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基于改进自适应交互式多模型无迹卡尔曼滤波算法的车辆目标跟踪
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作者 南奔洋 匡兵 景晖 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第11期4605-4611,共7页
为解决传统交互式多模型(interactive multiple model, IMM)算法在车辆目标跟踪中存在模型概率变化不明显和跟踪精度不足问题,提出一种改进的自适应IMM-UKF(unscented Kalman filter)算法。首先采用匀速直线、匀加速直线和匀速转弯来建... 为解决传统交互式多模型(interactive multiple model, IMM)算法在车辆目标跟踪中存在模型概率变化不明显和跟踪精度不足问题,提出一种改进的自适应IMM-UKF(unscented Kalman filter)算法。首先采用匀速直线、匀加速直线和匀速转弯来建立车辆的运动模型,并通过无迹卡尔曼滤波对车辆目标进行跟踪。然后将子模型概率变化率作为IMM算法修正参数,对马尔可夫矩阵主对角线和非主对角线元素采用不同的修正策略。最后设置判定窗修正归一化后的马尔可夫矩阵主对角线元素,以扩大匹配模型的概率。结果表明,改进算法模型概率变化更加明显,位置和速度均方根误差均要小于原有算法,有效地提高了跟踪精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 交互式多模型 自适应 马尔可夫矩阵 无迹卡尔曼滤波
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四驱车辆交互式多模型自适应无迹卡尔曼滤波路面附着系数估计 被引量:4
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作者 邓浩楠 赵治国 +2 位作者 赵坤 李刚 于勤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1357-1369,共13页
路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自... 路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自适应无迹卡尔曼滤波(IMM-AUKF)路面附着系数估计方法,首先将改进的Sage-Husa噪声估计器引入到无迹卡尔曼滤波(UKF)算法中,构建了自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)观测器,以对测量噪声进行实时更新并保证其协方差矩阵的正定性,同时提高新观测数据的权重,并增强算法的实时跟踪精度和稳定性;然后通过选择不同的观测变量,分别构建了车辆纵向行驶工况AUKF观测器和横纵向耦合工况AUKF观测器,并利用交互式多模型(IMM)算法进行观测器模型的切换,进而实现算法在车辆不同行驶工况下路面附着系数的准确估计。高附、低附、对接以及对开等路面仿真试验及实车道路试验结果表明,所提出的IMM-AUKF算法相比于传统的UKF算法,具有更高的估计精度与更快的收敛速度,能够适应不同工况下路面附着系数的实时准确估计。 展开更多
关键词 分布式四轮驱动 路面附着系数 交互式多模型 自适应无迹卡尔曼滤波
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基于自适应交互式多卡尔曼滤波模型的组合导航算法研究 被引量:2
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作者 陈光武 王思琪 +1 位作者 司涌波 周鑫 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期4493-4503,共11页
在组合导航系统中,信息融合和定位精度取决于惯性系统和传感器的特性,然而在实际应用中获取先验知识仍然具有挑战性。为解决车辆导航中卫星信号质量的变化及系统非线性降低组合导航系统性能的问题,该文提出一种基于多卡尔曼滤波器的模... 在组合导航系统中,信息融合和定位精度取决于惯性系统和传感器的特性,然而在实际应用中获取先验知识仍然具有挑战性。为解决车辆导航中卫星信号质量的变化及系统非线性降低组合导航系统性能的问题,该文提出一种基于多卡尔曼滤波器的模糊自适应交互式多模型算法(FAIMM-MKF),将基于卫星信号质量的模糊控制器(Fuzzy Controller)与自适应交互多模型(AIMM)相结合,通过组合无迹卡尔曼滤波(UKF)、迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)和平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)3种不同的滤波器,适配车辆动力学模型,并通过车载半实物仿真实验验证该方法的性能。结果表明,在卫星信号质量发生改变的情况下,与传统的交互式多模型算法相比,该方法显著提高了车辆在复杂环境中的定位精度。 展开更多
关键词 组合导航 交互式多模型 卡尔曼滤波器 模糊控制器
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基于卡尔曼滤波的交互式多模型GPS定位方法研究 被引量:12
