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基于改进自适应交互式多模型无迹卡尔曼滤波算法的车辆目标跟踪
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作者 南奔洋 匡兵 景晖 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第11期4605-4611,共7页
为解决传统交互式多模型(interactive multiple model, IMM)算法在车辆目标跟踪中存在模型概率变化不明显和跟踪精度不足问题,提出一种改进的自适应IMM-UKF(unscented Kalman filter)算法。首先采用匀速直线、匀加速直线和匀速转弯来建... 为解决传统交互式多模型(interactive multiple model, IMM)算法在车辆目标跟踪中存在模型概率变化不明显和跟踪精度不足问题,提出一种改进的自适应IMM-UKF(unscented Kalman filter)算法。首先采用匀速直线、匀加速直线和匀速转弯来建立车辆的运动模型,并通过无迹卡尔曼滤波对车辆目标进行跟踪。然后将子模型概率变化率作为IMM算法修正参数,对马尔可夫矩阵主对角线和非主对角线元素采用不同的修正策略。最后设置判定窗修正归一化后的马尔可夫矩阵主对角线元素,以扩大匹配模型的概率。结果表明,改进算法模型概率变化更加明显,位置和速度均方根误差均要小于原有算法,有效地提高了跟踪精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 交互多模型 自适应 马尔可夫矩阵 无迹卡尔曼滤波
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基于Prony算法和卡尔曼滤波的月降水随机预报模型
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作者 张航 宋松柏 +1 位作者 刘允龙 栾伟琦 《南水北调与水利科技(中英文)》 北大核心 2025年第2期343-353,共11页
为解决传统季节性自回归积分滑动平均(seasonal autoregressive integrated moving average,SARIMA)模型在处理非线性关系和实时数据的快速适应等方面的问题,提出2种基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)数据融合的改进模型。模型通过分别... 为解决传统季节性自回归积分滑动平均(seasonal autoregressive integrated moving average,SARIMA)模型在处理非线性关系和实时数据的快速适应等方面的问题,提出2种基于卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)数据融合的改进模型。模型通过分别构建自回归(autoregressive,AR)模型和基于MUSIC算法定阶的Prony全极点AR模型(prony autoregressive model,PAR)作为卡尔曼滤波的状态转移矩阵,利用滤波递推估计进行SARIMA模型预测序列的实时更新,即SARIMA-AR-KF模型和SARIMA-PAR-KF模型。选取渭河流域15个气象站月降水序列进行预报模型验证,结果表明:SARIMA-AR-KF模型相对于SARIMA模型的可决系数(R^(2))和纳什效率系数(ENS)分别提升6.8%~21.5%和6.4%~19.4%,SARIMA-PAR-KF模型相对于SARIMA-AR-KF模型的R^(2)和ENS分别提升7.3%~22.1%和6.8%~19.8%,SARIMA-PAR-KF模型显著改进了SARIMA-AR-KF模型的预测性能,可为月降水预报提供一种新的途径。 展开更多
关键词 SARIMA模型 MUSIC算法 PRONY算法 卡尔曼滤波 降水预报 渭河流域
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基于扩展卡尔曼滤波的交互式多模型跟踪算法研究 被引量:1
3
作者 陈晓楠 张子阔 +2 位作者 索继东 罗超发 杜振邦 《现代电子技术》 北大核心 2024年第13期71-76,共6页
