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题名无人机集群固定时间预设性能自抗扰仿射编队机动
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作者
秦伯羽
张栋
唐硕
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机构
西北工业大学航天学院
陕西省空天飞行器设计重点实验室
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出处
《指挥与控制学报》
CSCD
北大核心
2024年第5期595-610,共16页
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基金
国家自然科学基金(52472417)资助。
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文摘
针对输入故障下的固定翼无人机“多领导者-多跟随者”集群的鲁棒高精度仿射编队机动问题,基于自抗扰控制、固定时间控制和预设性能控制,提出了一种协调与飞行解耦的多层控制方案。针对集群仿射编队机动的上层协调,设计了一种新型分布式固定时间状态估计器,适应于局部单向交互下参考轨迹的快速生成;针对集群编队的底层飞行,基于自抗扰控制框架设计了底层鲁棒控制器,采用固定时间扩张状态观测器快速估计由外部干扰和输入故障引起的总匹配干扰,并设计了一种自适应神经网络用于拟合动力学耦合与模型不确定性引入的系统非匹配干扰,面向飞行中的控制精度约束,提出了一种新型固定时间预设性能函数,结合动态面技术并引入辅助系统,设计了一种抗饱和的预设性能反演控制器,最终实现各无人机高精度机动飞行。通过数值仿真验证了在输入故障下无人机集群编队机动的有效性和鲁棒性。
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关键词
集群控制
自抗扰控制
预设性能控制
输入故障
仿射编队机动
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Keywords
swarm control
ADRC
prescribed performance control
input faults and saturation
affine formation maneuver
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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