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基于数值图谱法的下肢仿生关节康复器械被引量：1: 1; 作者刘新越黄玲蔡赵《兵工自动化》 2016年第10期49-54,共6页; 设计一种基于数值图谱法的下肢仿生关节康复器械,可以弥补传统下肢截瘫疗法中的不足,同时实现单个电机驱动2个关节,结构简单易于实现。通过分析人正常行走时的步态,确定了各关节的实现机构类型,采用特征参数法对各关节实现机构的各杆杆... 展开更多; 关键词下肢康复器械数值图谱法模糊识别遗传算法仿生关节设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

兰州化物所仿生关节软骨材料研究取得系列新进展: 2; 作者新型《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期254-254,共1页; 人体滑膜关节能够在极高的赫兹接触压力（3~18MPa）下呈现出较低的摩擦系数（0.001~0.03）。无论是静止还是运动状态,关节界面始终都能够保持超低的摩擦系数,支撑人体正常运动过程。研究表明,包覆在骨关节表面的重要软组织——关节软骨... 展开更多; 关键词仿生关节骨材料兰州摩擦系数运动状态接触压力运动过程关节软骨; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：1: 3; 作者侯雨雷胡鑫喆周玉林《新型工业化》 2013年第8期50-55,共6页; 关节设计是人形机器人研发的关键。以3-RRR 3自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,通过植入中心球面副的方式,提出两种改进的可应用于人形机器人肩、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现... 展开更多; 关键词球面并联机构仿生关节静力卸载刚度工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

SMA-电机复合驱动仿生肘关节的控制策略与仿真被引量：5: 4; 作者罗天洪郭园 +2 位作者梁爽李会兰李乔易《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第7期117-122,共6页; 针对SMA-电机复合驱动仿生肘关节控制非线性、时变、温度滞后等特点,提出了一种双输入-四输出的模糊控制算法,建立模糊PID自适应控制模型,求解复合驱动仿生肘关节在阶跃响应及理论轨迹下的动作状态,得到了仿生肘关节旋转和俯仰运动的位... 展开更多; 关键词机电工程复合驱动仿生肘关节模糊PID自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

连续变刚度仿生驱动关节的设计与建模分析: 5; 作者廖峻北伊烁闻 +5 位作者雷飞刘思宇郭朝王志瑞闫曈党睿娜《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3269-3278,共10页; 机器人仿生关节刚度连续变化功能的设计与控制是柔性驱动技术的难点问题。提出一种可连续变刚度的仿生驱动关节,该关节采用变力臂方式实现从低刚度到高刚度的连续变化,仿生驱动关节主副电机功率比大、结构紧凑。为了分析该仿生驱动关节... 展开更多; 关键词变刚度驱动器双电机驱动仿生驱动关节刚度控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

被动动力式双足机器人仿生腿的设计与运动仿真研究被引量：1: 6; 作者乔书杰刘玲玲《科技通报》 2018年第4期222-226,共5页; 针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械... 展开更多; 关键词被动动力仿生关节双足机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

人工关节多目标优化算法研究: 7; 作者陈垚《电子设计工程》 2014年第10期4-6,共3页; 针对传统机器人关节难以满足现代机器人越来越高的性能需要,根据仿生学原理,模拟生物体结构设计了人工肌肉驱动的仿生膝关节。为了使仿生膝关节在要求的运动范围内有最优的有效力传动性能,建立了该仿生膝关节传动角的多变量非线性数学... 展开更多; 关键词仿生膝关节传动角优化设计人工肌肉; 在线阅读下载PDF 职称材料

行走机器人控制策略与开闭环学习控制被引量：3: 8; 作者王斌锐谢华龙 +1 位作者丛德宏徐心和《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期722-725,共4页; 主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于... 展开更多; 关键词异构双腿行走机器人仿生膝关节开闭环学习控制收敛性虚拟样机仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

