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深海钴结壳自行式采矿车航迹推算方法研究
被引量：
2
1
作者
卜英勇
刘光华
+1 位作者
史春雪
王纪蝉
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
2007年第1期12-15,共4页
针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电...
针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数,依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比,它能适应各种复杂的工作条件,保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性.
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关键词
深海采矿车
钴结壳
非平坦地形
航迹推算
从动地轮
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职称材料
题名
深海钴结壳自行式采矿车航迹推算方法研究
被引量：
2
1
作者
卜英勇
刘光华
史春雪
王纪蝉
机构
中南大学机电工程学院
出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
2007年第1期12-15,共4页
基金
中国大洋矿产资源研究开发协会技术发展资助项目(DY105-03-02)
文摘
针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数,依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比,它能适应各种复杂的工作条件,保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性.
关键词
深海采矿车
钴结壳
非平坦地形
航迹推算
从动地轮
Keywords
deep- sea mining vehicle
cobalt- rich
uneven terrain
dead reckoning
driven wheel
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
深海钴结壳自行式采矿车航迹推算方法研究
卜英勇
刘光华
史春雪
王纪蝉
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
2007
2
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