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题名刚柔耦合外肢体机器人运动学与人机协作控制研究
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作者
齐飞
葛奕玮
张恒
刘先军
孙杰
李宵灵
陈柏
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机构
常州大学机械与轨道交通学院
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出处
《农业机械学报》
2025年第8期726-735,744,共11页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(52305092)
江苏高校“青蓝工程”项目。
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文摘
针对复杂集总干扰下刚柔耦合绳驱动外肢体机器人控制精度低、人机运动不相容及协作效能差等问题,研究了一种刚柔耦合外肢体机器人运动学及人机协作控制方法。基于D-H法和关节耦合机理构建了绳驱动外肢体机器人主动解耦运动学模型,设计了一种基于惯性传感器的人体上肢运动捕捉系统,实现对上肢运动数据的动态采集,并建立基于神经网络的人体上肢运动识别模型,提出了一种基于耦合运动学模型和上肢运动意图的人机协作控制策略,最后搭建了单臂绳驱动外肢体机器人实验样机,对所建的运动学模型和人机协作控制策略进行验证。结果表明,8组不同形态下人体运动意图识别准确率高达99.75%,外肢体机器人末端位置偏差平均值为4.8 mm,位置偏差最大值为6.5 mm,验证了所建模型及人机协作控制策略的可行性和正确性,确保了高性能的安全控制和人机协作效能。
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关键词
人体运动意图识别
惯性传感器
外肢体
人机协作控制
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Keywords
human motion intent recognition
inertial sensor
supernumerary robotic limbs
human-robot collaborative control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术]
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题名基于机器人遥操作的遥控焊接最新研究进展
被引量：8
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作者
李海超
吴林
高洪明
张广军
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机构
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术中心国家重点实验室
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期108-112,共5页
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文摘
用于遥控焊接的机器人遥操作系统(weldingteleroboticssystem,简称WTRS)结合了机器人遥操作技术与焊接技术。通过综述基于机器人遥操作的遥控焊接研究最新进展,分析了遥控焊接中存在的主要问题,对基于临场感技术,图形仿真机器人遥操作系统关键技术在焊接中的应用进行了探讨,强调了用于遥控焊接领域的遥操作控制策略和系统体系结构,并探讨了WTRS的研究方向和发展趋势。
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关键词
遥控焊接
遥操作
人机协作控制策略
临场感
图形仿真
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Keywords
remote welding
teleoperation
human-machine cooperation control
telepresence
graphics simulation
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分类号
TG454
[金属学及工艺—焊接]
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