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题名任意预设时间下事件触发二阶系统编队控制
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作者
程雯
过榴晓
张建成
胡满峰
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机构
江南大学理学院
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出处
《控制理论与应用》
北大核心
2025年第2期426-432,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61973137,61807016)
江苏省自然科学基金项目(BK20181342,BK20171142)资助.
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文摘
本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造事件触发条件函数和协议机制,使用智能体及其邻居的采样状态,可节约通信和计算资源.基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论,讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围,证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免Zeno行为.最后,数值仿真验证设计协议的可行性和有效性.
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关键词
任意预设时间控制
事件触发
编队控制
二阶多智能体系统
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Keywords
arbitrary preset-time control
event-triggered
formation control
second-order multi-agent systems
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于积分滑模的二阶系统任意预设时间编队控制
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作者
程雯
过榴晓
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机构
江南大学理学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期163-172,共10页
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基金
国家自然科学基金(61973137,61807016)
江苏省自然科学基金(BK20181342,BK20171142)。
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文摘
在通信过程中,智能体受各种未知干扰信号的影响,导致系统性能降低。针对二阶非线性多智能体系统,研究了在有向通信拓扑结构下实现任意预设时间编队期望的问题。首先,结合预设时间机制与积分滑模控制策略,设计一种新的编队控制协议,该控制协议能够确保二阶多智能体系统在任意预设时间内实现到达段和滑动段2个阶段的收敛,引入的积分滑模控制项有效降低了系统的稳态误差,并提高其在预设时间控制下的鲁棒稳定性;其次,利用李雅普诺夫方法与代数图论知识,分析得出二阶系统在该控制方法下达到预设时间编队期望的充分条件,并证明了包含预设时变函数控制协议的有界性。仿真实验结果验证所设计控制方法的有效性与可行性,即给定任意初值,带干扰项的二阶系统均可在任意预设时间内快速准确地达到稳定状态。
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关键词
滑模控制
任意预设时间控制
编队控制
二阶非线性系统
多智能体
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Keywords
sliding mode control
arbitrary preset time control
formation control
second-order nonlinear system
multi-agent
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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