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仿生学习的机器鱼运动模式分析
被引量：
1
1
作者
王进
蒋定立
+3 位作者
邓欣
陈乔松
曾向璟
罗燕
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期138-146,共9页
运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点,研究将一种新颖的仿生学习方法应用到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先,通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录,并对记录的视频数据作离散化处理后进行分析,提取得到了鲤鱼的3个...
运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点,研究将一种新颖的仿生学习方法应用到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先,通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录,并对记录的视频数据作离散化处理后进行分析,提取得到了鲤鱼的3个基本运动模式:"巡游"、"游动转弯"和"C形急转"。然后采用通用内部模型(general internal model,GIM)对鲤鱼的运动模式进行学习,利用其函数逼近能力和在时间、空间上的可伸缩性,机器鱼可以学习、修正和再现真鱼的运动模式。最后结合红外传感器及避障算法实现了机器鱼的自主避障行为,从而证实了该方法的有效性。
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关键词
仿生学习
机器鱼
通用内部模型
避障
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职称材料
模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制
被引量：
2
2
作者
阮晓钢
蔡建羡
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期960-964,共5页
为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制...
为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.
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关键词
操作条件反射
概率自动机
模糊推理
仿生
自主
学习
系统
熵
自平衡控制
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职称材料
题名
仿生学习的机器鱼运动模式分析
被引量：
1
1
作者
王进
蒋定立
邓欣
陈乔松
曾向璟
罗燕
机构
重庆邮电大学计算智能重庆市重点实验室
国家电网湖南省电力公司衡阳供电分公司
重庆师范大学美术学院
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期138-146,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61403054
61403053)
+1 种基金
重庆市自然科学基金(cstc2014jctjA40022)
重庆教委科学技术研究项目(自然科学类)(KJ1400436)~~
文摘
运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点,研究将一种新颖的仿生学习方法应用到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先,通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录,并对记录的视频数据作离散化处理后进行分析,提取得到了鲤鱼的3个基本运动模式:"巡游"、"游动转弯"和"C形急转"。然后采用通用内部模型(general internal model,GIM)对鲤鱼的运动模式进行学习,利用其函数逼近能力和在时间、空间上的可伸缩性,机器鱼可以学习、修正和再现真鱼的运动模式。最后结合红外传感器及避障算法实现了机器鱼的自主避障行为,从而证实了该方法的有效性。
关键词
仿生学习
机器鱼
通用内部模型
避障
Keywords
biomimetic learning
robotic fish
general internal model
obstacle avoidance
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制
被引量：
2
2
作者
阮晓钢
蔡建羡
机构
北京工业大学电子信息与控制学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期960-964,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60774077)
国家“863”计划资助项目(2007AA04Z226)
北京市教委重点资助项目(KZ200810005002)
文摘
为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.
关键词
操作条件反射
概率自动机
模糊推理
仿生
自主
学习
系统
熵
自平衡控制
Keywords
operant conditioning
probabilistic automaton
fuzzy inference
bionic autonomous learning system
entropy
self-balancing control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿生学习的机器鱼运动模式分析
王进
蒋定立
邓欣
陈乔松
曾向璟
罗燕
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
在线阅读
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职称材料
2
模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制
阮晓钢
蔡建羡
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
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