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题名融合人体动作捕捉技术的人形机器人腾空跳跃实验设计
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作者
杨亮
贺玉泉
黄之峰
郭志军
杨伟钧
潘明攀
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机构
电子科技大学中山学院
广东工业大学
中山大洋电机股份有限公司
广州城市职业学院
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出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第9期111-116,123,共7页
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基金
广东省自然科学基金项目(2022A1515010178,2024A1515012283)
中国民办教育协会教育规划课题(CANFZG24126)。
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文摘
针对人形机器人模仿人类动作实现柔顺控制问题,设计了一套进行综合性教学实验方案,提出基于人体动作捕捉技术的人形机器人腾空跳跃控制方法。首先通过开展人体运动数据的采集,构建人体关节位置与机器人关节位置的约束关系,明确控制二者运动轨迹的映射关系;其次建立人形机器人腾空跳跃模型,开发变刚度落地缓冲策略,实现机器人的柔顺控制,最终完成腾空跳跃任务。该实验涵盖“理论建模、算法设计、实验验证”3个环节,可帮助学生理解人体运动数据的采集、建模、类人动作设计与优化、机器人控制等基本理论与方法,有效激发学生创新思维和探索精神。
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关键词
人形机器人
人体动作捕捉技术
腾空跳跃
类人动作设计
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Keywords
humanoid robot
motion capture technology
aerial jumping
humanoid motion design
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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