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题名H型平台双环交叉耦合滑模同步控制
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作者
刘强
高力伟
王伟
曹旺辉
王子羲
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机构
北京石油化工学院精密电磁装备与先进测量技术研究所
清华大学摩擦学国家重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第17期177-182,共6页
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基金
北京市自然科学基金面上项目资助(3212004)
北京石油化工学院重要科研成果培育项目资助(BIPTACF-007)。
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文摘
为提高H型平台双直线电机运动控制系统的抗干扰能力和同步运动性能,提出一种基于位置环和速度环双环偏差的交叉耦合滑模同步控制方法。采用交叉耦合算法建立双直线电机偏差(跟踪误差)的耦合关系,输出同步误差,并结合滑模控制器,实现跟踪误差与同步误差的同时收敛。基于仿真实验对比分析单位置环、单速度环和位置-速度双环3种交叉耦合结构的滑模控制在扰动输入后的位置跟踪性能和同步控制性能。仿真结果表明:位置-速度双环控制方的电机位置跟踪性能和同步控制性能较单位置环控制方法分别提升60.6%和51.95%,较单速度环控制方法分别提升85.0%和41.91%,为平台的同步性控制应用提供了参考。
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关键词
H型平台
交叉耦合算法
滑模控制
位置跟踪
同步控制
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Keywords
H-platform
Cross-coupled algorithm
Sliding mode control
Position tracking
Synchronization control
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分类号
TM359.4
[电气工程—电机]
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题名基于速度前瞻的双轴直线电机交叉耦合控制策略
被引量：17
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作者
李争
肖宇
孙鹤旭
周硕
王群京
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机构
河北科技大学电气工程学院
安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合工程实验室
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第5期973-983,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(51877070,51577048)
河北省自然科学基金项目(E2018208155)
+2 种基金
河北省人才工程培养项目(A201905008)
河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2018228)
高节能电机及控制技术国家地方联合工程实验室开放课题基金项目(KFKT201901)资助。
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文摘
为进一步提高双轴直驱型工作平台的加工精度,减小平面轮廓误差,并增强整体系统结构鲁棒性和响应速度,提出一种基于速度前瞻型双轴直线电机交叉耦合控制策略。首先建立基于双轴直线电机的数学模型,并改进自适应插补算法,设计能够适应广泛路径类型的交叉耦合轮廓误差控制器。同时利用双环滑模控制算法设计单轴电机控制器,该控制器可以提高电机对干扰做出反应的速度,并及时调整输出。为降低机械冲击和结构振动,利用速度前瞻控制器,提前根据曲率变化对路径进行S型速度规划,给出插补速度,实现了柔化运动过程,减小系统机械振荡的目的。实验结果表明,该控制方法能够明显地提高系统的控制性能,减小系统的轮廓误差,提高控制精度。
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关键词
双轴直线电机
交叉耦合控制算法
S型速度规划
Super-twisting滑模控制算法
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Keywords
Dual-axis linear motor
cross-coupling control algorithm
S-type speed planning
Super-twisting sliding mode control algorithm
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分类号
TM359.4
[电气工程—电机]
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