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具有未知死区的SISO非仿射非线性系统间接自适应模糊控制 被引量：7
1
作者 周卫东 廖成毅 +1 位作者 郑兰 程华 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期110-116,共7页
为了解决含有未知死区输入特性的SISO非仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出了基于模糊自适应方法的控制器设计方案,把未知死区分解为一个线性项和一个扰动类似项,当系统状态可测时,利用模糊逻辑系统设计间接自适应模糊控制器,并结合跟... 为了解决含有未知死区输入特性的SISO非仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出了基于模糊自适应方法的控制器设计方案,把未知死区分解为一个线性项和一个扰动类似项,当系统状态可测时,利用模糊逻辑系统设计间接自适应模糊控制器,并结合跟踪误差信息设计自适应律;系统状态不可测时,通过引入误差观测器估计的状态变量,设计了间接自适应模糊输出反馈控制器.理论论证过程说明两种控制器能使系统的跟踪误差最终收敛到零的某一邻域,且闭环系统所有信号均有界.仿真实验结果表明利用所设计控制方案可以使系统完成跟踪控制任务. 展开更多
关键词 未知死区 非仿射非线性系统 自适应模糊控制 误差观测器 输出反馈
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MIMO非仿射非线性系统的自适应模糊控制 被引量：5
2
作者 贺乃宝 高倩 +1 位作者 姜长生 龚成龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1783-1786,共4页
针对一类多输入多输出非仿射非线性系统,设计了一种自适应模糊H∞控制方案,该方案把自适应模糊控制和高增益观测器结合起来.利用多变量的隐函数定理,证明了非仿射系统控制器的存在性.通过设计高增益观测器,解决了系统的状态不可测量问题... 针对一类多输入多输出非仿射非线性系统,设计了一种自适应模糊H∞控制方案,该方案把自适应模糊控制和高增益观测器结合起来.利用多变量的隐函数定理,证明了非仿射系统控制器的存在性.通过设计高增益观测器,解决了系统的状态不可测量问题,实现系统的输出反馈控制,模糊自适应控制增强了系统在线逼近干扰及处理系统不确定的能力.仿真结果表明了控制方案的有效性及优越性. 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 高增益观测器 自适应控制 H∞跟踪
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TCR—TSC型SVC的非仿射非线性控制器设计 被引量：20
3
作者 丁青青 王赞基 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2002年第14期12-15,共4页
对由晶闸管控制电抗器 (TCR)型装置与多个晶闸管开关电容器 (TSC)型装置组成的静止无功补偿系统 (SVC)建立了一个新的非仿射非线性模型。该模型以晶闸管的触发角为控制量。根据非线性控制的逆系统方法 ,设计了相应的非线性反馈线性化和... 对由晶闸管控制电抗器 (TCR)型装置与多个晶闸管开关电容器 (TSC)型装置组成的静止无功补偿系统 (SVC)建立了一个新的非仿射非线性模型。该模型以晶闸管的触发角为控制量。根据非线性控制的逆系统方法 ,设计了相应的非线性反馈线性化和极点配置的组合控制器。在控制器的设计中利用插值法导出了一个超越方程解函数的具有较高精度的近似计算公式。仿真结果表明了该设计方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 TCR-TSC型SVC 非仿射非线性控制器 设计 电力系统 逆系统方法 静止无功补偿系统
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非仿射非线性系统的自适应模糊输出反馈控制 被引量：5
4
作者 文杰 姜长生 +1 位作者 钱承山 周丽 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期1694-1698,共5页
针对一类单输入单输出非仿射非线性系统,提出了基于观测器的自适应模糊输出反馈控制。该算法通过构造线性误差观测器估计系统输出误差和系统状态,利用估计状态变量和估计输出误差变量设计自适应控制律,采用模糊逻辑系统在线消除非线性... 针对一类单输入单输出非仿射非线性系统,提出了基于观测器的自适应模糊输出反馈控制。该算法通过构造线性误差观测器估计系统输出误差和系统状态,利用估计状态变量和估计输出误差变量设计自适应控制律,采用模糊逻辑系统在线消除非线性系统中的不确定模型,引入监督控制消除系统逼近误差和外界干扰,并利用Lyapunov方法严格证明了在该控制律作用下闭环系统所有信号一致最终有解,闭环系统的输出能最终跟踪期望输出。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 自适应模糊控制 输出反馈 线性误差观测器
