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基于改进交互式多模型算法的车辆高精度定位 被引量:1
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作者 戴玉峰 苏圣超 +1 位作者 崔文霞 汪义旺 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期590-600,共11页
针对传统交互式多模型算法在车辆运动过程中模型匹配不及时、定位精度较低的问题,本文提出一种结合改进交互式多模型与容积卡尔曼滤波的算法,以改善车辆定位效果.首先,将惯性测量单元和路侧单元的观测结果融合为量测信息;然后,设计一种... 针对传统交互式多模型算法在车辆运动过程中模型匹配不及时、定位精度较低的问题,本文提出一种结合改进交互式多模型与容积卡尔曼滤波的算法,以改善车辆定位效果.首先,将惯性测量单元和路侧单元的观测结果融合为量测信息;然后,设计一种自适应转弯模型,应对角速度非固定时单一匀速转弯模型无法有效定位车辆的情况;进一步考虑模型非线性、状态向量维度较高的特点,采用容积卡尔曼滤波估计车辆状态;最后,提出改进的交互式多模型算法,通过二次交互优化模型概率.仿真实验表明,本文所提算法可以有效提高模型切换速度和车辆定位的准确性与稳定性,其定位误差相比传统交互式多模型算法降低了8.6%. 展开更多
关键词 车辆定位 交互式多模型 卡尔曼滤波 状态估计
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三维高机动交互式跟踪模型研究
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作者 王泽慧 惠黎明 +1 位作者 董云龙 王中训 《雷达科学与技术》 北大核心 2025年第2期216-226,236,共12页
针对传统机动目标跟踪模型对不同维度(坐标轴)分量之间耦合问题考虑较少,难以满足三维高机动目标跟踪要求的问题,提出了一种利用交互式多模型架构,应用3个平面内的二维耦合运动模型(Coordinated Turn,CT模型)集来重构三维高机动运动模... 针对传统机动目标跟踪模型对不同维度(坐标轴)分量之间耦合问题考虑较少,难以满足三维高机动目标跟踪要求的问题,提出了一种利用交互式多模型架构,应用3个平面内的二维耦合运动模型(Coordinated Turn,CT模型)集来重构三维高机动运动模型的算法。同时,为了更好地适应解耦运动情况,在3个平面CT模型集的基础上,增加了具有不同过程噪声系数的匀速(Constant Velocity,CV)模型集。仿真结果表明,上述交互式多模型架构和机动目标运动模型集能较好地实现三维高机动目标跟踪,相比于两类经典的三维机动目标跟踪技术,性能有较高的提升。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 三维高机动模型 交互式多模型算法 耦合运动模型
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交互式多模型概率数据关联抗速度拖引干扰算法
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作者 闫咏琪 王琪 易凡 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第5期1507-1515,共9页
脉冲多普勒雷达导引头面对释放速度拖引干扰的强机动性目标时,存在跟踪、制导精度下降的问题。为此,结合空空/地空导弹应用场景,提出一种基于交互式多模型概率数据关联的抗速度拖引干扰算法。该算法结合概率数据关联和多模型交互的优势... 脉冲多普勒雷达导引头面对释放速度拖引干扰的强机动性目标时,存在跟踪、制导精度下降的问题。为此,结合空空/地空导弹应用场景,提出一种基于交互式多模型概率数据关联的抗速度拖引干扰算法。该算法结合概率数据关联和多模型交互的优势,采用概率数据关联滤波器处理角度和速度通道的量测信息,同时引入多模型交互框架动态适应目标在不同机动状态下的运动模式。仿真实验表明,提出的抗干扰算法可增强对复杂机动行为的捕捉能力和目标状态估计的鲁棒性,有效降低速度拖引干扰带来的影响,提升导弹制导精度。 展开更多
关键词 强机动目标跟踪 速度拖引干扰 交互式多模型 概率数据关联
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基于改进自适应交互式多模型无迹卡尔曼滤波算法的车辆目标跟踪
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作者 南奔洋 匡兵 景晖 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第11期4605-4611,共7页
