人-车-路耦合系统振动分析及舒适度评价 被引量：16

1

作者 张丙强 李亮 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期1-5,15,共6页

基于人体动力模型和7自由度全车模型,路面采用Kelvin地基上Euler梁进行模拟,通过车轮与路面接触处的位移协调方程和车路相互作用力的平衡关系建立人-车-路耦合振动方程,采用New-mark积分法对方程组进行求解。对小型汽车在路面上行走过... 基于人体动力模型和7自由度全车模型,路面采用Kelvin地基上Euler梁进行模拟,通过车轮与路面接触处的位移协调方程和车路相互作用力的平衡关系建立人-车-路耦合振动方程,采用New-mark积分法对方程组进行求解。对小型汽车在路面上行走过程进行了仿真分析,采用乘坐舒适度指标对人体振动舒适性进行评价,为从乘坐舒适度角度来评价路面不平顺提供了理论依据,并对路面级别、车速、乘坐者数量以及车辆各参数对系统振动的影响进行了初步讨论。 展开更多

关键词 人-车-路系统 乘坐舒适度 振动方程 人体模型 路面不平度

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人-车-路闭环系统驾驶员模型参数辨识 被引量：26

2

作者 郭孔辉 马凤军 孔繁森 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期20-24,共5页

基于在驾驶模拟器上进行的人-车-路闭环系统仿真试验,使用全局演化局部寻优的辨识算法,对驾驶员模型进行参数辨识。通过大量的实际驾驶人员的试验数据,辨识出各种水平的驾驶员模型参数,为改进智能车控制系统的设计提供了依据。利用辨识... 基于在驾驶模拟器上进行的人-车-路闭环系统仿真试验,使用全局演化局部寻优的辨识算法,对驾驶员模型进行参数辨识。通过大量的实际驾驶人员的试验数据,辨识出各种水平的驾驶员模型参数,为改进智能车控制系统的设计提供了依据。利用辨识得到的驾驶员模型和车辆模型进行了人-车-路闭环系统的双移线与蛇行线仿真,仿真结果与试验数据具有很好的一致性。 展开更多

关键词 人-车-路闭环系统 驾驶员模型 参数辨识 智能汽车

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组合遗传算法在人-车-路闭环系统综合评价优化设计上的应用 被引量：10

3

作者 郭孔辉 陈明岚 宗长富 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期804-807,共4页

针对人 -车 -路闭环系统综合评价方程的复杂性 ,提出一种快速的优化算法称为组合遗传算法 ,该方法结合了遗传算法、进化策略和模拟退火算法的优点 ,利用该思想编制的程序能够很快地得到满意的结果 ,并且为高自由度的人 -车 -路闭环系统... 针对人 -车 -路闭环系统综合评价方程的复杂性 ,提出一种快速的优化算法称为组合遗传算法 ,该方法结合了遗传算法、进化策略和模拟退火算法的优点 ,利用该思想编制的程序能够很快地得到满意的结果 ,并且为高自由度的人 -车 -路闭环系统模型的综合评价提供了方法 。 展开更多

关键词 操纵稳定性 仿真 算子 组合遗传算法 人-车-路闭环系统 优化设计 交通事故 综合评价

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人-车-路闭环系统中的双离合器式自动变速器车辆换挡规律 被引量：10

4

作者 孙贤安 吴光强 +1 位作者 姜超 焦伟 《汽车技术》 北大核心 2014年第7期18-23,共6页

结合不同驾驶员意图、整车质量参数和道路状况,制定了人-车-路闭环系统中双离合器式自动变速器车辆的修正型换挡规律。对修正型换挡规律下的系统进行仿真研究表明,该规律有助于消除频繁升降挡现象。基于xPC平台,建立了干式双离合器式自... 结合不同驾驶员意图、整车质量参数和道路状况,制定了人-车-路闭环系统中双离合器式自动变速器车辆的修正型换挡规律。对修正型换挡规律下的系统进行仿真研究表明,该规律有助于消除频繁升降挡现象。基于xPC平台,建立了干式双离合器式自动变速器控制系统的硬件在环仿真试验台。结合复杂路面,采用比例-积分-微分控制器,针对普通和修正型换挡规律两种情况分别进行硬件在环仿真,结果验证了修正型规律有效性,有助于减少作动器的动作次数。 展开更多

