期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于臂型角的Baxter机械臂运动映射方法
1
作者
赵京东
王梓睿
+6 位作者
张佳钰
孔祥祎
罗浩伦
姜伟
刘思远
赵亮亮
谢宗武
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第6期735-745,共11页
在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问...
在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问题,提出基于黄金分割法的臂型角逆运动学求解方法,将臂型角的概念推广到有连杆长度的SRS型机械臂中;针对Kinect相机的随机抖动,提出基于卡尔曼滤波的消抖算法。实验结果表明:逆运动学算法能以平均时间28 ms正确跟踪期望轨迹;轨迹跟踪x方向平均误差为904 mm,y方向误差为1049 mm,z方向误差为649 mm,臂型角平均跟踪误差为074°。Baxter机械臂能够执行期望的目标轨迹,并能够根据人臂的臂型角调整构形。
展开更多
关键词
远程操作
任务空间映射
臂型角
卡尔曼滤波
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于臂型角的Baxter机械臂运动映射方法
1
作者
赵京东
王梓睿
张佳钰
孔祥祎
罗浩伦
姜伟
刘思远
赵亮亮
谢宗武
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第6期735-745,共11页
基金
国家自然科学基金基础科学中心项目(T2388101)。
文摘
在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问题,提出基于黄金分割法的臂型角逆运动学求解方法,将臂型角的概念推广到有连杆长度的SRS型机械臂中;针对Kinect相机的随机抖动,提出基于卡尔曼滤波的消抖算法。实验结果表明:逆运动学算法能以平均时间28 ms正确跟踪期望轨迹;轨迹跟踪x方向平均误差为904 mm,y方向误差为1049 mm,z方向误差为649 mm,臂型角平均跟踪误差为074°。Baxter机械臂能够执行期望的目标轨迹,并能够根据人臂的臂型角调整构形。
关键词
远程操作
任务空间映射
臂型角
卡尔曼滤波
Keywords
teleoperation
task space mapping
arm angle
Kalman filter
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于臂型角的Baxter机械臂运动映射方法
赵京东
王梓睿
张佳钰
孔祥祎
罗浩伦
姜伟
刘思远
赵亮亮
谢宗武
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