为解决传统交互式多模型(interactive multiple model, IMM)算法在车辆目标跟踪中存在模型概率变化不明显和跟踪精度不足问题,提出一种改进的自适应IMM-UKF(unscented Kalman filter)算法。首先采用匀速直线、匀加速直线和匀速转弯来建... 为解决传统交互式多模型(interactive multiple model, IMM)算法在车辆目标跟踪中存在模型概率变化不明显和跟踪精度不足问题,提出一种改进的自适应IMM-UKF(unscented Kalman filter)算法。首先采用匀速直线、匀加速直线和匀速转弯来建立车辆的运动模型,并通过无迹卡尔曼滤波对车辆目标进行跟踪。然后将子模型概率变化率作为IMM算法修正参数,对马尔可夫矩阵主对角线和非主对角线元素采用不同的修正策略。最后设置判定窗修正归一化后的马尔可夫矩阵主对角线元素,以扩大匹配模型的概率。结果表明,改进算法模型概率变化更加明显,位置和速度均方根误差均要小于原有算法,有效地提高了跟踪精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 交互式多模型 自适应 马尔可夫矩阵 无迹卡尔曼滤波
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基于交互式仿真和代理模型的高铁列车调度
5
作者 刘瑞广 崔东亮 +3 位作者 代学武 袁志明 杨鹏鑫 王星皓 《控制工程》 北大核心 2025年第3期447-458,共12页
突发事件下交汇站点的多区段列车协同调度中,由于各区段列车运行过程相互影响,难以用数学模型描述,且重调度方案可行性差。针对该问题,提出了一种交互式中观仿真平台、代理模型和启发式算法相结合的高铁智能调度优化方法。首先,设计了... 突发事件下交汇站点的多区段列车协同调度中,由于各区段列车运行过程相互影响,难以用数学模型描述,且重调度方案可行性差。针对该问题,提出了一种交互式中观仿真平台、代理模型和启发式算法相结合的高铁智能调度优化方法。首先,设计了交互式中观仿真平台,可根据实际线路对列车运行进行真实推演,以获取复杂区段重调度方案,并提供了更加真实的评价指标。其次,为进一步克服仿真计算量大导致难以满足快速决策的需求,提出了基于主动学习的高斯过程模型优化方法,构建了列车晚点增量代理模型,可有效降低模型构建的计算代价。最后,以沈阳枢纽站为场景,以最小化多区段列车总晚点和晚点增量为优化目标进行了仿真实验,结果表明,所提方法能获得多区段路网更优的重调度方案。 展开更多
关键词 多区段调度 代理模型 交互式仿真 复杂路网
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时序信息驱动的并行交互式多模型水下目标跟踪算法
6
作者 兰朝凤 张桐基 陈欢 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第8期2685-2693,共9页
随着水下目标运动形式的多样化和复杂化,现有的交互式多模型算法(IMM)在面对目标状态切换时存在模型切换缓慢及跟踪精度不足的问题。为此,该文在经典IMM算法的基础上,提出一种基于时序信息的并行交互式多模型目标跟踪算法(TIP-IMM)。该... 随着水下目标运动形式的多样化和复杂化,现有的交互式多模型算法(IMM)在面对目标状态切换时存在模型切换缓慢及跟踪精度不足的问题。为此,该文在经典IMM算法的基础上,提出一种基于时序信息的并行交互式多模型目标跟踪算法(TIP-IMM)。该算法通过比较相邻时刻的模型概率变化趋势,动态修正状态转移矩阵的参数,再经归一化处理实现状态转移矩阵的自适应更新。同时利用并行IMM框架和信息熵来动态更新模型概率,避免因过度修正状态转移矩阵而导致的跟踪精度下降。仿真结果表明,与现有算法相比,所提算法对目标的预测精度提高了3.52%~7.87%。同时模型的切换速度更快,有效地提高了水下目标跟踪精度。 展开更多
关键词 水下目标跟踪 交互式多模型算法 状态转移矩阵 后验信息 自适应
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基于交互式列线图早期预测腹膜透析患者主要不良事件风险研究
7
作者 刘胜凤 薄祥敏 +1 位作者 陈飞佳 张旋 《医学研究与战创伤救治》 北大核心 2025年第2期164-169,共6页
