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一种仿乌龟的气动软体四足机器人设计与实现: 1; 作者吴雨昕钟伟 +2 位作者李露伟邵将顾小玉《液压与气动》北大核心 2025年第2期118-127,共10页; 为了应对气动仿生机器人在越障和爬行等步态控制方面的挑战,设计了一种仿红耳滑龟的四足气动软体爬行机器人。该机器人包含四个两段式气动网格结构的软体驱动器,用以模拟龟腿的结构和运动。基于有限元分析对该结构参数进行了分析和优化... 展开更多; 关键词气动软体机器人气动网格驱动器仿龟腿结构障碍物跨越; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于液晶弹性体的仿尺蠖软体机器人: 2; 作者朱亚洲刘煜莹 +2 位作者王亚东谢慧婷李恭新《液晶与显示》北大核心 2025年第4期527-535,共9页; 针对老化管道检测中传统机器人质量重和难以跨越复杂环境的问题,本文设计了一种基于液晶弹性体的仿尺蠖软体机器人。该软体机器人由两端锚定驱动器和中间的屈伸驱动器构成,驱动器主要由液晶弹性体(LCE)和聚酰亚胺(PI)柔性电热薄膜组成,... 展开更多; 关键词软体机器人液晶弹性体仿尺蠖主动锚定; 在线阅读下载PDF 职称材料

双模式形变驱动变构软体机器人被引量：3: 3; 作者黄海明谢钧涛 +4 位作者黄灿炜吴迪森欧阳佳妮逄崇玉郑立钒《深圳大学学报（理工版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期602-611,共10页; 当前软体机器人利用单类型执行器组合形成某种特定构型,无法通过改变构型适应可变环境.为提高软体机器人的环境适应能力,结合收缩和弯曲的双模式形变驱动机理,利用两种执行器构建多类型的可变构型软体机器人,借助正负压驱动控制系统,实... 展开更多; 关键词机器人技术软体机器人气压驱动变构型仿尺蠖手足复用; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向空间站复杂环境的尖端生长型气动软体机器人设计被引量：5: 4; 作者李朋春陈萌 +2 位作者彭福军郭国仁周德开《液压与气动》北大核心 2022年第2期116-123,共8页; 空间站内部具有空间狭小、仪器精密的环境特点,检修中广泛采用的刚体机器人或机械臂,存在环境顺从性差、刚性冲击大等局限性。提出一种气压驱动的仿“藤蔓”生长型软体机器人,其生长通过内部气压驱动的薄膜尖端外翻实现,并利用线驱动转... 展开更多; 关键词气动软体机器人尖端生长型机器人仿“藤蔓”软体机器人运动学模型有限元分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

用于肠道疾病检测的仿蚯蚓无绳软体机器人: 5; 作者王亚东刘煜莹 +1 位作者朱亚洲李恭新《工程设计学报》 2025年第4期429-437,共9页; 软体机器人以其良好的人机交互特性为肠道疾病的检测提供了新手段。然而,其需要大量线缆连接外部控制系统,检测时会给患者带来不适。由此,提出了一种仿蚯蚓无绳软体机器人。机器人装配有柔性压力传感器和无线微型摄像头,能够在类肠道环... 展开更多; 关键词软体机器人仿蚯蚓肠道检测图像处理; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种仿乌龟的气动软体四足机器人设计与实现: 1; 作者吴雨昕钟伟李露伟邵将顾小玉; 机构江苏科技大学机械工程学院; 出处《液压与气动》北大核心 2025年第2期118-127,共10页; 基金江苏高校“青蓝工程”资助(024-1024902403)。; 文摘为了应对气动仿生机器人在越障和爬行等步态控制方面的挑战,设计了一种仿红耳滑龟的四足气动软体爬行机器人。该机器人包含四个两段式气动网格结构的软体驱动器,用以模拟龟腿的结构和运动。基于有限元分析对该结构参数进行了分析和优化;进行了不同时序控制下的单腿性能测试;测试了软体机器人在直行爬行、转弯和面对障碍物时的运动性能。结果表明,软体机器人具有卓越的适应能力和稳定性能,直线爬行最大速度可达到50 mm/s,在刚性表面转弯可达到45(°)/s,可以跨越高度为25 mm的障碍物。其卓越的适应性和稳定性能使其在搜救、探测和检查等领域具有实际应用潜力。; 关键词气动软体机器人气动网格驱动器仿龟腿结构障碍物跨越; Keywords pneumatic soft robot pneu-net actuator turtle-like leg structure obstacle-crossing; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于液晶弹性体的仿尺蠖软体机器人: 2; 作者朱亚洲刘煜莹王亚东谢慧婷李恭新; 机构江南大学物联网工程学院; 出处《液晶与显示》北大核心 2025年第4期527-535,共9页; 基金国家自然科学基金(No.61903157)。; 文摘针对老化管道检测中传统机器人质量重和难以跨越复杂环境的问题,本文设计了一种基于液晶弹性体的仿尺蠖软体机器人。该软体机器人由两端锚定驱动器和中间的屈伸驱动器构成,驱动器主要由液晶弹性体(LCE)和聚酰亚胺(PI)柔性电热薄膜组成,通过电致液晶弹性体形变实现驱动器工作。该软体机器人通过控制两个锚定驱动器交替运动及屈伸驱动器的协同配合实现爬行。本文研究了驱动器特征参数对驱动性能的影响,通过有限元分析与实验相结合的方式验证了软体机器人运动步态的合理性,并通过在不同环境(水平面、斜坡、复杂管道)中的运动实验进一步探究了机器人的运动性能。实验结果表明,软体机器人的最大移动速度可达24.1 mm/min,并且能够在复杂管道环境内稳定运动。所设计的液晶弹性机器人可为复杂管道检测的实现提供一种新思路。; 关键词软体机器人液晶弹性体仿尺蠖主动锚定; Keywords soft robot liquid crystal elastomer inchworm-like active anchoring; 分类号 O753.2 [理学—晶体学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双模式形变驱动变构软体机器人被引量：3: 3; 作者黄海明谢钧涛黄灿炜吴迪森欧阳佳妮逄崇玉郑立钒; 机构深圳大学电子与信息工程学院; 出处《深圳大学学报（理工版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期602-611,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(62173233) 广东省自然科学基金资助项目(2021A1515011582) 深圳市基础研究计划(JCYJ20210324094401005,JCYJ20220531102809022)。