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平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制
被引量：
4
1
作者
唐永川
刘枫
+2 位作者
祁虔
李祖枢
高帆
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期94-104,共11页
针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出X和Y方向的摆杆/小车九点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量之间的协调解耦,进而完成系统的...
针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出X和Y方向的摆杆/小车九点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量之间的协调解耦,进而完成系统的无模型稳定控制.该方案模拟人的智能,体现人认识物理对象特性的过程,是一种表达人类控制经验、逻辑的新型方案.鲁棒性实验表明该方案简单有效且具有良好的鲁棒性.
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关键词
平面倒立摆
自校正
仿人协调
鲁棒性
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职称材料
题名
平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制
被引量：
4
1
作者
唐永川
刘枫
祁虔
李祖枢
高帆
机构
西南大学计算机与信息科学学院
重庆市智能仪表及控制装备工程技术研究中心
重庆大学自动化学院
出处
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期94-104,共11页
基金
国家"863"计划课题(2012AA041101)资助
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(XDJK2013C119)
文摘
针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出X和Y方向的摆杆/小车九点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量之间的协调解耦,进而完成系统的无模型稳定控制.该方案模拟人的智能,体现人认识物理对象特性的过程,是一种表达人类控制经验、逻辑的新型方案.鲁棒性实验表明该方案简单有效且具有良好的鲁棒性.
关键词
平面倒立摆
自校正
仿人协调
鲁棒性
Keywords
planar inverted pendulum
self-correction
human-simulating coordination
robustness
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制
唐永川
刘枫
祁虔
李祖枢
高帆
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2013
4
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