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无先验地图情况下人员跟随策略
1
作者
吴炜
周志强
付勇
《大连理工大学学报》
北大核心
2025年第3期297-306,共10页
人员跟随任务是人机协作最基本的功能,它要求机器人可以识别定位目标人员,规划路径并避障.为了提高人员跟随任务在不同场景的适用性,人员跟随任务应当不依赖于先验地图.针对目标人员的识别定位,提出了一种融合相机、激光雷达和UWB基站...
人员跟随任务是人机协作最基本的功能,它要求机器人可以识别定位目标人员,规划路径并避障.为了提高人员跟随任务在不同场景的适用性,人员跟随任务应当不依赖于先验地图.针对目标人员的识别定位,提出了一种融合相机、激光雷达和UWB基站数据的方法.对于路径规划和避障,提出了一种改进TEB算法.实验结果表明,所提目标人员识别定位方法可以在多个行人中识别出目标人员,判断目标人员是否丢失,并以20 Hz的频率发布目标人员的位置.相较于仅使用UWB定位的方法,定位误差减小了50.11%.相较于付勇的方法,有效定位数据增加了3.65%.改进TEB算法不依赖先验地图,可以有效地应对各种不利条件,例如存在较多障碍物、存在较多行人、目标人员被遮挡、目标人员超出机器人视野等情况.完整的实验视频可以在相关网站观看.
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关键词
人员跟随
机器人
人机协作
避障
移动机器人
路径规划
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职称材料
四足机器人智能交互控制研究
被引量：
2
2
作者
刘蝉
巴腾跃
+1 位作者
刘德龙
邱旭阳
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第S01期62-66,共5页
针对四足机器人在辅助作业背景下,通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题,在研究实现四足机器人基本步态控制基础上,结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能,采用Openpose姿态识别方法,通过视...
针对四足机器人在辅助作业背景下,通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题,在研究实现四足机器人基本步态控制基础上,结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能,采用Openpose姿态识别方法,通过视觉传感器进行人机交互,实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制,并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试,姿态识别速度为20帧/s,理想环境下准确度大于90%,机器人反应时间小于1 s。
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关键词
四足机器人
步态控制
人员跟随
姿态识别
人机交互
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职称材料
题名
无先验地图情况下人员跟随策略
1
作者
吴炜
周志强
付勇
机构
江南大学物联网工程学院
出处
《大连理工大学学报》
北大核心
2025年第3期297-306,共10页
基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK20201340).
文摘
人员跟随任务是人机协作最基本的功能,它要求机器人可以识别定位目标人员,规划路径并避障.为了提高人员跟随任务在不同场景的适用性,人员跟随任务应当不依赖于先验地图.针对目标人员的识别定位,提出了一种融合相机、激光雷达和UWB基站数据的方法.对于路径规划和避障,提出了一种改进TEB算法.实验结果表明,所提目标人员识别定位方法可以在多个行人中识别出目标人员,判断目标人员是否丢失,并以20 Hz的频率发布目标人员的位置.相较于仅使用UWB定位的方法,定位误差减小了50.11%.相较于付勇的方法,有效定位数据增加了3.65%.改进TEB算法不依赖先验地图,可以有效地应对各种不利条件,例如存在较多障碍物、存在较多行人、目标人员被遮挡、目标人员超出机器人视野等情况.完整的实验视频可以在相关网站观看.
关键词
人员跟随
机器人
人机协作
避障
移动机器人
路径规划
Keywords
human-following robot
human-robot collaboration
obstacle avoidance
mobile robot
path planning
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
四足机器人智能交互控制研究
被引量：
2
2
作者
刘蝉
巴腾跃
刘德龙
邱旭阳
机构
北京机械设备研究所
出处
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第S01期62-66,共5页
文摘
针对四足机器人在辅助作业背景下,通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题,在研究实现四足机器人基本步态控制基础上,结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能,采用Openpose姿态识别方法,通过视觉传感器进行人机交互,实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制,并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试,姿态识别速度为20帧/s,理想环境下准确度大于90%,机器人反应时间小于1 s。
关键词
四足机器人
步态控制
人员跟随
姿态识别
人机交互
Keywords
quadruped robot
gait control
personnel follow
pose recognition
human-computer interaction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无先验地图情况下人员跟随策略
吴炜
周志强
付勇
《大连理工大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
四足机器人智能交互控制研究
刘蝉
巴腾跃
刘德龙
邱旭阳
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
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