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基于非仿射非线性模型的静止无功补偿控制器设计 被引量：18
5
作者 葛友 李春文 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期9-11,共3页
对于含静止无功补偿器的单机无穷大系统建立了非仿射非线性模型。然后根据多变量控制的逆系统方法 ,设计了基于非线性反馈线性化和线性二次型最优控制规律的控制器。最后通过仿真结果说明了所设计控制器的有效性。
关键词 非仿射非线性模型 静止无功补偿控制器 无功功率补偿 电力系统
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初态学习下非仿射非线性系统的迭代学习控制 被引量：9
6
作者 李世平 孙明轩 朱胜 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2010年第3期268-272,共5页
针对非仿射非线性系统,提出初态学习律,并给出关于初态学习的收敛性充分条件.初态学习使得系统在每次迭代开始时,不严格要求其初态与期望初态重合或者固定于某一具体位置上,而是允许存在一定的定位偏差.利用压缩映射分析方法,推导出在... 针对非仿射非线性系统,提出初态学习律,并给出关于初态学习的收敛性充分条件.初态学习使得系统在每次迭代开始时,不严格要求其初态与期望初态重合或者固定于某一具体位置上,而是允许存在一定的定位偏差.利用压缩映射分析方法,推导出在初态学习下的开环学习律、闭环学习律、开闭环学习律的收敛性充分条件,证明了迭代学习控制系统关于初始定位误差的鲁棒收敛性.依据此收敛性条件,可确定输入学习律及初态学习律的学习增益.理论分析与数值仿真表明初态学习下迭代学习算法的有效性. 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 迭代学习控制 初态学习 收敛性
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具有零动态的SISO仿射非线性系统的神经网络自适应跟踪控制 被引量：3
7
作者 郭鹏 胡慧 +1 位作者 刘国荣 刘洞波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1113-1117,共5页
针对具有零动态的SISO仿射非线性系统提出了一种神经网络直接自适应跟踪控制方法．采用梯度下降算法最小化未知理想控制器与神经网络控制器的误差代价函数以获得参数自适应律，控制器中无需另加鲁棒控制项．基于Lyapunov稳定性定理证明... 针对具有零动态的SISO仿射非线性系统提出了一种神经网络直接自适应跟踪控制方法．采用梯度下降算法最小化未知理想控制器与神经网络控制器的误差代价函数以获得参数自适应律，控制器中无需另加鲁棒控制项．基于Lyapunov稳定性定理证明了在该控制器的作用下能保证输出跟踪误差及相应闭环系统的所有状态最终一致有界及神经网络参数的收敛性．仿真结果验证了该文方法的有效性． 展开更多
关键词 神经网络 零动态 梯度下降算法 仿射非线性
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带有时滞的未知非仿射非线性系统自适应模糊跟踪控制 被引量：4
8
作者 李平 金福江 梅小华 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1315-1320,1326,共7页
应用自适应模糊逼近方法研究了一类带有时滞的未知非仿射非线性系统的跟踪控制问题.系统的实际控制器是按照Backstepping设计过程经逐步反推而得到,在每一步设计中需要用自适应模糊逻辑系统来逼近未知的非线性函数.为了降低控制设计对... 应用自适应模糊逼近方法研究了一类带有时滞的未知非仿射非线性系统的跟踪控制问题.系统的实际控制器是按照Backstepping设计过程经逐步反推而得到,在每一步设计中需要用自适应模糊逻辑系统来逼近未知的非线性函数.为了降低控制设计对先验知识的依赖性,取消须事先已知模糊基函数的限制,采用非线性参数化的模糊逻辑系统作为逼近器.由于逼近器中的未知参数彼此之间呈非线性关系,无法直接得到在线估计这些参数的自适应律.为了实现对相关参数的在线调节,先应用Taylor展开式将呈非线性关系的参数分离,使其相互之间具有线性关系,然后再基于Lyapunov第2方法给出相应参数的自适应调节律.最后,通过一个仿真实例来验证所给方法的有效性.结果表明:所得自适应模糊控制器能有效补偿时滞的影响,保证闭环系统中所有信号均有界,而且输出跟踪误差能收敛到原点的任意小邻域内. 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 自适应模糊逼近 反步递推 时滞