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作者 陆建山 王昌明 +1 位作者 宋高顺 张爱军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期770-774,共5页
针对GPS定位中,由于模型单一而不能适应环境影响或机动过程变化的问题,提出将交互式多模型算法引入到定位方法中。文中详细阐述了基于卡尔曼(Kalman)滤波的交互式多模型(IMMKF)算法原理及其在GPS定位中的应用。根据静态单点定位实测数... 针对GPS定位中,由于模型单一而不能适应环境影响或机动过程变化的问题,提出将交互式多模型算法引入到定位方法中。文中详细阐述了基于卡尔曼(Kalman)滤波的交互式多模型(IMMKF)算法原理及其在GPS定位中的应用。根据静态单点定位实测数据的试验分析,验证了变噪声模型的IMMKF能很好地适应环境噪声的变化;进一步通过动态定位仿真,说明了IMMKF算法在动态过程中能对多模型进行有效的融合,在很大程度上弥补了单模型的不足。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 GPS 单点定位 交互式多模型 卡尔曼滤波
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基于IMM卡尔曼滤波的船舶轨迹预测研究
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作者 王强 宋巍 +1 位作者 华中伟 陆平 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第10期48-51,共4页
为解决船舶自动识别系统(AIS)数据频率低、轨迹非线性和高机动性等问题,提出一种交互式多模型(IMM)卡尔曼滤波算法进行船舶轨迹预测。通过对AIS数据进行预处理,修正异常速度和位置,提高数据准确性。算法采用多个状态模型并行估计船舶状... 为解决船舶自动识别系统(AIS)数据频率低、轨迹非线性和高机动性等问题,提出一种交互式多模型(IMM)卡尔曼滤波算法进行船舶轨迹预测。通过对AIS数据进行预处理,修正异常速度和位置,提高数据准确性。算法采用多个状态模型并行估计船舶状态,利用马尔可夫链实现模型概率转移,融合得到最优估计。研究结果表明,船舶轨迹预测波动误差均值小于5 m,误差标准差约20,受目标机动的影响较小。该算法具有良好的实时性和精确性,能够有效应对非线性和机动性变化,为智能航运提供可靠支持。 展开更多
关键词 交互式多模型 卡尔曼滤波 轨迹预测 最优估计
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两阶段卡尔曼滤波自适应交互式多模型算法 被引量:5
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作者 廖阳 王睿 +1 位作者 曾昭博 熊加遥 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2010年第3期83-86,共4页
对于机动目标跟踪问题,由于目标机动能力的增强,需建立大量模型来逼近真实模式,使建立的目标模型与目标的实际运动适配,但这使计算量增大,而且性能不一定能提高。针对这个问题,将两阶段卡尔曼滤波器与一般的交互式多模型算法相结合,设... 对于机动目标跟踪问题,由于目标机动能力的增强,需建立大量模型来逼近真实模式,使建立的目标模型与目标的实际运动适配,但这使计算量增大,而且性能不一定能提高。针对这个问题,将两阶段卡尔曼滤波器与一般的交互式多模型算法相结合,设计了一种自适应交互式多模型算法。该算法采用两阶段卡尔曼估计器估计目标的加速度,然后将其反馈到由多个不同参数构成子滤波器的交互式多模型滤波算法中进行交互式多模型滤波。与自适应半交互式多模型算法进行对比的仿真验证了该算法有效地减少了子滤波器的数量,同时在一定程度上也提高了跟踪的精度。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 卡尔曼滤波 交互式多模型(IMM)
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防发散无迹卡尔曼滤波自适应网格交互式多模型算法 被引量:4
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作者 张园 董受全 +2 位作者 钟志通 刘淑波 初俊博 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期40-44,共5页
针对非线性观测条件下的机动目标跟踪问题,基于机动目标的协同转弯模型,采用防发散无迹卡尔曼滤波方法和自适应网格的模型集自适应策略,研究了一种变结构交互式多模型算法。对二维机动目标跟踪的仿真结果表明,该算法与相应的固定结构交... 针对非线性观测条件下的机动目标跟踪问题,基于机动目标的协同转弯模型,采用防发散无迹卡尔曼滤波方法和自适应网格的模型集自适应策略,研究了一种变结构交互式多模型算法。对二维机动目标跟踪的仿真结果表明,该算法与相应的固定结构交互式多模型算法相比,可以解决固定结构多模型算法存在的问题,有效提高多模型算法的精度和费效比,缩短计算时间,且适合工程应用。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波(UKF) 自适应网格(AG) 交互式多模型(IMM) 机动目标跟踪 变结构多模型(VSMM)