在辅助驾驶系统中,行人轨迹跟踪一直是一项有挑战性的任务,因为行人的回波信号中往往存在着许多干扰噪声。此外,行人在运动过程中可能会做出突然转身或其他改变方向的行为,这将直接导致行人运动轨迹呈现出非线性特征。针对上述问题,文... 在辅助驾驶系统中,行人轨迹跟踪一直是一项有挑战性的任务,因为行人的回波信号中往往存在着许多干扰噪声。此外,行人在运动过程中可能会做出突然转身或其他改变方向的行为,这将直接导致行人运动轨迹呈现出非线性特征。针对上述问题,文中提出一种基于扩展卡尔曼滤波的交互式多模型跟踪(IMM-EKF)方法,适用于毫米波雷达对行人进行轨迹跟踪。首先,在扩展卡尔曼滤波算法(EKF)的基础上重构状态预测协方差矩阵,来补偿EKF非线性化过程中引入的误差;然后将改进的EKF作为交互式多模型算法(IMM)中的滤波器,根据行人运动特性选择匀速模型和协调转弯模型作为跟踪模型,利用所提出的IMM-EKF算法进行轨迹跟踪。实验结果表明,所提出的滤波算法较典型的EKF和改进的EKF算法,在跟踪滤波精度方面均有所提升,同时具备更优的跟踪鲁棒性。 展开更多
关键词 行人轨迹跟踪 扩展卡尔曼滤波 交互多模型 毫米波雷达 状态预测协方差矩阵 辅助驾驶
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四驱车辆交互式多模型自适应无迹卡尔曼滤波路面附着系数估计 被引量:4
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作者 邓浩楠 赵治国 +2 位作者 赵坤 李刚 于勤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1357-1369,共13页
路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自... 路面附着系数对车辆动力学控制性能有重要影响,为准确实时估计路面附着系数,提高算法在不同路面及工况下的估计精度与收敛速度,本文针对分布式四轮驱动车辆,结合7自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型,提出了一种基于交互式多模型的自适应无迹卡尔曼滤波(IMM-AUKF)路面附着系数估计方法,首先将改进的Sage-Husa噪声估计器引入到无迹卡尔曼滤波(UKF)算法中,构建了自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)观测器,以对测量噪声进行实时更新并保证其协方差矩阵的正定性,同时提高新观测数据的权重,并增强算法的实时跟踪精度和稳定性;然后通过选择不同的观测变量,分别构建了车辆纵向行驶工况AUKF观测器和横纵向耦合工况AUKF观测器,并利用交互式多模型(IMM)算法进行观测器模型的切换,进而实现算法在车辆不同行驶工况下路面附着系数的准确估计。高附、低附、对接以及对开等路面仿真试验及实车道路试验结果表明,所提出的IMM-AUKF算法相比于传统的UKF算法,具有更高的估计精度与更快的收敛速度,能够适应不同工况下路面附着系数的实时准确估计。 展开更多
关键词 分布式四轮驱动 路面附着系数 交互多模型 自适应无迹卡尔曼滤波
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改进容积卡尔曼滤波的多目标多模态跟踪算法
5
作者 刘德儿 程健康 刘峻廷 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1253-1261,共9页
高效安全的多目标跟踪技术是智能汽车行驶过程中的重要环节,然而目前许多方法忽略了误检目标可能对行驶安全性造成的潜在影响。为了减少误检目标的出现,提出了一种基于多传感器融合的双重关联机制,首先将轨迹与点云域和图像域中同时检... 高效安全的多目标跟踪技术是智能汽车行驶过程中的重要环节,然而目前许多方法忽略了误检目标可能对行驶安全性造成的潜在影响。为了减少误检目标的出现,提出了一种基于多传感器融合的双重关联机制,首先将轨迹与点云域和图像域中同时检测到的目标相关联并使用卡尔曼滤波进行更新,其次将未关联的轨迹与仅出现在点云域中的目标相关联,其中第一步未关联的目标定义为新轨迹,而第二步未关联的目标删除,所提方法可以极大地减少智能车辆行驶过程中误检目标的出现,从而显著提升行驶的安全性。同时,针对一些采用非线性卡尔曼滤波器的方法中在转弯过程中目标框偏移的问题,提出了一种改进的容积卡尔曼滤波器。该方法利用IMU数据来判断车辆的行驶状态,并自适应地调整估计误差矩阵,有效消除了车辆转弯对目标行驶状态估计的负面影响。在Kitti多目标跟踪数据集上进行测试的结果显示,所提算法有很高的优越性,HOTA(High Object Track Accuracy)达到78.00,MOTA(Multi-Object Track Accuracy)达到88.85,FPS达到200,在保持高精度的同时能很好满足实时性要求。 展开更多
