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基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真被引量：9: 1; 作者孙毅军余蕾斌 +1 位作者邱长伍曹其新《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1287-1291,共5页; 针对Java 3D中虚拟机器人的树状结构特点,提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法,使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的"根结点".根据该方法编写的虚拟机器人驱动程序,并采用单线程机制,可以驱动虚拟机器人各关节平... 展开更多; 关键词仿人型机器人三维仿真运动学 JAVA 3D; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法被引量：6: 2; 作者彭朝琴付永领 +1 位作者赵克唐志勇《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期949-953,共5页; 为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的稳定性评价准则.将零力矩点(ZMP,Zero Moment Point)与机器人支撑区域的形心之间的距离定义为不稳定度,... 展开更多; 关键词仿人型机器人零力矩点不稳定度运动规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人型机器人在儿童1型糖尿病管理中角色及应用的研究进展被引量：6: 3; 作者纪荣建刘敏 +3 位作者王仁秀张岚张敏许翠萍《解放军护理杂志》 CSCD 北大核心 2021年第4期77-79,共3页; 1型糖尿病(type 1 diabetes mellitus,T1DM)是一种自身免疫性疾病,表现为β细胞破坏和绝对胰岛素缺乏症,估计全球每100000儿童中有11.2位患儿[1]。研究[2]显示,1980-2013年,我国T1DM发病率的年平均值为0.74人/10万人年,且发病率呈上升... 展开更多; 关键词仿人型机器人 1型糖尿病儿童; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人型跑步机器人的运动学分析被引量：5: 4; 作者魏航信刘明治 +1 位作者王淑艳赵丽琴《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第13期1321-1324,共4页; 提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵,并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度... 展开更多; 关键词跑步机器人仿人型机器人机器人运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人型服务机器人双臂动作示教及评估研究被引量：2: 5; 作者张续冲杨朋《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第8期30-35,共6页; 目的基于自主研发的仿人型双臂服务机器人,研究体感示教及动作再现技术,并评估机器人拟人动作的合理性。方法首先根据机器人的构型,利用D-H法对机器人进行运动学建模。然后设定6种日常生活中常见的人体上肢动作,利用Kinect V2动作捕捉... 展开更多; 关键词仿人型机器人体感示教肢体语言恐怖谷理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于并联机构的仿人机器人结构设计被引量：3: 6; 作者戴珊珊陈庆贺《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2011年第11期77-80,共4页; 仿人型机器人具有较强的环境适应能力。为了提高机器人的灵活性及稳定性,文章采用球面三自由度并联机构作为腰关节,并对该关节结构进行了改进,设计了一种新型的仿人型机器人,并利用ADAMS软件对其进行了仿真验证。结果表明,机器人能够进... 展开更多; 关键词仿人型机器人并联机构结构设计仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真被引量：9: 1; 作者孙毅军余蕾斌邱长伍曹其新; 机构上海交通大学机器人研究所; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1287-1291,共5页; 文摘针对Java 3D中虚拟机器人的树状结构特点,提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法,使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的"根结点".根据该方法编写的虚拟机器人驱动程序,并采用单线程机制,可以驱动虚拟机器人各关节平滑运动.最后,在仿人型机器人的图形化编程仿真平台上实现了虚拟机器人的行走动作.; 关键词仿人型机器人三维仿真运动学 JAVA 3D; Keywords humanoid robot 3D simulation kinematics Java 3D; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法被引量：6: 2; 作者彭朝琴付永领赵克唐志勇; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期949-953,共5页; 基金中国博士后科学基金资助项目(20060400387); 文摘为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的稳定性评价准则.将零力矩点(ZMP,Zero Moment Point)与机器人支撑区域的形心之间的距离定义为不稳定度,分析了仿人型机器人行走过程中几种典型步态的不稳定度,同时提出了基于不稳定度的仿人型机器人步态规划的方法.当采用多种运动步态都能完成同一种任务时,用所提出的不稳定度评价方法可以在不同步长的步态中选择出稳定性最好的运动步态来执行.