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基于交互式多模型平方根容积卡尔曼滤波的船舶轨迹跟踪 被引量:6
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作者 杨家轩 陈柏果 马令琪 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期12-23,共12页
[目的]针对船舶运动状态变化复杂场景下扩展卡尔曼滤波(EKF)的误差不稳定,以及单一运动模型的表征能力受限等问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)的船舶轨迹跟踪算法。[方法]引入SCKF,并代替EKF来执行自动识... [目的]针对船舶运动状态变化复杂场景下扩展卡尔曼滤波(EKF)的误差不稳定,以及单一运动模型的表征能力受限等问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)的船舶轨迹跟踪算法。[方法]引入SCKF,并代替EKF来执行自动识别系统(AIS)数据的轨迹跟踪;采用交互式多模型框架将恒速直线模型(CVM)、当前统计模型(CSM)和恒定转向率模型(CTM)及改进的CTM模型进行交互融合,形成3种组合模型来表征AIS轨迹的运动状态,并进行船舶轨迹跟踪实验。[结果]结果显示,对于航向、航向率和航速均发生变化的轨迹,采用组合模型1跟踪时,在轨迹6中SCKF相比EKF的位置信息的均方根误差变化幅度小,精度提高了30.06%;采用组合模型3跟踪时,相比EKF,SCKF在轨迹6中位置信息的均方根误差波动的范围最小,误差减小了60.80%,组合模型3的性能最好,但计算量也最大;对于航速不发生变化的复杂轨迹,采用组合模型2跟踪的性能接近组合模型3。[结论]所提方法能够提高AIS数据的精度并保证AIS数据误差波动的稳定性,为提高船舶运动跟踪和监测提供了可能性。 展开更多
关键词 交互式多模型 平方根容积卡尔曼滤波器 自动识别系统 轨迹跟踪
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基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法 被引量:1
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作者 马丽丽 陈金广 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第16期191-193,共3页
针对非线性系统中的多模型估计问题,将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中,提出一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵,且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型... 针对非线性系统中的多模型估计问题,将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中,提出一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵,且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型方法更高的滤波精度。仿真结果证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 交互式多模型 非线性滤波 求积分卡尔曼滤波 目标跟踪 状态估计
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交互式多模型七阶容积卡尔曼滤波算法 被引量:5
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作者 冉娜 乔雪 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期167-172,共6页
为提高非线性机动目标的跟踪精度,提出交互式多模型七阶容积卡尔曼滤波(IMM-7th CKF)算法。采用对非线性系统滤波效果更好的七阶容积卡尔曼滤波(7th CKF)作为交互式多模型(IMM)算法的子滤波器,对各模型状态进行估计,将IMM算法和7th CKF... 为提高非线性机动目标的跟踪精度,提出交互式多模型七阶容积卡尔曼滤波(IMM-7th CKF)算法。采用对非线性系统滤波效果更好的七阶容积卡尔曼滤波(7th CKF)作为交互式多模型(IMM)算法的子滤波器,对各模型状态进行估计,将IMM算法和7th CKF结合起来,提高对非线性机动目标的跟踪效果,最后采用典型机动目标跟踪问题验证IMM-7th CKF的跟踪性能。仿真结果表明,IMM-7th CKF相比交互式多模型容积卡尔曼滤波(IMM-CKF)和交互式多模型五阶容积卡尔曼滤波(IMM-5th CKF)具有更高的滤波精度。 展开更多
关键词 机动目标 交互式多模型 状态估计 七阶容积卡尔曼滤波
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交互式多模型卡尔曼滤波的车辆悬架系统状态估计