目的探讨腹膜透析(PD)患者发生主要不良事件(MAE)的危险因素并开发基于交互式列线图的预测模型。方法回顾性分析2014年5月至2022年8月在江苏省中医院肾内科腹透中心PD治疗的268例患者的临床资料。收集患者的基线特征、既往史和辅助检查... 目的探讨腹膜透析(PD)患者发生主要不良事件(MAE)的危险因素并开发基于交互式列线图的预测模型。方法回顾性分析2014年5月至2022年8月在江苏省中医院肾内科腹透中心PD治疗的268例患者的临床资料。收集患者的基线特征、既往史和辅助检查结果。随访1年内发生全因死亡、主要心血管不良事件或转为血液透析任一事件,即判定为MAE。根据首次入院时间将总样本分为训练集(n=180)和验证集(n=88),采用最小绝对收缩和选择算子(LASSO)回归算法筛选MAE的最佳预测特征,利用多变量Logistic回归构建预测模型并在验证集中进行验证。通过受试者工作特征曲线下面积(AUC)、校准曲线和决策曲线分析(DCA)来评估模型的区分度、校准度和临床应用性。结果随访1年内训练集和验证集分别有32例(17.8%)和14例(15.9%)患者发生MAE。血清白蛋白、血红蛋白和血钠为PD患者MAE的最优预测因子。预测模型在训练集和验证集的AUC分别为0.92和0.88,并且均通过了校准度检验(P>0.05)。DCA显示模型具有临床应用价值,最后基于Shiny程序开发预测模型的网页交互式列线图。结论该预测模型可有效识别PD患者1年内MAE发生风险,交互式列线图可作为临床评估工具提供辅助决策建议。 展开更多
关键词 腹膜透析 主要不良事件 预测模型 交互式列线图
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基于交互式多模型因子图的自适应组合导航算法 被引量:3
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作者 曾庆化 王守一 +1 位作者 李方东 邵晨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期346-353,共8页
针对复杂城市环境下因外部干扰或传感器故障而引起的传统车载导航系统定位精度下降的问题,提出了一种基于因子图的交互式多模型车载导航算法。基于因子图优化算法建立了IMU/GNSS/LIDAR组合导航系统模型,引入了交互式多模型对子系统传感... 针对复杂城市环境下因外部干扰或传感器故障而引起的传统车载导航系统定位精度下降的问题,提出了一种基于因子图的交互式多模型车载导航算法。基于因子图优化算法建立了IMU/GNSS/LIDAR组合导航系统模型,引入了交互式多模型对子系统传感器量测进行建模并构建变量节点,利用模型概率更新来优化传感器权重,并依据因子图非线性优化和增量平滑理论实现车载导航系统的解算与更新。实验结果表明:相比于自适应因子图算法,所提算法在复杂城市环境下的定位精度提高了26.2%。 展开更多
关键词 因子图 交互式多模型 车载导航 复杂场景
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基于自适应交互式多模型的永磁同步电机无感控制 被引量:1
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作者 金爱娟 孙治鑫 李少龙 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第11期183-190,共8页
目的改善包装印刷机器的控制性能,减少包装印刷机器所用传感器数量和电机控制系统成本,减小包装印刷机械装置故障率和电机体积,针对传统扩展卡尔曼滤波算法中模型可能不匹配实际工况的问题,提出一种自适应多模型无感控制策略。方法基于... 目的改善包装印刷机器的控制性能,减少包装印刷机器所用传感器数量和电机控制系统成本,减小包装印刷机械装置故障率和电机体积,针对传统扩展卡尔曼滤波算法中模型可能不匹配实际工况的问题,提出一种自适应多模型无感控制策略。方法基于传统扩展卡尔曼滤波,引入多模型,在输入环节依靠状态转移概率矩阵实现多个模型间的交互,并借助隐马尔可夫模型,设计多模型的状态序列和观测序列,将观测得到的矩阵对多模型交互环节的状态转移概率矩阵进行迭代更新,提高模型面对环境扰动时的匹配程度。结果Matlab/Simulink仿真结果表明,改进后的算法使转速的估计精度得到显著提升,同时在面对环境扰动时,其抗扰动能力显著提高。结论与传统扩展卡尔曼滤波算法相比,改进算法提高了系统控制精度,提高了动态性能和鲁棒性,改进后算法更适合应用于包装印刷机械。 展开更多
关键词 永磁同步电机 扩展卡尔曼滤波器 交互式多模型 隐马尔可夫模型
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基于扩展卡尔曼滤波的交互式多模型跟踪算法研究 被引量:1
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作者 陈晓楠 张子阔 +2 位作者 索继东 罗超发 杜振邦 《现代电子技术》 北大核心 2024年第13期71-76,共6页