关键词 自动驾驶 多目标跟踪 改进容积卡尔曼滤波 非线性运动模型 传感器融合
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基于自适应交互式多卡尔曼滤波模型的组合导航算法研究 被引量:2
6
作者 陈光武 王思琪 +1 位作者 司涌波 周鑫 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期4493-4503,共11页
在组合导航系统中,信息融合和定位精度取决于惯性系统和传感器的特性,然而在实际应用中获取先验知识仍然具有挑战性。为解决车辆导航中卫星信号质量的变化及系统非线性降低组合导航系统性能的问题,该文提出一种基于多卡尔曼滤波器的模... 在组合导航系统中,信息融合和定位精度取决于惯性系统和传感器的特性,然而在实际应用中获取先验知识仍然具有挑战性。为解决车辆导航中卫星信号质量的变化及系统非线性降低组合导航系统性能的问题,该文提出一种基于多卡尔曼滤波器的模糊自适应交互式多模型算法(FAIMM-MKF),将基于卫星信号质量的模糊控制器(Fuzzy Controller)与自适应交互多模型(AIMM)相结合,通过组合无迹卡尔曼滤波(UKF)、迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)和平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)3种不同的滤波器,适配车辆动力学模型,并通过车载半实物仿真实验验证该方法的性能。结果表明,在卫星信号质量发生改变的情况下,与传统的交互式多模型算法相比,该方法显著提高了车辆在复杂环境中的定位精度。 展开更多
关键词 组合导航 交互多模型 卡尔曼滤波 模糊控制器
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基于改进卡尔曼滤波的星内校时守时方法
7
作者 黄跃 王慧泉 +1 位作者 涂实磊 金仲和 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第6期2157-2164,共8页
为解决微纳卫星星上校时守时系统的稳定性差、受环境温度影响大的问题,提出了提高系统性能的新息加权自适应卡尔曼滤波算法。建立温补晶振的频率随温度变化的模型,采用卡尔曼滤波算法滤除输入噪声并实现晶振的校准,采用新息加权技术滤... 为解决微纳卫星星上校时守时系统的稳定性差、受环境温度影响大的问题,提出了提高系统性能的新息加权自适应卡尔曼滤波算法。建立温补晶振的频率随温度变化的模型,采用卡尔曼滤波算法滤除输入噪声并实现晶振的校准,采用新息加权技术滤除野值,利用自适应技术减少系统噪声对滤波结果的影响。实验结果表明:所提算法可以在600 s左右实现收敛并且在校时期间可以实时调整,校时过程中可有效地减小输入野值和系统噪声的影响,在环境温度变化时守时精度可达到178μs/d,有效地提高了系统的稳定性和守时精度。 展开更多
关键词 微纳卫星 卡尔曼滤波 晶振模型 时间同步 新息加权
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基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制器设计
8
作者 刘正洋 周丽 +1 位作者 李硕 张瑞 《控制工程》 北大核心 2025年第8期1451-1457,1471,共8页
为提高系统在模型失配和白噪声干扰下的控制性能,在预测滑模控制方法基础上,针对其在模型失配、随机干扰以及控制输入饱和下控制效果不佳的问题,提出一种基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制方法。该方法通过将模型失配等效为干扰,将失配信... 为提高系统在模型失配和白噪声干扰下的控制性能,在预测滑模控制方法基础上,针对其在模型失配、随机干扰以及控制输入饱和下控制效果不佳的问题,提出一种基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制方法。该方法通过将模型失配等效为干扰,将失配信息以参数协方差矩阵的形式表示出来,并同外部白噪声干扰一起视为系统的过程噪声,将传感器测量误差等效为系统的测量噪声,利用卡尔曼滤波器估计新的状态变量,并运用于预测滑模控制器设计中。最后以倒立摆为例进行仿真研究,结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 预测滑模控制 模型失配 卡尔曼滤波 白噪声
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基于U-Net网络与卡尔曼滤波的瞳孔检测跟踪算法
