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分布式卫星系统递归式任务分配机制研究
被引量：
1
1
作者
刘子林
柴毅
+1 位作者
高黎
巫正中
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014年第7期1947-1950,共4页
针对分布式卫星系统(DSS)能量约束实际,分析了当前研究中侧重于执行成本、忽视协调成本的问题,结合DSS节点空间分布特点,提出了DSS的网络拓扑模型;以此为基础,对基于MAS的合同网(CNP)任务分配机制进行了扩展,提出了递归式分配机制思路,...
针对分布式卫星系统(DSS)能量约束实际,分析了当前研究中侧重于执行成本、忽视协调成本的问题,结合DSS节点空间分布特点,提出了DSS的网络拓扑模型;以此为基础,对基于MAS的合同网(CNP)任务分配机制进行了扩展,提出了递归式分配机制思路,并对任务分配流程进行了设计和优化。该机制能够避免因单点故障引发的分配故障,同时为任务协调成本和任务执行成本有机结合提供了有力支撑。通过定性和定量相结合的方式证明了递归式机制比合同网机制在协调成本上有较大的优势,为后续任务规划深入研究打下了良好的基础。
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关键词
分布式卫星系统
协调成本
网络拓扑
任务分配机制
流程设计
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职称材料
网络环境下多机器人的任务分配实现
被引量：
2
2
作者
高志军
韦红雨
+1 位作者
颜国正
丁国清
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2004年第3期90-91,141,共3页
多机器人协调系统中,任务分配机制的合理与否直接决定了系统中的各机器人的工作效率。该文在分析了MAS系统中任务分配的几种方法后,提出了以任务分配的一种———协商机制为基础,用网络通讯来实现多机器人间任务的分配模型,以便合理地...
多机器人协调系统中,任务分配机制的合理与否直接决定了系统中的各机器人的工作效率。该文在分析了MAS系统中任务分配的几种方法后,提出了以任务分配的一种———协商机制为基础,用网络通讯来实现多机器人间任务的分配模型,以便合理地分配任务。试验证明方法行之有效。
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关键词
MAS
协商
机制
网络通讯
多机器人协调系统
任务分配机制
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职称材料
考虑车辆和任务匹配相关性的自动化仓库AGV避碰路径规划
3
作者
孙卓
戚子炀
《计算机应用研究》
北大核心
2025年第5期1409-1417,共9页
针对短期任务分配和避碰路径规划的结合问题,考虑自动导引车(AGV)与任务之间的相关性,首先引入任务分配机制(TA),从而可以按照任务分配总成本从低到高的顺序生成多种任务分配方式。对于每种任务分配方式下的AGV避碰路径规划问题,建立限...
针对短期任务分配和避碰路径规划的结合问题,考虑自动导引车(AGV)与任务之间的相关性,首先引入任务分配机制(TA),从而可以按照任务分配总成本从低到高的顺序生成多种任务分配方式。对于每种任务分配方式下的AGV避碰路径规划问题,建立限制的主问题模型并设计改进的分支切割和分支定价(BCP)算法求解,得到所有AGV的避碰路径且路径长度之和最短,并针对添加割平面以及分支约束后产生的限制的主问题模型不可行问题,创新性地引入福克斯定则法,将求解有助于恢复模型可行性方案的过程转换为在特殊权重的三维时空地图上求解最短路径的问题,以快速恢复模型可行性或证明模型不可行。设计精确算法BCP-TA将TA与BCP相结合,利用在相同任务分配方式下,所有AGV的最短避碰路径长度之和一定大于等于其最短避障路径长度之和的性质帮助算法快速收敛,从而找到最合适的任务分配方式使得所有AGV的避碰路径长度之和得到全局最小值,即求得短期结合问题的最优解。最后实验部分,在不同大小的地图下调整AGV的数量以及AGV与任务之间的相关性强度,将BCP-TA算法与现有求解短期任务分配和避碰路径规划结合问题的精确算法CBS-TA以及两阶段法的运行速度和结果进行比较,实验结果表明算法运行环境越复杂,BCP-TA在计算效率和求解结果上的优势越明显。
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关键词
避碰路径规划
改进的分支切割和分支定价算法
自动化仓库AGV
任务分配机制
短期结合问题
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职称材料
题名
分布式卫星系统递归式任务分配机制研究
被引量：
1
1
作者
刘子林
柴毅
高黎
巫正中
机构
重庆大学自动化学院
后勤工程学院信息工程系
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014年第7期1947-1950,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(70871118