异构双腿行走机器人机构优化设计被引量：1: 9; 作者谢华龙许之伟 +1 位作者史家顺徐心和《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1470-1473,共4页; 为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.阐述了BRHL的概念及研究意义,介绍了BRHL双腿机构的仿生设计.由于双腿机械结构类似,以仿生腿为例推导了BRHL的运动学模型.论述... 展开更多; 关键词异构双腿行走机器人智能仿生腿仿生膝关节优化设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于数值图谱法的下肢仿生关节康复器械被引量：1: 1; 作者刘新越黄玲蔡赵; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《兵工自动化》 2016年第10期49-54,共6页; 文摘设计一种基于数值图谱法的下肢仿生关节康复器械,可以弥补传统下肢截瘫疗法中的不足,同时实现单个电机驱动2个关节,结构简单易于实现。通过分析人正常行走时的步态,确定了各关节的实现机构类型,采用特征参数法对各关节实现机构的各杆杆长进行设计计算,借助FFT(快速傅里叶变换)数学工具,提取机构的输出函数曲线的特征参数;应用Matlab编程对髋关节和膝关节进行设计计算,可达到设计目标。仿真结果表明:该方法拟合误差可以控制在5%范围内,不会对患者造成二次伤害。; 关键词下肢康复器械数值图谱法模糊识别遗传算法仿生关节设计; Keywords lower limb rehabilitation equipment numerical atlas method fuzzy recognition genetic algorithm bionic joints design; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名兰州化物所仿生关节软骨材料研究取得系列新进展: 2; 作者新型; 出处《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期254-254,共1页; 文摘人体滑膜关节能够在极高的赫兹接触压力（3~18MPa）下呈现出较低的摩擦系数（0.001~0.03）。无论是静止还是运动状态,关节界面始终都能够保持超低的摩擦系数,支撑人体正常运动过程。研究表明,包覆在骨关节表面的重要软组织——关节软骨在减小骨与骨之间的摩擦以及缓冲运动时产生的震动等方向起着至关重要的作用。; 关键词仿生关节骨材料兰州摩擦系数运动状态接触压力运动过程关节软骨; 分类号 R318.08 [医药卫生—生物医学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：1: 3; 作者侯雨雷胡鑫喆周玉林; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《新型工业化》 2013年第8期50-55,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275443) 教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20111333120004) +2 种基金河北省自然科学基金青年科学基金项目(E2012203034); 文摘关节设计是人形机器人研发的关键。以3-RRR 3自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,通过植入中心球面副的方式,提出两种改进的可应用于人形机器人肩、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现了静力全部或部分卸载及刚度均衡。对引入的机构中心球面副进行结构改进,大幅扩大了机构实际工作空间。本文新型仿生关节机构的提出及其结构设计对人形机器人关节的研制具有理论指导意义和实际应用价值。; 关键词球面并联机构仿生关节静力卸载刚度工作空间; Keywords Spherical parallel mechanism Bionic joint Mechanics unloading Stiffness Workspace; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SMA-电机复合驱动仿生肘关节的控制策略与仿真被引量：5: 4; 作者罗天洪郭园梁爽李会兰李乔易; 机构重庆交通大学机电与车辆工程学院; 出处《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第7期117-122,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375519) 重庆市研究生科研创新项目(CYS16190); 文摘针对SMA-电机复合驱动仿生肘关节控制非线性、时变、温度滞后等特点,提出了一种双输入-四输出的模糊控制算法,建立模糊PID自适应控制模型,求解复合驱动仿生肘关节在阶跃响应及理论轨迹下的动作状态,得到了仿生肘关节旋转和俯仰运动的位姿、角速度跟踪图谱。实验证明:设计的双输入-四输出的模糊PID自适应控制算法具有超调量小、系统鲁棒性高、响应速度快的特点,可以实现SMA-电机复合驱动仿生肘关节的精准位姿控制。; 关键词机电工程复合驱动仿生肘关节模糊PID自适应控制; Keywords mechanical and electrical engineering compound driving bionic elbow joint fuzzy PID adaptive control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名连续变刚度仿生驱动关节的设计与建模分析: 5; 作者廖峻北伊烁闻雷飞刘思宇郭朝王志瑞闫曈党睿娜; 机构武汉大学动力与机械学院中兵智能创新研究院有限公司群体协同与自主实验室; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3269-3278,共10页; 基金国家重点研发计划项目(2023YFE0202100) 装备预先研究教育部联合基金项目(8091B022143) +1 种基金群体协同与自主实验室开放基金项目(QXZ23013101)。; 文摘机器人仿生关节刚度连续变化功能的设计与控制是柔性驱动技术的难点问题。提出一种可连续变刚度的仿生驱动关节,该关节采用变力臂方式实现从低刚度到高刚度的连续变化,仿生驱动关节主副电机功率比大、结构紧凑。为了分析该仿生驱动关节的弹性变形与负载之间的刚度变化关系,建立有负载条件下的静力学方程,通过数值计算模拟得到关节刚度与主副电机的角度关系,并对仿生驱动关节进行力矩跟踪、阶跃响应和刚度跟踪3种实验。