文中针对电网高空作业的检修需求进行高空全自动化接线机器人设计,从高空自动化接线机器人机械臂功能设计和接线功能实现方面进行了介绍。高空自动化接线机器人机械臂的结构设计分为机械臂和绝缘设计。采用嵌入“准时”(Just in Time,J...文中针对电网高空作业的检修需求进行高空全自动化接线机器人设计,从高空自动化接线机器人机械臂功能设计和接线功能实现方面进行了介绍。高空自动化接线机器人机械臂的结构设计分为机械臂和绝缘设计。采用嵌入“准时”(Just in Time,JIT)调度思想的基于优先级的立即抢先算法实时处理接线多任务,新增绝缘防护失效控制模块,目的是提高处理效率和人机交互的智能化。该系统包括机械臂控制系统、电动机驱动电路系统、移动平台系统等多个模块。通过现场实施测试,证实该系统可以根据任务程序有序、高效地执行实时维护。与传统人工接线相比,高空自动化接线装置具有效率高,安全性好等优越性。展开更多
文摘顺序任务流(sequential task flow,STF)将对共享数据的访问表示为任务之间的依赖关系,STF运行时系统通过任务构造、依赖分析和任务依赖图(task dependence graph,TDG)生成、任务调度实现异步并行,这3个环节的开销直接影响并行程序的性能.目前以STF为核心的AceMesh运行时系统,在SW39000处理器上仅使用单主核构图、多从核执行的方式.然而,SW39000处理器离散访存性能较弱,细粒度任务构图离散访存增多,构图更容易成为瓶颈.对此,提出了一种利用多从核辅助主核进行构图的算法.首先,分析在依赖分析和TDG生成过程中的并行性,在SW39000处理器上实现了一种基于胖任务依赖图(fatTDG)的多核辅助并行构图算法PFBH(parallelized fatTDG building algorithm with helpers)并进行优化.其次,针对线程间的主存资源竞争问题,提出构图与执行并行中从核资源调节方法及参数选择.最终,在5类典型应用下进行实验测试.与单核串行构图系统相比,在细粒度任务场景下最高加速为1.75倍;与SW39000处理器上的OpenACC模型相比,AceMesh最高可达2倍加速.
文摘文中针对电网高空作业的检修需求进行高空全自动化接线机器人设计,从高空自动化接线机器人机械臂功能设计和接线功能实现方面进行了介绍。高空自动化接线机器人机械臂的结构设计分为机械臂和绝缘设计。采用嵌入“准时”(Just in Time,JIT)调度思想的基于优先级的立即抢先算法实时处理接线多任务,新增绝缘防护失效控制模块,目的是提高处理效率和人机交互的智能化。该系统包括机械臂控制系统、电动机驱动电路系统、移动平台系统等多个模块。通过现场实施测试,证实该系统可以根据任务程序有序、高效地执行实时维护。与传统人工接线相比,高空自动化接线装置具有效率高,安全性好等优越性。