9
作者 张国静 王桂祥 《现代电子技术》 北大核心 2025年第9期137-142,共6页
眼动跟踪是人机交互(HCI)及其应用的重要技术之一,越来越受到人们的重视。然而,在实际情况下往往受到大量非高斯噪声的影响,如不可控的光照、人眼的遮挡及连续的人眼移动等,这会导致瞳孔检测实时性和准确性的下降。因此,文中设计了一种... 眼动跟踪是人机交互(HCI)及其应用的重要技术之一,越来越受到人们的重视。然而,在实际情况下往往受到大量非高斯噪声的影响,如不可控的光照、人眼的遮挡及连续的人眼移动等,这会导致瞳孔检测实时性和准确性的下降。因此,文中设计了一种基于U-Net语义分割网络的瞳孔检测方法。首先,利用该方法对瞳孔区域进行分割;然后对分割的瞳孔区域处理,确定其质心位置,达到瞳孔中心定位的目的;最后,又提出了一种改进的卡尔曼滤波器的稳态增益,通过在卡尔曼增益上引入分数阶反馈环路来实现,并利用改进的卡尔曼滤波器对瞳孔位置进行跟踪,消除非高斯噪声,可以大大提高瞳孔在线稳定检测的准确性。实验结果表明,所提方法能够实时跟踪人眼,具有较高的精确度和鲁棒性,且最佳均方根误差(RMSE)可达到0.78。 展开更多
关键词 眼动跟踪 人机交互 非高斯噪声 U-Net网络 语义分割 瞳孔检测 分数阶 卡尔曼滤波
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卡尔曼滤波优化的高斯过程回归模型 被引量:4
10
作者 徐厚宝 杨承莲 张永康 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期538-545,共8页
为解决单个高斯过程回归无法对来自多个信息源的数据进行整体建模的问题,提出了卡尔曼滤波优化的高斯过程回归模型(Gaussian process regression model based on Kalman filtering,KF-GPR).该模型首先根据多个传感器获取的离散样本数据... 为解决单个高斯过程回归无法对来自多个信息源的数据进行整体建模的问题,提出了卡尔曼滤波优化的高斯过程回归模型(Gaussian process regression model based on Kalman filtering,KF-GPR).该模型首先根据多个传感器获取的离散样本数据分别进行高斯过程回归,预测关键参数的均值和方差,并将其视作软传感器输出的测量值和噪声.然后利用卡尔曼滤波算法对软传感器的输出进行融合,在最小均方误差准则下,实现对多个高斯过程回归结果的融合优化,获得优化后模型的输出结果.仿真实验将KF-GPR与平均值融合方法进行对比,结果表明KFGPR能够获得拟合精度更高的预测曲线,验证了模型的有效性.最后,将KF-GPR应用于温度随纬度变化的实例分析中,分季节给出了纬度−温度预测曲线. 展开更多
关键词 高斯过程回归 卡尔曼滤波 数据融合 优化模型
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基于卡尔曼滤波的交互式多模型GPS定位方法研究 被引量:12
11
作者 陆建山 王昌明 +1 位作者 宋高顺 张爱军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期770-774,共5页
针对GPS定位中,由于模型单一而不能适应环境影响或机动过程变化的问题,提出将交互式多模型算法引入到定位方法中。文中详细阐述了基于卡尔曼(Kalman)滤波的交互式多模型(IMMKF)算法原理及其在GPS定位中的应用。根据静态单点定位实测数... 针对GPS定位中,由于模型单一而不能适应环境影响或机动过程变化的问题,提出将交互式多模型算法引入到定位方法中。文中详细阐述了基于卡尔曼(Kalman)滤波的交互式多模型(IMMKF)算法原理及其在GPS定位中的应用。根据静态单点定位实测数据的试验分析,验证了变噪声模型的IMMKF能很好地适应环境噪声的变化;进一步通过动态定位仿真,说明了IMMKF算法在动态过程中能对多模型进行有效的融合,在很大程度上弥补了单模型的不足。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 GPS 单点定位 交互多模型 卡尔曼滤波
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基于卡尔曼滤波和模型预测控制的混合储能平抑风电功率波动策略 被引量:7
12
作者 秦磊 董海鹰 王润杰 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期4286-4296,I0111,共12页