; 文摘当前软体机器人利用单类型执行器组合形成某种特定构型,无法通过改变构型适应可变环境.为提高软体机器人的环境适应能力,结合收缩和弯曲的双模式形变驱动机理,利用两种执行器构建多类型的可变构型软体机器人,借助正负压驱动控制系统,实现多种运动和操作功能.提出海绵基体结合束缚层的收缩形变和弯曲形变驱动方法,设计对立面束缚的收缩形变单元及对立面和底面共同束缚的弯曲形变单元.组合收缩形变单元和弯曲形变单元,构造仿尺蠖爬行软体机器人和手足复用软体机器人.提出结合负比例阀和电磁阀的正负压气动控制系统,输出负压驱动收缩形变、弯曲形变和吸盘吸附;输出正压控制形变单元的快速恢复,实现变构型软体机器人的驱动控制.抓取、爬行、爬坡、转向、转向直行和爬管实验结果表明,仿尺蠖爬行软体机器人能在23°斜坡上爬行,手足复用软体机器人能抓取1.2 kg物体,进而验证变构型软体机器人的环境适应和功能复用能力.; 关键词机器人技术软体机器人气压驱动变构型仿尺蠖手足复用; Keywords robot technology soft robot pressure actuation variable configuration inchworm-inspired hand-foot fusion; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向空间站复杂环境的尖端生长型气动软体机器人设计被引量：5: 4; 作者李朋春陈萌彭福军郭国仁周德开; 机构上海市空间飞行器机构重点实验室哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《液压与气动》北大核心 2022年第2期116-123,共8页; 基金上海市科学技术委员会资助(18DZ2272200) 中国博士后创新人才支持计划资助(BX20190097)。; 文摘空间站内部具有空间狭小、仪器精密的环境特点,检修中广泛采用的刚体机器人或机械臂,存在环境顺从性差、刚性冲击大等局限性。提出一种气压驱动的仿“藤蔓”生长型软体机器人,其生长通过内部气压驱动的薄膜尖端外翻实现,并利用线驱动转弯关节实现机器人的尖端转向,这种新型的运动方式不仅使机器人具备了更加优越的运动性能,也实现了其主动控制下可调的连续转向。建立了转弯运动学模型,以90%以上的精度预测了机器人的转弯角度,进一步改善了软体机器人的控制精度;通过有限元手段进行了机器人的转弯性能分析,完成了原理样机的制作并开展多障碍运动实验。实验中机器人实现了目标的趋向和障碍的躲避,在空间站的无伤探测和维修等任务中具有极高的应用潜力。; 关键词气动软体机器人尖端生长型机器人仿“藤蔓”软体机器人运动学模型有限元分析; Keywords spneumatic soft robot tip-growing robot vine-like robot kinematics model finite element analysis; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名用于肠道疾病检测的仿蚯蚓无绳软体机器人: 5; 作者王亚东刘煜莹朱亚洲李恭新; 机构江南大学物联网工程学院; 出处《工程设计学报》 2025年第4期429-437,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(61903157)。; 文摘软体机器人以其良好的人机交互特性为肠道疾病的检测提供了新手段。然而,其需要大量线缆连接外部控制系统,检测时会给患者带来不适。由此,提出了一种仿蚯蚓无绳软体机器人。机器人装配有柔性压力传感器和无线微型摄像头,能够在类肠道环境中实现可控运动,同时可监测环境压力的变化,并通过视觉感知检测环境中的异物。机器人由前端径向运动执行器、中心轴向运动执行器和后端径向运动执行器构成,内部集成了小型控制电路板和4个微型气泵。通过蓝牙控制4个气泵的开启与关闭,来控制3个运动执行器的膨胀与收缩,使机器人自身产生变形,驱动其在类肠道环境中移动。通过实验可知,该机器人可在刚性管道和柔性管道中运动,运动速度达0.75 mm/min,且能实时监测环境内压力的变化。此外,采用Fast RCNN(faster region convolutional neural net,基于区域卷积网络的快速检测)算法对机器人采集的图像进行处理,能够精准识别类肠道环境中存在的异物。该无绳软体机器人具有良好的人机交互性,为肠道疾病检测提供了一种对患者友好的新方法。; 关键词软体机器人仿蚯蚓肠道检测图像处理; Keywords soft robot earthworm-like intestinal detection image processing; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种仿乌龟的气动软体四足机器人设计与实现	吴雨昕钟伟李露伟邵将顾小玉	《液压与气动》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于液晶弹性体的仿尺蠖软体机器人	朱亚洲刘煜莹王亚东谢慧婷李恭新	《液晶与显示》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双模式形变驱动变构软体机器人	黄海明谢钧涛黄灿炜吴迪森欧阳佳妮逄崇玉郑立钒	《深圳大学学报（理工版）》 CAS CSCD 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向空间站复杂环境的尖端生长型气动软体机器人设计	李朋春陈萌彭福军郭国仁周德开	《液压与气动》北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	用于肠道疾病检测的仿蚯蚓无绳软体机器人	王亚东刘煜莹朱亚洲李恭新	《工程设计学报》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料