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基于非仿射非线性模型的AC/DC系统H_∞鲁棒控制器设计 被引量：7
9
作者 汤洪海 李春文 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期709-713,共5页
讨论了交直流联合输电系统的H_∞鲁棒控制问题．首先对交直流输电系统提出一种五阶非仿射非线性不确定控制模型,该模型能综合反映交直流系统的动态特性．基于该模型采用分层控制思想设计了系统的H_∞鲁棒控制器,通过对直流系统换流器触... 讨论了交直流联合输电系统的H_∞鲁棒控制问题．首先对交直流输电系统提出一种五阶非仿射非线性不确定控制模型,该模型能综合反映交直流系统的动态特性．基于该模型采用分层控制思想设计了系统的H_∞鲁棒控制器,通过对直流系统换流器触发角的控制实现系统内部稳定和鲁棒性能的提高．仿真结果验证了控制策略的有效性． 展开更多
关键词 交直流输电系统 非仿射非线性系统 反馈线性化 H∞鲁棒控制
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一类非仿射非线性不确定系统自适应鲁棒控制 被引量：6
10
作者 陈龙胜 王琦 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期256-261,共6页
针对一类结构和参数均未知且控制方向未知的不确定非仿射非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制算法.基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统,在此基础上,利用参数投影估计算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外... 针对一类结构和参数均未知且控制方向未知的不确定非仿射非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制算法.基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统,在此基础上,利用参数投影估计算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外界干扰采用非线性阻尼项进行补偿.同时将动态面控制(DSC)和反推法相结合,消除了反推法的计算膨胀问题,并采用Nussbaum型函数处理系统中方向未知的不确定控制增益函数,避免了可能存在的控制器奇异值问题.最后,采用解耦反推,基于李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的半全局一致最终有界.仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性. 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 动态面控制 NUSSBAUM函数 自适应控制
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一类输入饱和非仿射非线性系统的非线性动态逆控制 被引量：5
11
作者 杨浩 裴海龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期425-432,共8页
输入饱和是实际系统中经常遇到的问题,很多已有的控制方法要求被控系统具有仿射结构.本文针对一类具有输入饱和的非仿射纯反馈非线性系统提出了一种基于奇异值摄动理论的非线性动态逆控制方法.首先构建一个快变子系统,在慢时间尺度下将... 输入饱和是实际系统中经常遇到的问题,很多已有的控制方法要求被控系统具有仿射结构.本文针对一类具有输入饱和的非仿射纯反馈非线性系统提出了一种基于奇异值摄动理论的非线性动态逆控制方法.首先构建一个快变子系统,在慢时间尺度下将非仿射非线性系统转换为具有仿射结构的线性系统,从而应用已有的控制算法实现控制目的.为了消除输入饱和带来的影响,建立一个中间子系统对理想控制量与输入饱和限制下控制量的差进行估计和补偿.所提出的控制方法不依赖于被控系统固有的时标分离特性,并能证明闭环系统指数跟踪参考轨迹.该方法具有良好的扩展性,可以根据实际需求与多种控制算法相结合.与动态面控制器和传统近似动态逆控制器的对比仿真结果验证了本文控制方法的有效性. 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 非线性控制 奇异值摄动 输入饱和 反步法
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仿射非线性系统的在线自适应模糊神经网络辨识与控制 被引量：2
12
作者 李晓秀 刘国荣 沈细群 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期64-67,共4页