61203321)
文摘
针对分布式卫星系统(DSS)能量约束实际,分析了当前研究中侧重于执行成本、忽视协调成本的问题,结合DSS节点空间分布特点,提出了DSS的网络拓扑模型;以此为基础,对基于MAS的合同网(CNP)任务分配机制进行了扩展,提出了递归式分配机制思路,并对任务分配流程进行了设计和优化。该机制能够避免因单点故障引发的分配故障,同时为任务协调成本和任务执行成本有机结合提供了有力支撑。通过定性和定量相结合的方式证明了递归式机制比合同网机制在协调成本上有较大的优势,为后续任务规划深入研究打下了良好的基础。
关键词
分布式卫星系统
协调成本
网络拓扑
任务分配机制
流程设计
Keywords
distributed satellite system
negotiation cost
network topology
task allocation mechanism
process design
分类号
TP393.02 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
网络环境下多机器人的任务分配实现
被引量：
2
2
作者
高志军
韦红雨
颜国正
丁国清
机构
上海交通大学电子信息学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2004年第3期90-91,141,共3页
基金
985工程建设项目(编号:121503001)
文摘
多机器人协调系统中,任务分配机制的合理与否直接决定了系统中的各机器人的工作效率。该文在分析了MAS系统中任务分配的几种方法后,提出了以任务分配的一种———协商机制为基础,用网络通讯来实现多机器人间任务的分配模型,以便合理地分配任务。试验证明方法行之有效。
关键词
MAS
协商
机制
网络通讯
多机器人协调系统
任务分配机制
Keywords
MAS,Delegation method,Network
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
考虑车辆和任务匹配相关性的自动化仓库AGV避碰路径规划
3
作者
孙卓
戚子炀
机构
大连海事大学交通运输工程学院
出处
《计算机应用研究》
北大核心
2025年第5期1409-1417,共9页
基金
国家社会科学基金资助项目(21BGJ073)。
文摘
针对短期任务分配和避碰路径规划的结合问题,考虑自动导引车(AGV)与任务之间的相关性,首先引入任务分配机制(TA),从而可以按照任务分配总成本从低到高的顺序生成多种任务分配方式。对于每种任务分配方式下的AGV避碰路径规划问题,建立限制的主问题模型并设计改进的分支切割和分支定价(BCP)算法求解,得到所有AGV的避碰路径且路径长度之和最短,并针对添加割平面以及分支约束后产生的限制的主问题模型不可行问题,创新性地引入福克斯定则法,将求解有助于恢复模型可行性方案的过程转换为在特殊权重的三维时空地图上求解最短路径的问题,以快速恢复模型可行性或证明模型不可行。设计精确算法BCP-TA将TA与BCP相结合,利用在相同任务分配方式下,所有AGV的最短避碰路径长度之和一定大于等于其最短避障路径长度之和的性质帮助算法快速收敛,从而找到最合适的任务分配方式使得所有AGV的避碰路径长度之和得到全局最小值,即求得短期结合问题的最优解。最后实验部分,在不同大小的地图下调整AGV的数量以及AGV与任务之间的相关性强度,将BCP-TA算法与现有求解短期任务分配和避碰路径规划结合问题的精确算法CBS-TA以及两阶段法的运行速度和结果进行比较,实验结果表明算法运行环境越复杂,BCP-TA在计算效率和求解结果上的优势越明显。
关键词
避碰路径规划
改进的分支切割和分支定价算法
自动化仓库AGV
任务分配机制
短期结合问题
Keywords
collision avoidance path planning
improved branch cutting and branch pricing algorithm
automated warehouse AGV
task allocation mechanism
short-term combination problems
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分布式卫星系统递归式任务分配机制研究
刘子林
柴毅
高黎
巫正中
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
网络环境下多机器人的任务分配实现
高志军
韦红雨
颜国正
丁国清
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2004
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
考虑车辆和任务匹配相关性的自动化仓库AGV避碰路径规划
孙卓
戚子炀
《计算机应用研究》
北大核心
2025
0
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