针对混合储能平抑风电功率波动时储能系统成本过高的问题,提出一种基于卡尔曼滤波和模型预测控制的风电波动平抑控制策略。该方法基于风储联合发电系统,在满足风电平抑需求的基础上,通过预设截止频率以储能容量变化最小与功率波动最低... 针对混合储能平抑风电功率波动时储能系统成本过高的问题,提出一种基于卡尔曼滤波和模型预测控制的风电波动平抑控制策略。该方法基于风储联合发电系统,在满足风电平抑需求的基础上,通过预设截止频率以储能容量变化最小与功率波动最低为多目标,利用遗传算法求解卡尔曼滤波自适应参数获得最优储能目标功率。为提高混合储能系统协调运行能力,考虑调节储能荷电状态(state of charge,SOC)通过模型预测控制实现计及电池运行寿命与超级电容SOC变化的动态功率分配。最后,结合实际风电功率数据进行仿真验证。结果表明,所提策略能够有效改善电池SOC、降低超级电容容量,符合储能平抑风电功率需求,能充分考虑两种储能设备的特性差异,提高功率分配的合理性,改善储能系统经济性。 展开更多
关键词 遗传算法 卡尔曼滤波 模型预测控制 混合储能 荷电状态 风电波动平抑
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基于改进开路电压模型和自适应平方根无迹卡尔曼滤波的锂离子电池宽温度多工况SOC估计 被引量:6
13
作者 王新栋 董政 +2 位作者 王书华 荆峰 邹兵 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第24期7950-7964,共15页
锂离子电池荷电状态(SOC)的准确估计对于电池管理系统(BMS)的性能和可靠性至关重要。现有研究广泛关注电池模型、参数辨识及滤波算法的优化,对于电池开路电压(OCV)与SOC关系的准确映射研究较少,这限制了宽温度多工况下的SOC估计精度。... 锂离子电池荷电状态(SOC)的准确估计对于电池管理系统(BMS)的性能和可靠性至关重要。现有研究广泛关注电池模型、参数辨识及滤波算法的优化,对于电池开路电压(OCV)与SOC关系的准确映射研究较少,这限制了宽温度多工况下的SOC估计精度。该文创新性地提出一种针对宽温度的OCV-SOC映射修正策略,并构建基于支持向量机回归(SVR)的开路电压模型。该模型能准确地捕捉不同电池温度下的电池行为,提升SOC估计的稳定性、鲁棒性和初始误差修正能力。继而结合二阶RC等效电路模型、动态遗忘因子递归最小二乘法(DFFRLS)及自适应平方根无迹卡尔曼滤波(ASRUKF)实现SOC精确估计。在20%初始误差的条件下,所提方法在宽温度(包含极端温度)及多工况(包含复杂工况)测试中的方均根误差(RMSE)和平均绝对误差(MAE)均小于1.8%,该方法的适应性与准确性高,且算法复杂度未显著增加,为BMS中SOC的高精度估计提供了新的途径。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 开路电压模型 支持向量机回归 卡尔曼滤波 宽温度多工况
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两阶段卡尔曼滤波自适应交互式多模型算法 被引量:5
14
作者 廖阳 王睿 +1 位作者 曾昭博 熊加遥 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2010年第3期83-86,共4页
对于机动目标跟踪问题,由于目标机动能力的增强,需建立大量模型来逼近真实模式,使建立的目标模型与目标的实际运动适配,但这使计算量增大,而且性能不一定能提高。针对这个问题,将两阶段卡尔曼滤波器与一般的交互式多模型算法相结合,设... 对于机动目标跟踪问题,由于目标机动能力的增强,需建立大量模型来逼近真实模式,使建立的目标模型与目标的实际运动适配,但这使计算量增大,而且性能不一定能提高。针对这个问题,将两阶段卡尔曼滤波器与一般的交互式多模型算法相结合,设计了一种自适应交互式多模型算法。该算法采用两阶段卡尔曼估计器估计目标的加速度,然后将其反馈到由多个不同参数构成子滤波器的交互式多模型滤波算法中进行交互式多模型滤波。与自适应半交互式多模型算法进行对比的仿真验证了该算法有效地减少了子滤波器的数量,同时在一定程度上也提高了跟踪的精度。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 卡尔曼滤波 交互多模型(IMM)
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防发散无迹卡尔曼滤波自适应网格交互式多模型算法 被引量:4
15