仿真及实验结果验证了该方法的有效性.; 关键词仿人型机器人零力矩点不稳定度运动规划; Keywords humanoid robot ZMP（zero moment point） instability capacity motion planning; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人型机器人在儿童1型糖尿病管理中角色及应用的研究进展被引量：6: 3; 作者纪荣建刘敏王仁秀张岚张敏许翠萍; 机构山东大学护理与康复学院山东第一医科大学护理学院山东中医药大学护理学院山东第一医科大学第一附属医院产房山东大学附属千佛山医院护理部; 出处《解放军护理杂志》 CSCD 北大核心 2021年第4期77-79,共3页; 文摘 1型糖尿病(type 1 diabetes mellitus,T1DM)是一种自身免疫性疾病,表现为β细胞破坏和绝对胰岛素缺乏症,估计全球每100000儿童中有11.2位患儿[1]。研究[2]显示,1980-2013年,我国T1DM发病率的年平均值为0.74人/10万人年,且发病率呈上升趋势。此外,T1DM常伴有不同严重程度的并发症,如早期动脉粥样硬化和糖尿病性神经病,严重威胁机体生命安全[3]。; 关键词仿人型机器人 1型糖尿病儿童; 分类号 R473.58 [医药卫生—护理学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人型跑步机器人的运动学分析被引量：5: 4; 作者魏航信刘明治王淑艳赵丽琴; 机构西安电子科技大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第13期1321-1324,共4页; 基金高等学校博士学科点专项基金资助项目(K0140104); 文摘提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵,并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式,得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明:这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题,具有求解速度快、精度高等优点。; 关键词跑步机器人仿人型机器人机器人运动学; Keywords running robot humanoid robot robot kinematics; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人型服务机器人双臂动作示教及评估研究被引量：2: 5; 作者张续冲杨朋; 机构华南理工大学; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第8期30-35,共6页; 基金广东省自然科学基金资助项目(2020A1515010397)。; 文摘目的基于自主研发的仿人型双臂服务机器人,研究体感示教及动作再现技术,并评估机器人拟人动作的合理性。方法首先根据机器人的构型,利用D-H法对机器人进行运动学建模。然后设定6种日常生活中常见的人体上肢动作,利用Kinect V2动作捕捉设备获取真人演示动作数据,将臂形角作为冗余量进行运动学逆解,求得机器人所需关节角,使机器人能够复现人体动作。之后基于恐怖谷理论,结合层次分析法和语义分析法,提出评估方法,评估机器人复现的动作。结果机器人以拟人的姿态复现了人体示教动作,评估结果显示,不同类型的动作会让受试者产生不同的心理感受。结论对于仿人型双臂服务机器人而言,体感示教是一种自然高效的示教方式,由此产生的行为符合用户心理预期,为服务机器人融入日常生活提供了理论依据。; 关键词仿人型机器人体感示教肢体语言恐怖谷理论; Keywords humanoid robot somatosensory teaching body language uncanny valley; 分类号 TB472 [一般工业技术—工业设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于并联机构的仿人机器人结构设计被引量：3: 6; 作者戴珊珊陈庆贺; 机构中国矿业大学机电学院徐州建筑职业技术学院三一重型装备有限公司; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2011年第11期77-80,共4页; 基金国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA04Z208); 文摘仿人型机器人具有较强的环境适应能力。为了提高机器人的灵活性及稳定性,文章采用球面三自由度并联机构作为腰关节,并对该关节结构进行了改进,设计了一种新型的仿人型机器人,并利用ADAMS软件对其进行了仿真验证。结果表明,机器人能够进行完整的步态行走,腰部并联机构采用3-RRR+S’-P机构,能够实现机器人腰部的灵活运动,具有较好的稳定性和刚性。; 关键词仿人型机器人并联机构结构设计仿真; Keywords humanoid robot parallel mechanisms structure design emulation; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真	孙毅军余蕾斌邱长伍曹其新	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法	彭朝琴付永领赵克唐志勇	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	仿人型机器人在儿童1型糖尿病管理中角色及应用的研究进展	纪荣建刘敏王仁秀张岚张敏许翠萍	《解放军护理杂志》 CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	仿人型跑步机器人的运动学分析	魏航信刘明治王淑艳赵丽琴	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	仿人型服务机器人双臂动作示教及评估研究	张续冲杨朋	《包装工程》 CAS 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于并联机构的仿人机器人结构设计	戴珊珊陈庆贺	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料