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机器人机械臂的鲁棒最优控制
被引量：
5
1
作者
周景雷
张维海
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第8期168-170,173,共4页
基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制...
基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制律的有效性和鲁棒性。
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关键词
机器人
鲁棒最优控制
线性二次型优化
代数里卡蒂方程
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职称材料
题名
机器人机械臂的鲁棒最优控制
被引量：
5
1
作者
周景雷
张维海
机构
山东科技大学信息与电气工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第8期168-170,173,共4页
基金
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60474013)
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(No.2004BS01010)
文摘
基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制律的有效性和鲁棒性。
关键词
机器人
鲁棒最优控制
线性二次型优化
代数里卡蒂方程
Keywords
robot
robust optimal control
Linear Quadratic Regulator（LQR）
algebraic Riccati equation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人机械臂的鲁棒最优控制
周景雷
张维海
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007
5
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