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作者 顾亮 王振宇 王振峰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1642-1647,共6页
针对车辆悬架状态无法准确估计的问题,设计了自适应交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)状态观测器.首先,建立了标准路面激励模型与四分之一线性化悬架模型;然后,利用递归最小二乘方法与IMMKF理论,设计了不同工况下广义悬架模型自适应IMMKF... 针对车辆悬架状态无法准确估计的问题,设计了自适应交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)状态观测器.首先,建立了标准路面激励模型与四分之一线性化悬架模型;然后,利用递归最小二乘方法与IMMKF理论,设计了不同工况下广义悬架模型自适应IMMKF状态观测器;最后,分析了在标准C级路面激励工况下簧载质量变化对悬架系统状态估计的影响.仿真与台架试验结果表明,在簧载质量变化工况下,所设计的自适应IMMKF状态观测器与传统卡尔曼滤波状态观测器相比其估计精度至少可以提高20%. 展开更多
关键词 状态估计 交互式多模型卡尔曼滤波 递归最小二乘算法 悬架系统 簧载质量
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基于改进交互式多模型算法的车辆高精度定位 被引量:1
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作者 戴玉峰 苏圣超 +1 位作者 崔文霞 汪义旺 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期590-600,共11页
针对传统交互式多模型算法在车辆运动过程中模型匹配不及时、定位精度较低的问题,本文提出一种结合改进交互式多模型与容积卡尔曼滤波的算法,以改善车辆定位效果.首先,将惯性测量单元和路侧单元的观测结果融合为量测信息;然后,设计一种... 针对传统交互式多模型算法在车辆运动过程中模型匹配不及时、定位精度较低的问题,本文提出一种结合改进交互式多模型与容积卡尔曼滤波的算法,以改善车辆定位效果.首先,将惯性测量单元和路侧单元的观测结果融合为量测信息;然后,设计一种自适应转弯模型,应对角速度非固定时单一匀速转弯模型无法有效定位车辆的情况;进一步考虑模型非线性、状态向量维度较高的特点,采用容积卡尔曼滤波估计车辆状态;最后,提出改进的交互式多模型算法,通过二次交互优化模型概率.仿真实验表明,本文所提算法可以有效提高模型切换速度和车辆定位的准确性与稳定性,其定位误差相比传统交互式多模型算法降低了8.6%. 展开更多
关键词 车辆定位 交互式多模型 卡尔曼滤波 状态估计
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基于交互式多模型卡尔曼滤波的主动悬架控制 被引量:8
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作者 吴骁 史文库 陈志勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1200-1211,1253,共13页
针对固定状态观测器难以保证路面自适应悬架状态观测精度的问题,本文中在交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)的基础上,建立了悬架状态观测器与控制器。首先基于LQG算法与模糊控制算法建立了路面自适应主动悬架系统。结合谐波叠加法,生成A-B-... 针对固定状态观测器难以保证路面自适应悬架状态观测精度的问题,本文中在交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)的基础上,建立了悬架状态观测器与控制器。首先基于LQG算法与模糊控制算法建立了路面自适应主动悬架系统。结合谐波叠加法,生成A-B-D-C级空间域路面不平度模型,作为仿真系统的输入。其次以各级路面的最优LQG模型为子模型建立了3种IMMKF悬架状态观测器与控制器。仿真对比表明:14模型的IMMKF悬架状态观测器相对于普通卡尔曼滤波观测器的观测精度最大可提升98.17%,并可用于识别路面等级,并且基于14模型IMMKF的自适应主动悬架控制器的车身加速度相对于被动悬架降低了75.99%、相对于普通LQG主动悬架降低了47.16%,验证了模型的优越性。 展开更多
关键词 交互式多模型卡尔曼滤波 模糊控制 状态观测 路面等级识别
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基于交互式多模型无迹卡尔曼滤波的悬架系统状态估计 被引量:3
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作者 王振峰 李飞 +2 位作者 王新宇 杨建森 秦也辰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期242-253,共12页