在辅助驾驶系统中,行人轨迹跟踪一直是一项有挑战性的任务,因为行人的回波信号中往往存在着许多干扰噪声。此外,行人在运动过程中可能会做出突然转身或其他改变方向的行为,这将直接导致行人运动轨迹呈现出非线性特征。针对上述问题,文... 在辅助驾驶系统中,行人轨迹跟踪一直是一项有挑战性的任务,因为行人的回波信号中往往存在着许多干扰噪声。此外,行人在运动过程中可能会做出突然转身或其他改变方向的行为,这将直接导致行人运动轨迹呈现出非线性特征。针对上述问题,文中提出一种基于扩展卡尔曼滤波的交互式多模型跟踪(IMM-EKF)方法,适用于毫米波雷达对行人进行轨迹跟踪。首先,在扩展卡尔曼滤波算法(EKF)的基础上重构状态预测协方差矩阵,来补偿EKF非线性化过程中引入的误差;然后将改进的EKF作为交互式多模型算法(IMM)中的滤波器,根据行人运动特性选择匀速模型和协调转弯模型作为跟踪模型,利用所提出的IMM-EKF算法进行轨迹跟踪。实验结果表明,所提出的滤波算法较典型的EKF和改进的EKF算法,在跟踪滤波精度方面均有所提升,同时具备更优的跟踪鲁棒性。 展开更多
关键词 行人轨迹跟踪 扩展卡尔曼滤波 交互式多模型 毫米波雷达 状态预测协方差矩阵 辅助驾驶
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基于ESO扰动估计的双桨推进无人艇运动模型在线交互式辨识方法
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作者 熊勇 王显飞 《中国航海》 CSCD 北大核心 2024年第4期155-167,174,共14页
为提高无人艇运动模型参数辨识算法的精度和抗扰性,以双桨推进无人艇为研究对象,考虑不确定环境扰动对其运动状态的影响,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的交互式辨识方法。首先根据分离建模思想,考虑螺旋桨转速对指令信号的响应特性,... 为提高无人艇运动模型参数辨识算法的精度和抗扰性,以双桨推进无人艇为研究对象,考虑不确定环境扰动对其运动状态的影响,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的交互式辨识方法。首先根据分离建模思想,考虑螺旋桨转速对指令信号的响应特性,构建双桨推进无人艇三自由度动力学方程,对其参数化得到用于辨识的线性模型。其次基于最小二乘准则函数,从数学期望角度证明引入扰动估计的交互辨识方法可以提高辨识精度,并设计了扩张状态观测器对模型中的未知扰动进行估计。将估计值作为多新息递推最小二乘辨识算法的先验信息,将所获辨识值作为下次扰动估计的依据,持续在线交互更新,提高了辨识算法的抗扰性。最后通过实船试验验证了交互式辨识算法的有效性。 展开更多
关键词 参数辨识 船舶运动模型 扩张状态观测器 多新息递推最小二乘 交互式辨识
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四驱车辆交互式多模型自适应无迹卡尔曼滤波路面附着系数估计 被引量:4
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作者 邓浩楠 赵治国 +2 位作者 赵坤 李刚 于勤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1357-1369,共13页
路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自... 路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自适应无迹卡尔曼滤波(IMM-AUKF)路面附着系数估计方法,首先将改进的Sage-Husa噪声估计器引入到无迹卡尔曼滤波(UKF)算法中,构建了自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)观测器,以对测量噪声进行实时更新并保证其协方差矩阵的正定性,同时提高新观测数据的权重,并增强算法的实时跟踪精度和稳定性;然后通过选择不同的观测变量,分别构建了车辆纵向行驶工况AUKF观测器和横纵向耦合工况AUKF观测器,并利用交互式多模型(IMM)算法进行观测器模型的切换,进而实现算法在车辆不同行驶工况下路面附着系数的准确估计。高附、低附、对接以及对开等路面仿真试验及实车道路试验结果表明,所提出的IMM-AUKF算法相比于传统的UKF算法,具有更高的估计精度与更快的收敛速度,能够适应不同工况下路面附着系数的实时准确估计。 展开更多
关键词 分布式四轮驱动 路面附着系数 交互式多模型 自适应无迹卡尔曼滤波
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基于自适应交互式多卡尔曼滤波模型的组合导航算法研究 被引量:2
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作者 陈光武 王思琪 +1 位作者 司涌波 周鑫 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期4493-4503,共11页