实验结果表明,新设计的变刚度驱动关节在16 N·m的正弦输出力矩下,最大误差为1.23 N·m,方差为0.19 N·m,最大误差占总幅值的7.7%;在刚度跟踪为0.4~1.6 N·m/(°)范围内、输出扭转角为5°时,误差最大为0.09 N·m/(°),占总均值刚度的9.0%。; 关键词变刚度驱动器双电机驱动仿生驱动关节刚度控制; Keywords variable stiffness actuator dual motor drive bionic joint stiffness control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名被动动力式双足机器人仿生腿的设计与运动仿真研究被引量：1: 6; 作者乔书杰刘玲玲; 机构郑州财经学院机电与汽车工程学院; 出处《科技通报》 2018年第4期222-226,共5页; 基金 2016年度河南省科技攻关计划项目(项目编号:18081); 文摘针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。; 关键词被动动力仿生关节双足机器人; Keywords passive dynamic bionic joints bipedal robot; 分类号 TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名人工关节多目标优化算法研究: 7; 作者陈垚; 机构西北工业大学机电学院商洛学院计算机科学系陕西省尾矿资源综合利用实验室; 出处《电子设计工程》 2014年第10期4-6,共3页; 基金科技部国际合作项目(2010DFB80730); 文摘针对传统机器人关节难以满足现代机器人越来越高的性能需要,根据仿生学原理,模拟生物体结构设计了人工肌肉驱动的仿生膝关节。为了使仿生膝关节在要求的运动范围内有最优的有效力传动性能,建立了该仿生膝关节传动角的多变量非线性数学优化模型,对其仿生结构进行了结构优化。通过仿真对比分析,优化后的结构比优化前的结构在有效力传动性能方面有了较大提高。本文为仿生关节的设计及优化提供了一种新的思路。; 关键词仿生膝关节传动角优化设计人工肌肉; Keywords bionics knee joint transmission angle optimization artificial muscles; 分类号 TN03 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名行走机器人控制策略与开闭环学习控制被引量：3: 8; 作者王斌锐谢华龙丛德宏徐心和; 机构东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期722-725,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60475036).; 文摘主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.; 关键词异构双腿行走机器人仿生膝关节开闭环学习控制收敛性虚拟样机仿真; Keywords biped robot with heterogeneous legs bionic knee joint open/closed-loop iterative learning control convergence virtual prototype simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名异构双腿行走机器人机构优化设计被引量：1: 9; 作者谢华龙许之伟史家顺徐心和; 机构东北大学机械工程与自动化学院东北大学信息科学与工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1470-1473,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50575038) 教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20040145012); 文摘为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.阐述了BRHL的概念及研究意义,介绍了BRHL双腿机构的仿生设计.由于双腿机械结构类似,以仿生腿为例推导了BRHL的运动学模型.论述了BRHL的优化原则、目标函数及约束条件.利用处理好的正常人体步态数据对BRHL进行了优化设计.优化结果表明,BRHL能够较好地实现拟人步态,是智能仿生腿的理想研究平台.; 关键词异构双腿行走机器人智能仿生腿仿生膝关节优化设计; Keywords biped robot with heterogeneous legs intelligent bionic leg bionic knee optimum design; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于数值图谱法的下肢仿生关节康复器械	刘新越黄玲蔡赵	《兵工自动化》	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	兰州化物所仿生关节软骨材料研究取得系列新进展	新型	《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型过约束球面并联式关节机构仿生设计	侯雨雷胡鑫喆周玉林	《新型工业化》	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	SMA-电机复合驱动仿生肘关节的控制策略与仿真	罗天洪郭园梁爽李会兰李乔易	《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2017	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	连续变刚度仿生驱动关节的设计与建模分析	廖峻北伊烁闻雷飞刘思宇郭朝王志瑞闫曈党睿娜	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	被动动力式双足机器人仿生腿的设计与运动仿真研究	乔书杰刘玲玲	《科技通报》	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	人工关节多目标优化算法研究	陈垚	《电子设计工程》	2014	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	行走机器人控制策略与开闭环学习控制	王斌锐谢华龙丛德宏徐心和	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	3	在线阅读下载PDF 职称材料
9	异构双腿行走机器人机构优化设计	谢华龙许之伟史家顺徐心和	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料