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题名基于ROS的空间机器人人机交互系统设计
被引量：22
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作者
左轩尘
韩亮亮
庄杰
石琪琦
黄炜
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机构
电子科技大学通信与信息工程学院
上海宇航系统工程研究所
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2015年第12期3370-3374,共5页
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基金
上海航天科技创新基金项目(SAST201309)
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文摘
传统的空间机器人人机交互通常采用摇杆或按键等操作方式和视频监控的反馈方式,具有操作繁琐、系统延时大、现场感不强等缺点。针对这种情况,提出一种基于机器人操作系统的空间机器人人机交互系统。以开源机器人操作系统ROS为基础,通过操作者的人体姿态和语音对远程机械臂进行控制,通过传感器反馈远程机械臂的状态及其周边的虚拟现实环境,供操作者观看。实验结果表明,该人机交互系统可以实时高效地操作机器人来完成指定的控制作业,具有操作简单、低延时、现场感强等优点,解决了传统空间机器人操控中的不足,提供了高效的空间机器人操控方案。
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关键词
机器人操作系统
遥操作
人体姿态测量
语音识别
双虚拟机械臂
虚拟现实
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Keywords
robot operating system
teleoperation
human body posture measurement
speech recognition
double virtual mechanical arm
virtual reality
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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