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题名基于Kinect的七自由度空间机械臂体感控制方法
被引量：6
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作者
张博文
黄攀峰
刘正雄
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机构
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室
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出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第1期85-91,共7页
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基金
国家自然科学基金(6173317)
国家杰出青年科学基金(61725303)
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文摘
针对七自由度空间机械臂的体感控制问题,提出了一种基于操作周期和运动周期的增量式关节角人机运动映射方法。使用Kinect传感器采集人体关节点坐标数据并使用空间向量法计算关节角,根据关节角增量及手势命令计算得到机械臂关节角。为解决关节坐标数据的抖动与失真问题,分析了Kinect对不同关节点采集的数据精度的关系,并给出一种限幅平滑滤波算法。结合上述结果,提出对操作周期进行分段的方法,并给出了优化后的体感控制算法。最后,搭建了空间机械臂体感控制的仿真试验平台,在Unity中搭建仿真试验场景,经体感控制下的空间机械臂运动试验验证了所提出方法的可行性。
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关键词
KINECT
人机交互
限幅平滑滤波算法
人机运动映射
分段式体感控制
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Keywords
Kinect
human-machine interaction
limited-width smooth filtering
human-manipulator motion mapping
multi-step somatosensory control method
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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