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蛙板滑行机器人转弯运动特性研究
1
作者
徐子力
卢松
+1 位作者
黄智洪
杨文俊
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第1期88-94,共7页
依据人在蛙式滑板车上的运动特点,研制了一种新型蛙板滑行机器人。从仿生角度设计机器人的驱动装置,使机器人可实现双臂对称摆动和单臂摆动两种基本运动形式。对机器人在两种转弯方式下的转弯性能进行分析,给出了机器人方向轮转弯半径...
依据人在蛙式滑板车上的运动特点,研制了一种新型蛙板滑行机器人。从仿生角度设计机器人的驱动装置,使机器人可实现双臂对称摆动和单臂摆动两种基本运动形式。对机器人在两种转弯方式下的转弯性能进行分析,给出了机器人方向轮转弯半径计算公式。应用MATLAB对机器人转弯特性进行仿真分析,并采用3D运动捕捉系统建立实体样机测试平台,对样机在不同转弯方式下的运动特性进行试验验证,研究结果验证了蛙板机器人转弯运动模型的合理性和正确性。
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关键词
从动轮式机器人
蛙板滑行
机器人
转弯性能
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职称材料
题名
蛙板滑行机器人转弯运动特性研究
1
作者
徐子力
卢松
黄智洪
杨文俊
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第1期88-94,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61433016)
文摘
依据人在蛙式滑板车上的运动特点,研制了一种新型蛙板滑行机器人。从仿生角度设计机器人的驱动装置,使机器人可实现双臂对称摆动和单臂摆动两种基本运动形式。对机器人在两种转弯方式下的转弯性能进行分析,给出了机器人方向轮转弯半径计算公式。应用MATLAB对机器人转弯特性进行仿真分析,并采用3D运动捕捉系统建立实体样机测试平台,对样机在不同转弯方式下的运动特性进行试验验证,研究结果验证了蛙板机器人转弯运动模型的合理性和正确性。
关键词
从动轮式机器人
蛙板滑行
机器人
转弯性能
Keywords
passive wheel
frog skating robot
steering performance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
蛙板滑行机器人转弯运动特性研究
徐子力
卢松
黄智洪
杨文俊
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017
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