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题名攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制
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作者
贾智琪
张忠海
周林
苏婷婷
梁旭
何广平
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机构
北方工业大学机械与材料工程学院
北京航天测控技术有限公司
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期323-331,共9页
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基金
国家重点研发项目(2019YFB1309603)
国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目(2019QY(Y)0402)
+3 种基金
北京市自然科学基金项目(4204097,L202020)
国家自然科学基金项目(51775002,62003005,62103007)
北京市教委科研计划(KM202110009009,KZ202010009015)
复杂系统管理与控制国家重点实验室开放课题(20210103)。
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文摘
针对攀爬机器人操作具有耦合力-位置约束特点,需要同时稳定攀附机构期望的操作力和位置,研究了攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。在构造新的Lyapunov函数的基础上,提出了一种时变阻抗控制律,并对闭环控制系统的稳定性进行了分析。借助刚体模型实现攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。数值仿真和实验证明了应用时变阻抗控制方法的可行性,以及钩刺变体机构对机器人在复杂表面中攀爬能力的提升。
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关键词
机器人
阻抗控制
攀爬机构
攀爬机器人
仿生控制技术
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Keywords
robot
impedance control
climbing mechanism
climbing robot
bionic control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名足式爬行机器人研究进展与发展趋势
被引量：21
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作者
陈致远
涂群章
张详坡
潘明
蒋成明
黄皓
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机构
陆军工程大学野战工程学院
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第9期1-12,共12页
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基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0802903)。
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文摘
足式爬行机器人对复杂地形环境有着高度的适应性,在灾害救援、军事侦察、星球探索等领域具有广阔的应用前景。自足式爬行机器人发展以来,解决腿部串并联机构的强耦合性问题实现复杂环境下的稳定运动控制,是该领域研究的重点和难点。按照仿生与否分两类综述近十年国内外研制的足式爬行机器人的结构与性能特点;从灵巧机械机构创新设计、稳定性标定技术、爬行步态规划与运动控制和机器人感知技术4个方面介绍足式爬行机器人研究的关键技术;针对足式爬行机器人的发展趋势给出了五点展望:运动机理仿生化、能量利用高效化、结构材料新型化、运动模式复合化、感知技术多模化。
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关键词
足式爬行机器人
机构创新设计
稳定性标定技术
仿生控制技术
步态规划
机器人视觉
能量效率
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Keywords
multi-legged crawling robot
innovative mechanism design
stability calibration
bionic control
gait planning
robotic vision
energy efficiency
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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