针对单输入单输出非线性系统的自适应控制问题,提出了一种在线自适应模糊神经网络辨识与鲁棒控制的方法.该方法首先利用广义模糊神经网络学习算法,实时建立对象模型未知系统的逆动态模型,实现网络结构和参数的同时在线自适应.考虑到网... 针对单输入单输出非线性系统的自适应控制问题,提出了一种在线自适应模糊神经网络辨识与鲁棒控制的方法.该方法首先利用广义模糊神经网络学习算法,实时建立对象模型未知系统的逆动态模型,实现网络结构和参数的同时在线自适应.考虑到网络建模误差和外部干扰的存在,还设计了基于控制理论的鲁棒补偿器.仿真结果表明,该方法能对模型未知仿射非线性系统实现鲁棒输出跟踪. 展开更多
关键词 模糊神经网络 自适应 鲁棒控制 仿射非线性系统
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未知仿射非线性系统的执行器容错控制设计 被引量：4
13
作者 李平 金福江 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第1期107-110,共4页
针对一类多输入单输出未知仿射非线性系统研究了在执行器发生故障情况下的容错控制问题,基于反步设计和自适应模糊逼近理论给出了控制方案使闭环系统能够同时容忍执行器的卡死和失效故障。在每一步设计中采用一个模糊逼近器来逼近未知函... 针对一类多输入单输出未知仿射非线性系统研究了在执行器发生故障情况下的容错控制问题,基于反步设计和自适应模糊逼近理论给出了控制方案使闭环系统能够同时容忍执行器的卡死和失效故障。在每一步设计中采用一个模糊逼近器来逼近未知函数,其中包括系统函数和由故障引起的未知动态。然后基于Lyapunov稳定性理论设计自适应律在线调节逼近器的参数,使其可以自动补偿故障对系统的影响。最终得到的控制器能够在执行器发生卡死和失效故障的情况下利用未卡死执行器的有效部分保证闭环系统是稳定的,并且输出能够以指定的精度跟踪给定参考信号。仿真算例证实了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 容错控制 自适应模糊逼近 仿射非线性系统 步反设计
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仿射非线性奇异系统的可逆性 被引量：4
14
作者 王晶 刘晓平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第2期254-257,共4页
仿射非线性奇异系统的可逆性＠王晶＠刘晓平￥东北大学自控系仿射非线性系统，奇异系统，可逆性仿射非线性奇异系统的可逆性王晶刘晓平（东北大学自控系沈阳１１０００６）关键词仿射非线性系统，奇异系统，可逆性１）国家自然科学基金... 仿射非线性奇异系统的可逆性＠王晶＠刘晓平￥东北大学自控系仿射非线性系统，奇异系统，可逆性仿射非线性奇异系统的可逆性王晶刘晓平（东北大学自控系沈阳１１０００６）关键词仿射非线性系统，奇异系统，可逆性１）国家自然科学基金、霍英东基金、国家教委跨世纪人才基金资助... 展开更多
关键词 仿射非线性系统 奇异系统 可逆性
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仿射非线性控制系统生存性的判别 被引量：21
15
作者 高岩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期654-656,共3页
讨论了仿射非线性控制系统关于由不等式表示的区域生存性判别问题.基于非光滑分析理论,给出了在一点处检验生存性条件是否成立的方法,该方法将生存性条件的检验转化为判别凸不等式组的相容性(是否有解),然后利用投影方法对凸不等式组的... 讨论了仿射非线性控制系统关于由不等式表示的区域生存性判别问题.基于非光滑分析理论,给出了在一点处检验生存性条件是否成立的方法,该方法将生存性条件的检验转化为判别凸不等式组的相容性(是否有解),然后利用投影方法对凸不等式组的相容性进行判别. 展开更多
关键词 非线性控制 仿射非线性 生存性 非光滑分析
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基于奇异摄动理论的非仿射非线性系统的渐近稳定(英文) 被引量：2
16
作者 孟博 井元伟 刘晓平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1423-1426,共4页
基于奇异摄动理论结合动态逆设计的控制方法,研究了一类非仿射非线性系统的渐近稳定问题。通过将控制律定义为一个快动态系统的解,使原系统的状态能够准确地跟踪参考系统,且跟踪误差为零。同时给出了系统吸引区内的一个正不变子集,并证... 基于奇异摄动理论结合动态逆设计的控制方法,研究了一类非仿射非线性系统的渐近稳定问题。通过将控制律定义为一个快动态系统的解,使原系统的状态能够准确地跟踪参考系统,且跟踪误差为零。同时给出了系统吸引区内的一个正不变子集,并证明了系统状态能够在有限时间内进入该子集,最终实现渐进稳定。用该方法构造的控制器实现起来较为简单,仿真结果表明了理论方法的有效性。 展开更多