关键词 双离合器式自动变速器 人-车-路闭环系统 换挡规律 硬件在环仿真PID控制器

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考虑汽车动态响应的人-车-路闭环仿真模型 被引量：10

5

作者 杨轸 潘晓东 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1479-1483,共5页

从轮胎的侧偏性、悬架结构的受力特性等方面着手,并考虑道路横坡和超高的作用,建立了适用于道路安全研究的三自由度动力学模型.结合单点预瞄最优曲率模型和道路线形模型———SK模型,建立了考虑汽车动态响应的人-车-路闭环仿真模型,并... 从轮胎的侧偏性、悬架结构的受力特性等方面着手,并考虑道路横坡和超高的作用,建立了适用于道路安全研究的三自由度动力学模型.结合单点预瞄最优曲率模型和道路线形模型———SK模型,建立了考虑汽车动态响应的人-车-路闭环仿真模型,并提出求解方法.该模型在驾驶仿真和行车安全分析中得到了应用. 展开更多

关键词 道路安全 人-车-路系统 动态响应 驾驶仿真

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基于人-车-路闭环系统的路径跟踪模型预测控制

6

作者 葛召浩 赵又群 +1 位作者 林棻 闫茜 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第5期35-42,共8页

为提高人-车-路闭环系统的路径跟踪能力以及操纵稳定性能,利用Matlab/Simulink软件,搭建了3自由度汽车动力学模型以及基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄驾驶员模型,并与Carsim模型进行对比验证,检验了上述模型的正确性;根据模型预测控... 为提高人-车-路闭环系统的路径跟踪能力以及操纵稳定性能,利用Matlab/Simulink软件,搭建了3自由度汽车动力学模型以及基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄驾驶员模型,并与Carsim模型进行对比验证,检验了上述模型的正确性;根据模型预测控制理论,搭建了基于主动转向的路径跟踪模型预测控制器,采用双移线路径作为仿真工况,分别在有/无模型预测控制的情形下进行了仿真。结果表明:该模型预测控制器可将路径跟踪的误差均值控制在0.1m以内,将瞬态误差极值降低50%左右,并消除了路径跟踪后期的震荡现象;此外,可保持汽车侧向加速度、横摆角速度值等操纵稳定性指标在合理范围之内。研究结果可为智能汽车的人-机共驾研究以及无人驾驶方向的进一步研究提供参考。 展开更多

关键词 模型预测控制 路径跟踪 人-车-路闭环系统 主动转向

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考虑人-车-路耦合的路径跟随过程操稳性预测研究

7

作者 张庭芳 朱树亮 +3 位作者 梁帅 王爱春 黄菊花 吴晓建 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期9-18,共10页

为更早预测车辆的操稳性失稳风险,针对性解决传统“人-车-路”耦合系统中“路”先验信息未知和由此导致的“人”输入难预测问题,借助先进辅助驾驶系统提供的前方预瞄路径,提出结合驾驶员转向模型及车辆非线性动力学模型的操稳性预测方法... 为更早预测车辆的操稳性失稳风险,针对性解决传统“人-车-路”耦合系统中“路”先验信息未知和由此导致的“人”输入难预测问题,借助先进辅助驾驶系统提供的前方预瞄路径,提出结合驾驶员转向模型及车辆非线性动力学模型的操稳性预测方法.构建“人-车-路”闭环反馈驾驶员模型,对跟随道路曲率的驾驶员转向行为进行预测;将当前车速与预测转向作为三自由度非线性动力学模型的输入,实现跟随前方路径的操稳性状态预测;通过Simulink-Carsim联合仿真及驾驶员模拟器硬件在环对比,进行双移线路径、变曲率路径和蛇形路径工况模拟.所提方法的操稳性状态预测值与实际值吻合良好. 展开更多