为有效解决复杂行驶工况下非线性悬架系统运动状态无法精确获取的难题,实现模型参数不确定以及时变路面激励工况下悬架状态精确估计的目标,开展了悬架系统状态估计研究。在路面激励模型和非线性悬架系统模型的基础上,结合交互式多模型... 为有效解决复杂行驶工况下非线性悬架系统运动状态无法精确获取的难题,实现模型参数不确定以及时变路面激励工况下悬架状态精确估计的目标,开展了悬架系统状态估计研究。在路面激励模型和非线性悬架系统模型的基础上,结合交互式多模型算法与基于马尔可夫链的蒙特卡洛理论,设计了考虑模型参数不确定以及时变路面激励工况下多模型交互无迹卡尔曼滤波(IMMUKF)状态估计算法,且利用随机控制稳定判据验证了所设计的非线性观测器稳定性判定。对比分析了不同路面激励工况下悬架系统对于传统无迹卡尔曼滤波观测器与IMMUKF观测器的状态估计精度,并进行了台架试验验证。试验与仿真结果表明,IMMUKF观测器可获取更高的系统状态识别精度,不同路面激励仿真工况下状态估计误差最大均方根值不超过8%. 展开更多
关键词 悬架系统 状态估计 无迹卡尔曼滤波 交互式多模型 马尔可夫链 蒙特卡罗
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基于交互式多模型和容积卡尔曼滤波的汽车状态估计 被引量:10
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作者 张家旭 李静 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期977-983,共7页
基于UniTire轮胎模型建立了包含时变噪声统计特性的汽车动力学7自由度整车模型。针对系统状态噪声和观测噪声统计特性未知的问题,提出了一种基于交互式多模型和容积卡尔曼滤波(IMM-CKF)车辆状态估计算法。该算法采用包含不同系统状态噪... 基于UniTire轮胎模型建立了包含时变噪声统计特性的汽车动力学7自由度整车模型。针对系统状态噪声和观测噪声统计特性未知的问题,提出了一种基于交互式多模型和容积卡尔曼滤波(IMM-CKF)车辆状态估计算法。该算法采用包含不同系统状态噪声和观测噪声统计特性的汽车动力学模型作为交互式多模型算法的模型集,用容积卡尔曼滤波器对每个子模型的车辆状态进行估计,并使融合输出结果始终保持跟踪估计误差小的子模型输出。最后利用实车场地环境下多种驾驶工况的测试数据对IMM-CKF算法进行离线验证,并与容积卡尔曼滤波器的估计结果进行对比,结果表明其估计性能优于容积卡尔曼滤波器。 展开更多
关键词 汽车动力学 容积卡尔曼滤波 交互式多模型 汽车状态估计
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基于交互式多模型无迹卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计 被引量:6
16
作者 谭霁宬 颜学龙 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第12期170-175,共6页
为了提高传统卡尔曼滤波法估计锂电池荷电状态(SOC)的精度,在锂电池二阶RC等效电路模型基础上,根据隐马尔科夫模型(HMM)理论并采用遗传算法优化构造出了不同参数状态的电池模型。结合交互式多模型(IMM)算法与无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进... 为了提高传统卡尔曼滤波法估计锂电池荷电状态(SOC)的精度,在锂电池二阶RC等效电路模型基础上,根据隐马尔科夫模型(HMM)理论并采用遗传算法优化构造出了不同参数状态的电池模型。结合交互式多模型(IMM)算法与无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行SOC估计,提出了一种基于HMM的IMM-UKF算法估计锂电池SOC的方法。锂电池在线SOC估计实验表明,该方法比较其他估计方法有着更高的估计精度,平均绝对误差仅为1%。 展开更多
关键词 荷电状态 隐马尔科夫模型 交互式多模型 无迹卡尔曼滤波 遗传算法
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基于交互式多模型扩展维特比容积卡尔曼滤波机场场面运动目标跟踪 被引量:2
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作者 孙寿宇 宫淑丽 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第18期340-345,共6页
根据先进场面运动引导控制系统( advanced surface movement guidance and control system,A-SMGCS)的监视要求,提出一种基于交互式多模型扩展维特比算法( interactive multi-model extended viterbi algorithm,IMMEV)与容积卡尔曼滤波(... 根据先进场面运动引导控制系统( advanced surface movement guidance and control system,A-SMGCS)的监视要求,提出一种基于交互式多模型扩展维特比算法( interactive multi-model extended viterbi algorithm,IMMEV)与容积卡尔曼滤波( CKF)相结合的目标跟踪算法,以实现机场场面目标的跟踪。根据机场场面运动目标的运动建立相应的运动模型集,采用交互式多模型算法( IMM)实现目标跟踪;模型集中过多的模型会导致运算复杂性增加,且不能真实反映目标的运动,采用扩展维特比( extended viterbi,EV)算法对 IMM 进行优化,简化模型集;容积卡尔曼滤波器( cubature Kalman filter,CKF)较传统的滤波算法具有更高的滤波精度和稳定性,将其与 IMMEV 相结合形成 IMMEV-CKF 跟踪算法。为了验证所提出的 IMMEV-CKF 对场面运动目标跟踪性能,仿真研究 IMMEV-CKF 算法、IMM-UKF 和当前统计模型对同一目标的跟踪。仿真结果表明,IMMEV-CKF 在跟踪精度性能方面要优于 IMM-UKF 和改进后的当前统计模型。因此,IMMEV-CKF 更能满足机场场面运动目标跟踪要求。 展开更多