关键词 渐近稳定 奇异摄动 非仿射非线性系统 动态逆设计
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一类非仿射非线性系统混合自适应模糊控制 被引量：2
17
作者 吴勃 宋建力 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期98-102,109,共6页
针对一类单输入单输出非仿射非线性系统控制方向未知情况下的控制器设计问题,提出一种混合自适应模糊控制器设计方案。该方案利用泰勒级数将非仿射系统转换为仿射系统,通过模糊逻辑系统逼近该仿射系统中的未知函数,基于此构造模糊控制器... 针对一类单输入单输出非仿射非线性系统控制方向未知情况下的控制器设计问题,提出一种混合自适应模糊控制器设计方案。该方案利用泰勒级数将非仿射系统转换为仿射系统,通过模糊逻辑系统逼近该仿射系统中的未知函数,基于此构造模糊控制器,同时利用跟踪误差和模型预测误差设计参数自适应律。利用Lyapunov稳定性定理证明运用所设计的控制器可以保证系统跟踪误差收敛,同时证明了该方案相比已有方案系统跟踪误差具有更快的收敛速度。仿真结果验证了所提控制器设计方案的有效性。 展开更多
关键词 非仿射非线性系统 控制方向 模糊控制器 跟踪误差 模型预测误差
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仿射非线性控制系统基于精确线性化下的多重子空间迭代解法 被引量：1
18
作者 徐自祥 周德云 +2 位作者 邓子辰 钟万勰（推荐） 叶庆凯（推荐） 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1457-1463,共7页
研究仿射非线性控制系统的最优控制问题·基于微分几何理论,在反馈精确线性化后,利用计算结构力学与最优控制之间模拟关系,沿用多重子结构法来解决线性化后的最优控制问题,最终实现对原非线性系统的求解·相比于经典的Taylor展... 研究仿射非线性控制系统的最优控制问题·基于微分几何理论,在反馈精确线性化后,利用计算结构力学与最优控制之间模拟关系,沿用多重子结构法来解决线性化后的最优控制问题,最终实现对原非线性系统的求解·相比于经典的Taylor展开线性化方法,减小了误差会随使用区域的扩大而扩大的弊端· 展开更多
关键词 仿射非线性系统 精确线性化 多重子结构 最优控制
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仿射非线性飞机运动方程的RHO优化控制 被引量：1
19
作者 苏浩秦 邓建华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期106-109,共4页
飞机运动为非线性形式且扰动有可能极大,在变化较大飞行范围内使用常规飞控系统控制这种对象会产生误差.阐述一种逐点线性化后退区间优化控制(RHO)算法,有效解决小迎角范围内飞机仿射非线性运动控制问题.首先根据飞机仿射非线性运动方... 飞机运动为非线性形式且扰动有可能极大,在变化较大飞行范围内使用常规飞控系统控制这种对象会产生误差.阐述一种逐点线性化后退区间优化控制(RHO)算法,有效解决小迎角范围内飞机仿射非线性运动控制问题.首先根据飞机仿射非线性运动方程特点,提出采用逐点线性化方法,在采样点上将仿射非线性方程变为时变线性方程,以此为控制对象提出RHO控制概念,并进一步推导出两个微分Riccati(DRE)方程,分析了DRE的解法,从而计算出在线控制指令.最后结合国内某型号飞机气动数据对此算法进行了仿真,证实算法的可行性和实时性. 展开更多
关键词 仿射非线性运动方程 线性时变系统 逐点线性化 后退区间优化控制
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仿射非线性奇异系统的参数自适应控制 被引量：1
20
作者 杨冬梅 王小芳 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期1-3,12,共4页
研究了一类含有未知参数的仿射非线性奇异系统的自适应控制问题.首先利用Lie导数及Lie括号,对仿射非线性奇异系统进行微分同胚变换,将非线性系统转化为一般线性奇异系统形式;然后基于参数自适应控制方法并结合线性矩阵不等式方法和Lyapu... 研究了一类含有未知参数的仿射非线性奇异系统的自适应控制问题.首先利用Lie导数及Lie括号,对仿射非线性奇异系统进行微分同胚变换,将非线性系统转化为一般线性奇异系统形式;然后基于参数自适应控制方法并结合线性矩阵不等式方法和Lyapunov稳定性理论,设计了自适应调节器方案,并给出系统在自适应调节器方案的作用下,系统在平衡点渐近稳定,参数渐近收敛的充分条件;最后给出数值算例,利用Matlab进行仿真,仿真结果证实了理论结果的有效性和可行性. 展开更多
关键词 仿射非线性奇异系统 参数自适应控制 微分同胚变换 线性矩阵不等式(LMI)方法 LYAPUNOV稳定性理论
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