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题名基于速度前瞻的双轴直线电机交叉耦合控制策略
被引量：17
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作者
李争
肖宇
孙鹤旭
周硕
王群京
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机构
河北科技大学电气工程学院
安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合工程实验室
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第5期973-983,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(51877070,51577048)
河北省自然科学基金项目(E2018208155)
+2 种基金
河北省人才工程培养项目(A201905008)
河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2018228)
高节能电机及控制技术国家地方联合工程实验室开放课题基金项目(KFKT201901)资助。
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文摘
为进一步提高双轴直驱型工作平台的加工精度,减小平面轮廓误差,并增强整体系统结构鲁棒性和响应速度,提出一种基于速度前瞻型双轴直线电机交叉耦合控制策略。首先建立基于双轴直线电机的数学模型,并改进自适应插补算法,设计能够适应广泛路径类型的交叉耦合轮廓误差控制器。同时利用双环滑模控制算法设计单轴电机控制器,该控制器可以提高电机对干扰做出反应的速度,并及时调整输出。为降低机械冲击和结构振动,利用速度前瞻控制器,提前根据曲率变化对路径进行S型速度规划,给出插补速度,实现了柔化运动过程,减小系统机械振荡的目的。实验结果表明,该控制方法能够明显地提高系统的控制性能,减小系统的轮廓误差,提高控制精度。
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关键词
双轴直线电机
交叉耦合控制算法
S型速度规划
Super-twisting滑模控制算法
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Keywords
Dual-axis linear motor
cross-coupling control algorithm
S-type speed planning
Super-twisting sliding mode control algorithm
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分类号
TM359.4
[电气工程—电机]
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