期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
仿生子母机器人的设计与运动控制
1
作者
于慧
马宇科
+1 位作者
汪俊杰
郑亮
《光学精密工程》
北大核心
2025年第17期2778-2791,共14页
针对传统单体机器人在复杂两栖任务中显现出的适应性较差、功能单一等问题,提出了一种仿生两栖子母机器人系统。其中,母机器人采用可开合的龟壳形球体,集成了四条机械腿及喷水推进器;子机器人则为微型流线型舱体,配备螺旋桨推进器和水...
针对传统单体机器人在复杂两栖任务中显现出的适应性较差、功能单一等问题,提出了一种仿生两栖子母机器人系统。其中,母机器人采用可开合的龟壳形球体,集成了四条机械腿及喷水推进器;子机器人则为微型流线型舱体,配备螺旋桨推进器和水下近距离可见光通信模块。此外,还设计了齿轮啮合的挂载释放结构,用于实现子机器人的释放与回收。为了避免欧拉角奇异性,建立了基于单位四元数的六自由度全耦合动力学模型,并提出了一种UQ-PID算法,实现了母机器人的8个伺服电机和4个喷水推进器的协同控制。流体仿真表明,球形结构能够有效减少水流扰动并提高稳定性。实验表明,母机器人在陆地上能够在20 s内前进约60 cm,并且在水下能够保持较为精确的直线运动轨迹,偏差较小且推进力平稳。子机器人在水池中的轨迹误差波动为-0.30~0.30 m,速度峰值为32.51 cm/s。该研究为两栖子母机器人协同作业提供了可行的技术路线。
展开更多
关键词
仿生两栖球形母机器人
子
机器人
运动控制
流体仿真
在线阅读
下载PDF
职称材料
新型仿生球形两栖子母机器人系统设计
被引量：
2
2
作者
刘羽婷
郭健
+5 位作者
孙珊
陈翔宇
耿娜文
宋伯文
赖伊雯
郭书祥
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第3期582-588,共7页
为解决传统两栖机器人的一些突出缺点,探寻机器人领域更多的可能性。本文设计了一种新型仿生球形两栖子母机器人系统,该系统中球形两栖母机器人在陆地采用仿生四足爬行方式运动,在水下采用矢量喷水电机进行喷水推进,无噪声,增加隐蔽性,...
为解决传统两栖机器人的一些突出缺点,探寻机器人领域更多的可能性。本文设计了一种新型仿生球形两栖子母机器人系统,该系统中球形两栖母机器人在陆地采用仿生四足爬行方式运动,在水下采用矢量喷水电机进行喷水推进,无噪声,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源。微型子机器人陆地采用轮式驱动,设计了可以实现水陆两栖的桨叶轮。该子母机器人系统通过XBee通信模块实现无线通信。通过进行的子母机器人的陆地和水下运动试验,验证了设计的子母机器人系统的有效性。
展开更多
关键词
子
母
机器人
仿生
机器人
微型子
机器人
轮式驱动
球形
两栖
机器人
远程无线控制
XBee通信
无线控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
仿生子母机器人的设计与运动控制
1
作者
于慧
马宇科
汪俊杰
郑亮
机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
吉林农业科技学院电气与信息工程学院
出处
《光学精密工程》
北大核心
2025年第17期2778-2791,共14页
基金
吉林省数字农业重点学科资助项目(No.JLXK20180319)。
文摘
针对传统单体机器人在复杂两栖任务中显现出的适应性较差、功能单一等问题,提出了一种仿生两栖子母机器人系统。其中,母机器人采用可开合的龟壳形球体,集成了四条机械腿及喷水推进器;子机器人则为微型流线型舱体,配备螺旋桨推进器和水下近距离可见光通信模块。此外,还设计了齿轮啮合的挂载释放结构,用于实现子机器人的释放与回收。为了避免欧拉角奇异性,建立了基于单位四元数的六自由度全耦合动力学模型,并提出了一种UQ-PID算法,实现了母机器人的8个伺服电机和4个喷水推进器的协同控制。流体仿真表明,球形结构能够有效减少水流扰动并提高稳定性。实验表明,母机器人在陆地上能够在20 s内前进约60 cm,并且在水下能够保持较为精确的直线运动轨迹,偏差较小且推进力平稳。子机器人在水池中的轨迹误差波动为-0.30~0.30 m,速度峰值为32.51 cm/s。该研究为两栖子母机器人协同作业提供了可行的技术路线。
关键词
仿生两栖球形母机器人
子
机器人
运动控制
流体仿真
Keywords
bionic amphibious spherical mother robot
sub-robot
motion control
fluid simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
X55 [环境科学与工程—环境工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
新型仿生球形两栖子母机器人系统设计
被引量：
2
2
作者
刘羽婷
郭健
孙珊
陈翔宇
耿娜文
宋伯文
赖伊雯
郭书祥
机构
天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
天津理工大学电气电子工程学院
日本香川大学工学部
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019年第3期582-588,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(61375094)
天津理工大学2017年度大学生创新创业训练计划项目(201710060019)
文摘
为解决传统两栖机器人的一些突出缺点,探寻机器人领域更多的可能性。本文设计了一种新型仿生球形两栖子母机器人系统,该系统中球形两栖母机器人在陆地采用仿生四足爬行方式运动,在水下采用矢量喷水电机进行喷水推进,无噪声,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源。微型子机器人陆地采用轮式驱动,设计了可以实现水陆两栖的桨叶轮。该子母机器人系统通过XBee通信模块实现无线通信。通过进行的子母机器人的陆地和水下运动试验,验证了设计的子母机器人系统的有效性。
关键词
子
母
机器人
仿生
机器人
微型子
机器人
轮式驱动
球形
两栖
机器人
远程无线控制
XBee通信
无线控制
Keywords
mother-son robot
bionic robot
miniature robot
wheel-driven
spherical amphibious robot
remote wirelesscontrol
XBee communications
wireless control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿生子母机器人的设计与运动控制
于慧
马宇科
汪俊杰
郑亮
《光学精密工程》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
新型仿生球形两栖子母机器人系统设计
刘羽婷
郭健
孙珊
陈翔宇
耿娜文
宋伯文
赖伊雯
郭书祥
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2019
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
