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柔索驱动仿生机体弯曲动力学建模与仿真
被引量：
1
1
作者
雷静桃
蒋运旗
吴启帆
《高技术通讯》
北大核心
2017年第8期735-743,共9页
基于四足生物躯体运动机理,提出一种柔索驱动的四足机器人仿生机体。它由前机体、后机体、仿生脊柱和柔索驱动组件组成,可实现仿生机体的侧向和上下俯仰弯曲。采用坐标变换法进行了该仿生机体的运动学分析;基于拉格朗日法和浮动坐标系...
基于四足生物躯体运动机理,提出一种柔索驱动的四足机器人仿生机体。它由前机体、后机体、仿生脊柱和柔索驱动组件组成,可实现仿生机体的侧向和上下俯仰弯曲。采用坐标变换法进行了该仿生机体的运动学分析;基于拉格朗日法和浮动坐标系法进行了仿生机体动态弯曲的刚柔耦合动力学分析,确定了仿生机体弯曲所需柔索驱动力,对比分析了不同刚度机体的动态弯曲特性。基于虚拟样机技术进行了仿生机体弯曲仿真分析,验证了理论分析的正确性,为提高四足机器人在非结构化环境中的机动性的研究奠定了理论基础。
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关键词
四足机器人
柔索驱动
仿生机体
变刚度
刚柔耦合
动力学
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职称材料
四足机器人气动人工肌肉驱动的仿生柔性机体动力学分析
被引量：
11
2
作者
雷静桃
俞煌颖
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期1688-1693,1699,共7页
基于四足生物动态步行时其柔性机体辅助腿机构的运动机理,设计了一种由气动人工肌肉、仿生脊柱、前机体和后机体组成的四足机器人仿生柔性机体.采用几何法分析仿生柔性机体运动学,建立四足机器人转向时仿生柔性机体弯曲角与气动人工肌...
基于四足生物动态步行时其柔性机体辅助腿机构的运动机理,设计了一种由气动人工肌肉、仿生脊柱、前机体和后机体组成的四足机器人仿生柔性机体.采用几何法分析仿生柔性机体运动学,建立四足机器人转向时仿生柔性机体弯曲角与气动人工肌肉长度变化间的关系,通过控制气动人工肌肉长度以控制机体弯曲.基于浮动坐标法和动量矩定理进行仿生柔性机体刚柔耦合动力学建模,对比分析了不同机体刚度下机体弯曲所需气动人工肌肉驱动力.设计仿生柔性机体弯曲控制实验系统,采用PID控制算法进行机体弯曲实验分析.四足机器人的仿生柔性机体分析,为提高其非结构化环境机动性奠定了基础.
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关键词
四足机器人
气动人工肌肉
仿生
柔性
机体
刚柔耦合
动力学
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职称材料
题名
柔索驱动仿生机体弯曲动力学建模与仿真
被引量：
1
1
作者
雷静桃
蒋运旗
吴启帆
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第8期735-743,共9页
基金
国家自然科学基金(51375289)资助项目
文摘
基于四足生物躯体运动机理,提出一种柔索驱动的四足机器人仿生机体。它由前机体、后机体、仿生脊柱和柔索驱动组件组成,可实现仿生机体的侧向和上下俯仰弯曲。采用坐标变换法进行了该仿生机体的运动学分析;基于拉格朗日法和浮动坐标系法进行了仿生机体动态弯曲的刚柔耦合动力学分析,确定了仿生机体弯曲所需柔索驱动力,对比分析了不同刚度机体的动态弯曲特性。基于虚拟样机技术进行了仿生机体弯曲仿真分析,验证了理论分析的正确性,为提高四足机器人在非结构化环境中的机动性的研究奠定了理论基础。
关键词
四足机器人
柔索驱动
仿生机体
变刚度
刚柔耦合
动力学
Keywords
quadruped robot, wire driving, bionic body, variable stiffness, rigid flexible coupling, dynamic
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
四足机器人气动人工肌肉驱动的仿生柔性机体动力学分析
被引量：
11
2
作者
雷静桃
俞煌颖
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期1688-1693,1699,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375289)
上海市自然科学基金资助项目(13ZR1415500)
上海市教育委员会科研创新项目(13YZ020)
文摘
基于四足生物动态步行时其柔性机体辅助腿机构的运动机理,设计了一种由气动人工肌肉、仿生脊柱、前机体和后机体组成的四足机器人仿生柔性机体.采用几何法分析仿生柔性机体运动学,建立四足机器人转向时仿生柔性机体弯曲角与气动人工肌肉长度变化间的关系,通过控制气动人工肌肉长度以控制机体弯曲.基于浮动坐标法和动量矩定理进行仿生柔性机体刚柔耦合动力学建模,对比分析了不同机体刚度下机体弯曲所需气动人工肌肉驱动力.设计仿生柔性机体弯曲控制实验系统,采用PID控制算法进行机体弯曲实验分析.四足机器人的仿生柔性机体分析,为提高其非结构化环境机动性奠定了基础.
关键词
四足机器人
气动人工肌肉
仿生
柔性
机体
刚柔耦合
动力学
Keywords
quadruped robot
pneumatic artificial muscle
bionic flexible body
rigid flexible coupling
dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔索驱动仿生机体弯曲动力学建模与仿真
雷静桃
蒋运旗
吴启帆
《高技术通讯》
北大核心
2017
1
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职称材料
2
四足机器人气动人工肌肉驱动的仿生柔性机体动力学分析
雷静桃
俞煌颖
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
11
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职称材料
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