关键词 民航机场场面 目标跟踪 交互式多模型 扩展维特比 容积卡尔曼滤波
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交互式多模型滤波器及其并行实现研究 被引量:7
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作者 潘泉 戴冠中 张洪才 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期544-550,共7页
本文研究交互式多模型滤波器(IMMF).IMMF对于动态模式具有随机突变的一类混合系统的估值具有良好的性能.本文首先给出IMMF的数学描述,揭示IMMF的机理特征,针对IMMF的结构特点,以PD-100多机处理系统为基础,研究了IMMF并行实现... 本文研究交互式多模型滤波器(IMMF).IMMF对于动态模式具有随机突变的一类混合系统的估值具有良好的性能.本文首先给出IMMF的数学描述,揭示IMMF的机理特征,针对IMMF的结构特点,以PD-100多机处理系统为基础,研究了IMMF并行实现的处理器拓朴结构、IMMF任务划分、分配和IMMF并行映射实现,给出了IMMF并行实现算法.在PD-100系统上的仿真表明,本文的并行算法具有加速比线性好,并行饱和度低和并行效率较高的特点,是IMMF实时实现的一种理想的并行处理方案. 展开更多
关键词 交互式 多模型滤波器 并行处理 滤波器
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基于多模型自适应卡尔曼滤波器的电动汽车电池荷电状态估计 被引量:62
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作者 魏克新 陈峭岩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第31期19-26,214,共8页
基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因... 基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因模型不准确而使估计误差增大。与单一模型滤波估计相比,多模型滤波估计融合了电池的各种老化信息,适合于未知系统的状态估计,从而提高了SOC的估计精度,并通过实验证明了上述结论的正确性。利用多模型自适应卡尔曼滤波器估计电池SOC,老化电池的模型与权值最大的单一模型较接近,根据单一模型权值可以近似估计出老化电池的健康状态(state of health,SOH),并通过电池容量测量,证明了SOH估计的正确性。 展开更多
关键词 电动汽车 荷电状态 健康状态 多模型自适应卡尔曼滤波器
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基于多项式模型和卡尔曼滤波器的正交频分复用自适应信道估计算法 被引量:5
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作者 赵康僆 都思丹 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期442-446,共5页
在正交频分复用(OFDM)系统中,为了准确地检测接收信号并实现解调,必须对信道的传输函数进行准确估计.本文提出了一种适用于OFDM通信系统,基于二阶多项式模型和卡尔曼滤波器(Kalman filter)的自适应信道估计算法.利用二阶多项式模型对无... 在正交频分复用(OFDM)系统中,为了准确地检测接收信号并实现解调,必须对信道的传输函数进行准确估计.本文提出了一种适用于OFDM通信系统,基于二阶多项式模型和卡尔曼滤波器(Kalman filter)的自适应信道估计算法.利用二阶多项式模型对无线时变信道进行建模,通过合理安排插入导频结构,使用块状导频,可以使得原本二维的时频多项式模型减少到一维,降低信道估计算法的复杂度.同时,在多项式模型的基础上,将时变无线信道等效为一autoregressive(AR)过程,从而建立起卡尔曼滤波器的过程方程与测量方程,通过卡尔曼滤波器的递推公式,即可实现对多项式模型参数的自适应估计.本文提出的算法可以仅使用最少的导频(即与多项式模型参数相同个数的导频)实现准确的信道估计.由于每次所需导频个数的减少,接收端所需存储的未解调信号的数量也随之降低,大幅减少了接收端所需的存储空间.计算机仿真证明,与线性插值算法和基于二阶多项式模型算法的信道估计相比,在相同输入信噪比和归一化多普勒频移条件下,本文提出的算法具有较低的误码率. 展开更多
关键词 多项式模型 卡尔曼滤波器 正交频分复用 信道估计
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