在组合导航系统中,信息融合和定位精度取决于惯性系统和传感器的特性,然而在实际应用中获取先验知识仍然具有挑战性。为解决车辆导航中卫星信号质量的变化及系统非线性降低组合导航系统性能的问题,该文提出一种基于多卡尔曼滤波器的模... 在组合导航系统中,信息融合和定位精度取决于惯性系统和传感器的特性,然而在实际应用中获取先验知识仍然具有挑战性。为解决车辆导航中卫星信号质量的变化及系统非线性降低组合导航系统性能的问题,该文提出一种基于多卡尔曼滤波器的模糊自适应交互式多模型算法(FAIMM-MKF),将基于卫星信号质量的模糊控制器(Fuzzy Controller)与自适应交互多模型(AIMM)相结合,通过组合无迹卡尔曼滤波(UKF)、迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)和平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)3种不同的滤波器,适配车辆动力学模型,并通过车载半实物仿真实验验证该方法的性能。结果表明,在卫星信号质量发生改变的情况下,与传统的交互式多模型算法相比,该方法显著提高了车辆在复杂环境中的定位精度。 展开更多
关键词 组合导航 交互式多模型 卡尔曼滤波器 模糊控制器
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战术机动先验辅助的交互多模型目标跟踪方法
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作者 孙一心 方愚渊 张磊 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第7期2086-2097,共12页
针对交互式多模型滤波算法应对强机动目标跟踪过程存在响应滞后、精度偏低的问题,提出由空中目标战术机动先验辅助的层次性交互多模型跟踪方法。所提方法利用隐马尔可夫模型,对目标机动轨迹分段进行战术类别的识别、战术状态的区分,建... 针对交互式多模型滤波算法应对强机动目标跟踪过程存在响应滞后、精度偏低的问题,提出由空中目标战术机动先验辅助的层次性交互多模型跟踪方法。所提方法利用隐马尔可夫模型,对目标机动轨迹分段进行战术类别的识别、战术状态的区分,建模不同战术下的机动模型转移矩阵。由此实现战术机动似然概率与交互多模型机动似然概率的有效交互,构建双层交互式多模型跟踪算法。实验考虑复杂战术意图下空中目标机动轨迹,结果表明所提算法结合战术机动先验可有效解决状态估计精度与机动转移响应时效之间的矛盾,明显改善机动目标跟踪精度。 展开更多
关键词 交互式多模型 马尔可夫转移概率 机动目标跟踪 先验信息
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交互式多模型算法改进视觉惯性定位技术
15
作者 陈锐锋 赵立业 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期80-88,共9页
针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的... 针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的估计精度,并且在计算效率上能够与滤波方法媲美,这得益于雅可比矩阵和海塞矩阵的稀疏性特征;然后给出将交互式多模型算法与优化算法相结合的方法,利用IMM能够有效模拟单个目标在多种情景下的状态的特点,通过模型概率实时分配惯性数据和视觉数据的置信度,改进优化算法,从而提高位姿估计精度。实验结果表明,相比基于旋转不变特征点的实时定位构图系统第三代(ORB-SLAM 3)算法,该方法对定位精度的均方根(RMS)误差性能可提升17%。 展开更多
关键词 交互式多模型算法 组合导航 优化 融合定位 视觉定位 惯导
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防发散无迹卡尔曼滤波自适应网格交互式多模型算法 被引量:4
16
作者 张园 董受全 +2 位作者 钟志通 刘淑波 初俊博 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期40-44,共5页
针对非线性观测条件下的机动目标跟踪问题,基于机动目标的协同转弯模型,采用防发散无迹卡尔曼滤波方法和自适应网格的模型集自适应策略,研究了一种变结构交互式多模型算法。对二维机动目标跟踪的仿真结果表明,该算法与相应的固定结构交... 针对非线性观测条件下的机动目标跟踪问题,基于机动目标的协同转弯模型,采用防发散无迹卡尔曼滤波方法和自适应网格的模型集自适应策略,研究了一种变结构交互式多模型算法。对二维机动目标跟踪的仿真结果表明,该算法与相应的固定结构交互式多模型算法相比,可以解决固定结构多模型算法存在的问题,有效提高多模型算法的精度和费效比,缩短计算时间,且适合工程应用。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波(UKF) 自适应网格(AG) 交互式多模型(imm) 机动目标跟踪 变结构多模型(VSMM)
