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题名基于人工磁场的防疫机器人路径规划
被引量：1
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作者
伍锡如
龚璞
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机构
桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2024年第3期55-61,共7页
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基金
国家自然科学基金地区科学基金(62263005)
广西自然科学基金重点项目(2020GXNSFDA238029)
+2 种基金
广西高校人工智能与信息处理重点实验室开放基金重点项目(2022GXZDSY004)
广西研究生教育创新计划项目(YCSW2023298)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2023YCXS124)资助。
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文摘
针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,在洛伦兹力函数中引入机器人与目标点的距离影响因子,解决目标不可达问题;再次,通过建立目标点与障碍物之间的虚拟直线优化洛伦兹力的方向,避免迂回路径,减少路径规划的步数。最后,在MATLAB环境下对传统人工势场法和人工磁场法进行了仿真实验,实验结果表明,人工磁场法可以克服局部极小值和目标不可达问题,规划的路径对障碍物进行了避障,避免了徘徊振荡的情况出现,提高了路径规划的质量。
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关键词
人工磁场
路径规划
局部极小值
虚拟直线
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Keywords
artificial magnetic field
path planning
local minimum
virtual line
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于炮口人工磁场的弹体滚转姿态测量技术
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作者
郭庆伟
高敏
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机构
解放军军械工程学院
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2013年第2期152-154,共3页
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文摘
应用地磁场进行姿态测量是目前的研究热点,特别是将其应用于弹道修正弹上的,为滚转角的测量提供技术支持。通过在炮口加装人工磁场,为弹体滚转角的测量提供基准角,飞行过程中利用磁阻传感器敏感地磁场,获得弹体的实时滚转姿态。重点对滚转角测量方法的基本理论和工作原理进行了阐述,并对系统实现方案进行简单介绍,此系统可以实现滚转角的实时测量,且方法简单易行。
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关键词
人工磁场
地磁场
弹体
滚转角测量
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Keywords
artificial magnetic field
magnetic field
projectile
roll attitude measurement
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分类号
TJ410.6
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名复杂飞行任务人工磁场路径规划算法
被引量：1
- 3
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作者
李哲
彭鹏
黄海生
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机构
西安邮电大学电子工程学院
延安大学物理与电子信息学院
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2021年第8期280-285,308,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61661049)。
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文摘
针对三维空间飞行器复杂飞行任务的路径规划,提出一种建立磁导率连续过渡带模型的人工磁场建模的路径规划方法。用该方法建立飞行区域障碍物模型、兴趣区域模型、飞行高度限定模型;采用有限元分析法解算飞行区域各个点磁场方向;通过逐点迭代方法生成路径。仿真结果表明,该算法在路径平滑性能、兴趣区域搜索性能和避险性能上比传统SIMPLEC分别提高了4.6%、3.1%、21.01%,比人工势场法分别提高了4.3%、47%、12.14%。人工磁场法扩展了势场在路径规划中的应用,具有一定有效性。
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关键词
飞行器
复杂飞行任务
路径规划
人工磁场
过渡带模型
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Keywords
Aircraft
Complex flight mission
Path planning
Artificial magnetic field
Transition zone model
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名人工磁场超声成像测井在水井修复中的应用
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作者
南亲江
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机构
南京工程高等职业学校
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出处
《中国农村水利水电》
北大核心
2007年第12期116-117,共2页
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文摘
常规超声成像测井仪器是用地磁场信号作为图像的扫描触发信号的,它不能在磁屏蔽、磁干扰条件下工作,因而不能确定地质信息的方位。运用陀螺定向技术对人造磁场进行定向,转动的线圈在人造磁场中,感应出来的交变电信号作为图像扫描触发信号,就能保证仪器正常工作,测出清晰的超声图像。并能快捷、准确地查明井管故障点的位置、损坏的规模大小和方位,从而为维修方案的确定提供了可靠的依据。
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关键词
人工磁场
陀螺定向
超声成像
水井维修
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分类号
P631.814
[天文地球—地质矿产勘探]
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题名用海底人工电磁场源探测海底
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作者
梁高权
柳超
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机构
南京电子工程学院
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出处
《热带海洋》
CSCD
1998年第4期1-5,共5页
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基金
国家自然科学基金!49176257
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文摘
阐述了在以电磁场探测海底电特性的方法中应用人工电磁场源的必要性；建议用水平电偶极子作为人工电磁场源的天线；介绍了两种物理模型的分析结果；讨论了增加探测海底深度的可能途径。
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关键词
海洋电磁
电磁探测
海底
人工电磁场源
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Keywords
oceanic electromagnetics, electromagnetic exploration, sea floor
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分类号
P733.6
[天文地球—物理海洋学]
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题名三线圈滚转姿态角测量系统建模与设计
被引量：1
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作者
陈勇巍
张河
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2008年第9期25-28,共4页
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基金
高校博士学科点专项科研基金资助项目
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文摘
为了对制导弹药进行精确定姿,需要准确测量弹丸滚转姿态角,首先建立三线圈滚转姿态角测量系统模型,详细阐述了系统工作原理,介绍了系统硬件设计方法及软件设计思想。通过使用三个磁感应线圈传感器对人工磁场及地磁场进行测量,并结合相应滚转角解算算法,可实时计算出弹丸滚转姿态角。
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关键词
线圈
滚转姿态角
人工磁场
地磁场
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Keywords
coil
roll attitude angle
artificial magnetic field
geomagnetic field
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分类号
TJ430.1
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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