完全分布式的机动目标跟踪是传感器网络等应用中亟待解决的关键问题。本文针对变拓扑非完全连通网络,提出一种基于网络共识的多模型信息滤波器(Consensus based Multiple Model Information Filter,C-MMIF)。C-MMIF基于标准IMM框架,保...完全分布式的机动目标跟踪是传感器网络等应用中亟待解决的关键问题。本文针对变拓扑非完全连通网络,提出一种基于网络共识的多模型信息滤波器(Consensus based Multiple Model Information Filter,C-MMIF)。C-MMIF基于标准IMM框架,保证了估计最优性;并通过构造目标运动模式概率和状态估计的信息滤波形式,使节点间运算相互独立。同时,每个独立节点仅需与其相邻节点通讯,利用平均网络共识分布式优化算法对自身信息状态进行更新,实现节点间对目标运动模式及状态的一致估计。最后在无人机与地面传感器网络协同对地机动目标跟踪场景下进行算法仿真验证,结果证明该方法可以在无融合处理中心且网络拓扑变化情况下,使各节点实现对机动目标的一致有效跟踪。展开更多
文摘完全分布式的机动目标跟踪是传感器网络等应用中亟待解决的关键问题。本文针对变拓扑非完全连通网络,提出一种基于网络共识的多模型信息滤波器(Consensus based Multiple Model Information Filter,C-MMIF)。C-MMIF基于标准IMM框架,保证了估计最优性;并通过构造目标运动模式概率和状态估计的信息滤波形式,使节点间运算相互独立。同时,每个独立节点仅需与其相邻节点通讯,利用平均网络共识分布式优化算法对自身信息状态进行更新,实现节点间对目标运动模式及状态的一致估计。最后在无人机与地面传感器网络协同对地机动目标跟踪场景下进行算法仿真验证,结果证明该方法可以在无融合处理中心且网络拓扑变化情况下,使各节点实现对机动目标的一致有效跟踪。
