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题名基于人机共识标记的室内移动机器人定位技术研究
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作者
郭敏
王超
范青荣
吴超群
刘辉
陈瑜
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机构
武汉理工大学机电工程学院
武汉深海弈智科技有限公司
北京生产力促进中心
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出处
《现代电子技术》
2022年第20期183-186,共4页
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文摘
能被机器人识别的特殊标记被广泛应用于移动机器人的工作空间内,通过实时识别与计算可获取移动机器人的位姿。但是,人眼无法直接从以条形码、二维码为代表的特殊标记中获得信息,在人机配合场合,往往需要多套标记系统实现指示,导致系统趋于复杂。为了解决移动机器人在室内环境下的自定位问题,文中提出一种基于人机共识标记的室内移动机器人单目视觉定位的方法,采用单目摄像头作为信息采集单元,实时检测并识别预先布置的人机共识标记,获取标记角点的世界坐标信息;然后利用基于单帧图像特征点匹配的P4P算法实现机器人的定位。通过理论分析得出,所提方法能够快速完成机器人的位姿计算,相较于传统的人工标记定位,新型人机共识标记具有结构简单、交互性强、实施灵活等优点。
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关键词
人机共识标记
移动机器人
单目视觉
室内定位
图像处理
图像识别
特征点匹配
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Keywords
human-machine consensus marker
mobile robot
monocular vision
indoor positioning
image processing
image recognition
feature point matching
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分类号
TN820.4-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP391.43
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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