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基于远近视角驾驶员模型人机合作转向PDC/H_∞控制策略
被引量：
4
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作者
汪选要
王其东
王金波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期121-128,共8页
基于远近视角驾驶员模型获得了非线性车路和人车路闭环T-S模型,运用状态反馈γ-次优H∞范数和线性矩阵不等式约束得到了反馈增益矩阵。应用模糊并行分布补偿控制设计了车路和人车路闭环T-S模型全局控制器。CarSim/Simulink仿真结果表明...
基于远近视角驾驶员模型获得了非线性车路和人车路闭环T-S模型,运用状态反馈γ-次优H∞范数和线性矩阵不等式约束得到了反馈增益矩阵。应用模糊并行分布补偿控制设计了车路和人车路闭环T-S模型全局控制器。CarSim/Simulink仿真结果表明,基于人车路闭环模型的人机合作转向控制的车道保持能力和跨道时间均优于车路模型,从而减少了车道偏离的风险。通过合作转向评价准则得出的人车路闭环PDC/H_∞控制器的人机合作程度较高。
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关键词
远近视角驾驶员模型
并行分布补偿
人机合作转向控制
跨道时间
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题名
基于远近视角驾驶员模型人机合作转向PDC/H_∞控制策略
被引量：
4
1
作者
汪选要
王其东
王金波
机构
合肥工业大学
安徽理工大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期121-128,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075112
51405004)
文摘
基于远近视角驾驶员模型获得了非线性车路和人车路闭环T-S模型,运用状态反馈γ-次优H∞范数和线性矩阵不等式约束得到了反馈增益矩阵。应用模糊并行分布补偿控制设计了车路和人车路闭环T-S模型全局控制器。CarSim/Simulink仿真结果表明,基于人车路闭环模型的人机合作转向控制的车道保持能力和跨道时间均优于车路模型,从而减少了车道偏离的风险。通过合作转向评价准则得出的人车路闭环PDC/H_∞控制器的人机合作程度较高。
关键词
远近视角驾驶员模型
并行分布补偿
人机合作转向控制
跨道时间
Keywords
driver model with near and far visual angels
parallel distributed compensation （PDC）
human-machine cooperative steering control
time to line crossing
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于远近视角驾驶员模型人机合作转向PDC/H_∞控制策略
汪选要
王其东
王金波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
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