关键词 先进辅助驾驶系统 车辆动力学 “人-车-路”闭环系统 操稳性预测

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基于T-S模糊模型H_∞控制的车道保持性能研究 被引量：7

8

作者 黄杨成 赵林峰 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第9期1244-1251,共8页

为了有效控制并避免车道偏离造成的交通事故,文章提出一种基于模糊Takagi-Sugeno(T-S)的车道保持协调控制方法;基于远、近视角建立驾驶员模型,利用纵向速度的非线性变化,建立人-车-路闭环模型,设计基于T-S的控制器得到期望的辅助转矩;... 为了有效控制并避免车道偏离造成的交通事故,文章提出一种基于模糊Takagi-Sugeno(T-S)的车道保持协调控制方法;基于远、近视角建立驾驶员模型,利用纵向速度的非线性变化,建立人-车-路闭环模型,设计基于T-S的控制器得到期望的辅助转矩;考虑到外部阻力对汽车转向跟踪的影响,增加前馈补偿控制模块;将电动助力转向(electric power steering,EPS)作为车道保持的执行机构,通过控制电机实现车辆的主动转向纠偏。仿真实验和实车实验结果均验证了该方法可以保证车辆稳定地在车道中心线附近行驶。 展开更多

关键词 远近视角驾驶员模型 人-车-路闭环系统 控制 前馈补偿 主动转向纠偏

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驾驶员预瞄时间与公路弯道半径的耦合特征 被引量：1

9

作者 王宪彬 韩红 施树明 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第3期249-255,共7页

为了研究驾驶员预瞄时间与公路弯道半径耦合特征对汽车操纵稳定性的影响,建立了人-车-路系统动力学模型,通过基于实际道路数据的仿真试验,分析了驾驶员预瞄时间和弯道半径对汽车动力学特征和路径跟踪情况的影响,验证了模型的正确性.利... 为了研究驾驶员预瞄时间与公路弯道半径耦合特征对汽车操纵稳定性的影响,建立了人-车-路系统动力学模型,通过基于实际道路数据的仿真试验,分析了驾驶员预瞄时间和弯道半径对汽车动力学特征和路径跟踪情况的影响,验证了模型的正确性.利用相轨迹变化、轮胎侧向力、汽车行驶轨迹偏差、车身姿态变化、汽车状态变量(纵向速度、侧向速度、横摆角速度)参数,分析了驾驶员预瞄时间和公路弯道半径的耦合特征对汽车操纵稳定性的影响.结果表明:驾驶员预瞄时间与公路弯道半径存在显著的耦合特征,当汽车的纵向速度、道路横坡度相同时,随着驾驶员的预瞄时间缩短,汽车安全运行所需的弯道最小半径增大. 展开更多

关键词 驾驶员 预瞄时间 公路弯道半径 人-车-路系统动力学模型 汽车非线性动力学

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高速电驱动履带车辆操纵特性分析 被引量：2

10

作者 袁艺 盖江涛 +3 位作者 周广明 高秀才 李训明 马长军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期203-213,共11页

为了奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,进行了高速电驱动履带车辆开环操纵特性分析及高速电驱动履带车辆横摆运动响应试验,并在此基础上完成了基于人-车-路闭环系统的电驱动履带车辆操纵特性分析。研究结果表明:车... 为了奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,进行了高速电驱动履带车辆开环操纵特性分析及高速电驱动履带车辆横摆运动响应试验,并在此基础上完成了基于人-车-路闭环系统的电驱动履带车辆操纵特性分析。研究结果表明:车速越高,横摆角速度稳定值越小;路面条件越好,车辆横摆角速度响应越快;当考虑电驱动车辆的动态响应特性后,保证闭环系统稳定的驾驶员预瞄时间需要增大,驾驶员最短反应滞后时间缩短;驱动电机响应速度越快,使系统稳定的最小预瞄时间越大。 展开更多

