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题名多机器人协调调度的贪婪双染色体遗传算法
被引量：1
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作者
董愫铭
佘春华
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机构
山西工程科技职业大学计算机工程系
铜仁学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第6期15-20,共6页
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基金
省科技厅黔科合支撑项目([2020]5009)。
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文摘
为了减少多分拣机器人系统执行任务的路径长度、实现多机器人系统的协调工作,建立了多分拣机器人系统任务调度的着色旅行商模型,提出了基于贪婪双染色体编码遗传算法的协调调度策略。建立了电商仓库环境的栅格模型,使用三维坐标定义了栅格位置和状态。在传统A*算法基础上,将转弯代价引入到代价函数中,减少机器人执行任务过程中的转弯次数,实现了栅格环境下点到点的路径规划。构造了多机器人系统在执行任务过程中的路径冲突判断方法,基于等待策略和局部路径重规划策略给出路径协调方法。设计了10组不同机器人规模和任务规模的仿真实验,经验证在不同任务规模下,贪婪遗传算法获得的路径长度均短于传统遗传算法,且路径长度的差值随着任务规模的增大也越来越大;另外,在不同任务量下贪婪遗传算法规划路径的机器人等待次数和重新规划次数也小于传统遗传算法,验证了贪婪双染色体遗传算法在多机器人系统任务调度与协调中的有效性。
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关键词
多机器人系统
任务调度与协调
贪婪双染色体遗传算法
着色旅行商模型
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Keywords
Multiple Robot System
Task Scheduling and Coordinating
Greedy Double Chromosome Genetic Algorithm
Colored Travel Salesman Problem
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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