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两阶段卡尔曼滤波自适应交互式多模型算法 被引量:5
17
作者 廖阳 王睿 +1 位作者 曾昭博 熊加遥 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2010年第3期83-86,共4页
对于机动目标跟踪问题,由于目标机动能力的增强,需建立大量模型来逼近真实模式,使建立的目标模型与目标的实际运动适配,但这使计算量增大,而且性能不一定能提高。针对这个问题,将两阶段卡尔曼滤波器与一般的交互式多模型算法相结合,设... 对于机动目标跟踪问题,由于目标机动能力的增强,需建立大量模型来逼近真实模式,使建立的目标模型与目标的实际运动适配,但这使计算量增大,而且性能不一定能提高。针对这个问题,将两阶段卡尔曼滤波器与一般的交互式多模型算法相结合,设计了一种自适应交互式多模型算法。该算法采用两阶段卡尔曼估计器估计目标的加速度,然后将其反馈到由多个不同参数构成子滤波器的交互式多模型滤波算法中进行交互式多模型滤波。与自适应半交互式多模型算法进行对比的仿真验证了该算法有效地减少了子滤波器的数量,同时在一定程度上也提高了跟踪的精度。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 卡尔曼滤波 交互式多模型(imm)
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基于模糊逻辑的交互式多模型滤波算法 被引量:9
18
作者 周卫东 刘璐 唐佳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期413-419,共7页
针对交互式多模型(IMM)滤波算法在对反舰导弹的"蛇形"机动方式进行跟踪时收敛速度慢、滤波精度低的问题。在三维空间内,假定目标以匀速直线和"蛇形"机动2种方式进行运动,以相对距离和视线角为观测信息,对IMM滤波算... 针对交互式多模型(IMM)滤波算法在对反舰导弹的"蛇形"机动方式进行跟踪时收敛速度慢、滤波精度低的问题。在三维空间内,假定目标以匀速直线和"蛇形"机动2种方式进行运动,以相对距离和视线角为观测信息,对IMM滤波算法的模型概率更新模块进行改进,提出了基于模糊逻辑的交互式多模型(FLIMM)滤波算法。通过仿真对比分析,改进后的算法能够有效地提高收敛速度,进而获得更高的跟踪精度。 展开更多
关键词 “蛇形”机动 目标跟踪 交互式多模型(imm) 模糊逻辑 滤波算法
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模型转移概率自适应的交互式多模型跟踪算法 被引量:22
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作者 罗笑冰 王宏强 黎湘 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1539-1541,共3页
该文利用量测中所包含的当前模式信息,实现了马尔可夫转移概率的实时估计,并将估计结果用于交互式多模型跟踪算法(IMM)的设计中,构造出参数自适应的交互多模型跟踪算法(PAIMM),有效降低了人为因素的影响。通过一个跟踪机动目标的仿真实... 该文利用量测中所包含的当前模式信息,实现了马尔可夫转移概率的实时估计,并将估计结果用于交互式多模型跟踪算法(IMM)的设计中,构造出参数自适应的交互多模型跟踪算法(PAIMM),有效降低了人为因素的影响。通过一个跟踪机动目标的仿真实例,说明PAIMM算法的有效性。 展开更多
关键词 多模型估计 马尔可夫转移概率 imm算法 目标跟踪
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机动目标跟踪的交互式多模型自适应滤波算法 被引量:18
20
作者 陈利斌 佟明安 《火力与指挥控制》 CSCD 2000年第4期36-38,42,共4页
采用“当前”统计模型、匀加速模型以及匀速模型 ,运用交互式多模型算法的思想 ,提出了一种用于机动目标跟踪的交互式多模型自适应滤波算法。基本思路是上述三种模型并行工作 ,利用马尔可夫切换系数在它们之间进行切换 ,目标状态估计是... 采用“当前”统计模型、匀加速模型以及匀速模型 ,运用交互式多模型算法的思想 ,提出了一种用于机动目标跟踪的交互式多模型自适应滤波算法。基本思路是上述三种模型并行工作 ,利用马尔可夫切换系数在它们之间进行切换 ,目标状态估计是上述三种模型交互作用的结果。蒙特卡罗结果表明该算法不仅克服了上述三种模型各自的缺点 ,提高了对机动目标的跟踪精度 ,同时具有全面自适应跟踪能力。 展开更多
关键词 交互式多模型 自适应滤波 "当前"统计模型 机动目标跟踪 雷达 imm
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