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基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究
被引量：
1
1
作者
陈昭阳
陈宏
+1 位作者
付乐乐
巩伟杰
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第4期56-59,64,共5页
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非...
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非线性特点的三维环境下克服反步控制算法的速度跳变与超速问题,并能在满足控制约束的条件下有效完成路径跟踪任务;最终通过MATLAB仿真实验与实物实验,验证了跟踪算法在不同环境下的有效性。
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关键词
仿生机器海豚
三维路径跟踪
非线性模型预测控制
反步控制
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职称材料
基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法
2
作者
曾广娟
陈宏
+1 位作者
陈昭阳
巩伟杰
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第8期93-96,100,共5页
针对仿生机器海豚水下识别与跟踪任务要求低延迟与高实时性等特点,提出一种基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法。该方法使用轻量化网络GhostNet替代原YOLOv5n的主干网络,从而减少算法网络结构的浮点运算次数,提升仿生海豚水...
针对仿生机器海豚水下识别与跟踪任务要求低延迟与高实时性等特点,提出一种基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法。该方法使用轻量化网络GhostNet替代原YOLOv5n的主干网络,从而减少算法网络结构的浮点运算次数,提升仿生海豚水下目标检测与识别的实时性与可靠性,并最终与DeepSORT跟踪算法融合,完成对识别目标的跟踪任务。仿真与实验结果表明:改进后的算法更加轻量化,且识别效率高,跟踪误差小,验证了算法在仿生海豚水下目标识别与跟踪任务中的可行性与高效性。
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关键词
仿生机器海豚
水下目标识别
YOLOv5n检测网络
目标跟踪
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职称材料
题名
基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究
被引量：
1
1
作者
陈昭阳
陈宏
付乐乐
巩伟杰
机构
深圳大学机电与控制工程学院
出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第4期56-59,64,共5页
基金
深圳市科技计划资助项目(JCYJ20220818095816035)。
文摘
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非线性特点的三维环境下克服反步控制算法的速度跳变与超速问题,并能在满足控制约束的条件下有效完成路径跟踪任务;最终通过MATLAB仿真实验与实物实验,验证了跟踪算法在不同环境下的有效性。
关键词
仿生机器海豚
三维路径跟踪
非线性模型预测控制
反步控制
Keywords
bionic robot dolphin
3D path tracking
nonlinear model predictive control
backstepping control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法
2
作者
曾广娟
陈宏
陈昭阳
巩伟杰
机构
深圳大学机电与控制工程学院
出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第8期93-96,100,共5页
基金
深圳市科技计划资助项目(JCYJ20220818095816035)。
文摘
针对仿生机器海豚水下识别与跟踪任务要求低延迟与高实时性等特点,提出一种基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法。该方法使用轻量化网络GhostNet替代原YOLOv5n的主干网络,从而减少算法网络结构的浮点运算次数,提升仿生海豚水下目标检测与识别的实时性与可靠性,并最终与DeepSORT跟踪算法融合,完成对识别目标的跟踪任务。仿真与实验结果表明:改进后的算法更加轻量化,且识别效率高,跟踪误差小,验证了算法在仿生海豚水下目标识别与跟踪任务中的可行性与高效性。
关键词
仿生机器海豚
水下目标识别
YOLOv5n检测网络
目标跟踪
Keywords
bionic dolphin robot
underwater target recognition
YOLOv5n detection network
target tracking
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究
陈昭阳
陈宏
付乐乐
巩伟杰
《传感器与微系统》
北大核心
2025
1
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职称材料
2
基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法
曾广娟
陈宏
陈昭阳
巩伟杰
《传感器与微系统》
北大核心
2025
0
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