关键词 电驱动履带车辆 高速履带车辆 操纵特性 横摆运动 人-车-路闭环系统

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运用特征参数对汽车驾驶循环的研究 被引量：3

11

作者 李忠剑 张俊智 +1 位作者 卢青春 彭武 《汽车技术》 北大核心 2001年第7期13-16,共4页

汽车驾驶循环反映了汽车运行所处“人－车－路”系统中对车辆性能有重要影响的因素。文中提出了一种运用特征参数对汽车驾驶循环进行研究的方法，分析了大量已有的和新提出的能反映驾驶循环特性的特征参数的物理意义和应用价值。提出了... 汽车驾驶循环反映了汽车运行所处“人－车－路”系统中对车辆性能有重要影响的因素。文中提出了一种运用特征参数对汽车驾驶循环进行研究的方法，分析了大量已有的和新提出的能反映驾驶循环特性的特征参数的物理意义和应用价值。提出了在强度指标、速度波动指标、工况概率指标等方面的重要的特征参数，并运用这些参数对国内外典型驾驶循环进行了比较。 展开更多

关键词 汽车 驾驶循环 运用特征参数 “人-车-路”系统 研究方法

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面向驾驶行为预警的换道意图辨识模型研究 被引量：13

12

作者 毕胜强 梅德纯 +1 位作者 刘志强 汪澎 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期91-95,共5页

为更准确地对驾驶行为进行预警,进一步提高驾驶人换道意图的辨识准确率,借助驾驶模拟器采集数据,建立基于支持向量机(SVM)理论的换道意图辨识模型。对比分析不同人-车-路系统参数组合在换道意图和车道保持期间的差异性,选取最佳特征参... 为更准确地对驾驶行为进行预警,进一步提高驾驶人换道意图的辨识准确率,借助驾驶模拟器采集数据,建立基于支持向量机(SVM)理论的换道意图辨识模型。对比分析不同人-车-路系统参数组合在换道意图和车道保持期间的差异性,选取最佳特征参数组合,运用网格和遗传算法-支持向量机(GA-SVM)寻优方法优化模型参数,并对优化模型进行验证。结果表明,以纵向加速度、方向盘转角、车辆偏离车道中心线的距离、驾驶人头部运动横坐标变化值作为表征换道意图的人-车-路系统特征参数,优化模型惩罚参数c为58.642 3、核函数参数g为222.732 6时,该模型对驾驶人换道意图的辨识准确率为90%,误警率为5%,基本实现准确辨识换道意图。 展开更多

关键词 驾驶意图 先进驾驶辅助系统(ADAS) 人-车-路系统 支持向量机(SVM) 换道意图

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履带式推土机的模糊智能换挡策略 被引量：9

13

作者 卢新田 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1050-1053,1065,共5页

提出综合利用车辆运行状态参数、路面状况和驾驶员操纵信息的人 -车 -路闭环系统 ,建立适用于工程车辆的模糊换挡控制策略的观点 .建立了车辆在平直道路上、转向制动工况、作业工况和在坡路上的换挡策略 ,在此基础上提出推土机的模糊智... 提出综合利用车辆运行状态参数、路面状况和驾驶员操纵信息的人 -车 -路闭环系统 ,建立适用于工程车辆的模糊换挡控制策略的观点 .建立了车辆在平直道路上、转向制动工况、作业工况和在坡路上的换挡策略 ,在此基础上提出推土机的模糊智能换挡策略 .通过仿真模型验证了在典型工况下车辆所受外界阻力、发动机转速、车速、液力变矩器输出转速和挡位的变化情况 。 展开更多

关键词 履带式推土机 换档策略 模糊智能控制 工程车辆 换挡原则 人-车-路闭环系统

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