作者 张园 董受全 +2 位作者 钟志通 刘淑波 初俊博 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期40-44,共5页
针对非线性观测条件下的机动目标跟踪问题,基于机动目标的协同转弯模型,采用防发散无迹卡尔曼滤波方法和自适应网格的模型集自适应策略,研究了一种变结构交互式多模型算法。对二维机动目标跟踪的仿真结果表明,该算法与相应的固定结构交... 针对非线性观测条件下的机动目标跟踪问题,基于机动目标的协同转弯模型,采用防发散无迹卡尔曼滤波方法和自适应网格的模型集自适应策略,研究了一种变结构交互式多模型算法。对二维机动目标跟踪的仿真结果表明,该算法与相应的固定结构交互式多模型算法相比,可以解决固定结构多模型算法存在的问题,有效提高多模型算法的精度和费效比,缩短计算时间,且适合工程应用。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波(UKF) 自适应网格(AG) 交互多模型(IMM) 机动目标跟踪 变结构多模型(VSMM)
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基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制 被引量:5
16
作者 徐通福 李秀英 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期36-41,共6页
针对一类具有测量扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法。利用动态线性化方法构造被控系统的线性化数据模型;根据线性化数据模型和传感器的测量数据,设计最优集中式卡尔曼滤波干扰... 针对一类具有测量扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法。利用动态线性化方法构造被控系统的线性化数据模型;根据线性化数据模型和传感器的测量数据,设计最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器;并利用观测器的输出在线调整伪偏导数,提出系统的控制更新方案。该方案的设计和分析不依赖于除输入输出数据的任何模型信息,可避免常规无模型自适应控制方法容易受测量扰动的影响。仿真结果表明:与基于单个传感器卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法相比,提出的基于多传感器最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法具有更好的跟踪性能和更大的数据信噪比。 展开更多
关键词 集中式卡尔曼滤波 干扰观测器 模型自适应控制 动态线性化
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基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法 被引量:1
17
作者 马丽丽 陈金广 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第16期191-193,共3页
针对非线性系统中的多模型估计问题,将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中,提出一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵,且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型... 针对非线性系统中的多模型估计问题,将求积分卡尔曼滤波算法应用到交互式多模型算法过程中,提出一种基于求积分卡尔曼滤波的交互式多模型算法。该算法不需要求取非线性方程的雅可比矩阵,且能够获得比基于不敏卡尔曼滤波的交互式多模型方法更高的滤波精度。仿真结果证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 交互多模型 非线性滤波 求积分卡尔曼滤波 目标跟踪 状态估计
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交互式多模型七阶容积卡尔曼滤波算法 被引量:5
18
作者 冉娜 乔雪 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期167-172,共6页
为提高非线性机动目标的跟踪精度,提出交互式多模型七阶容积卡尔曼滤波(IMM-7th CKF)算法。采用对非线性系统滤波效果更好的七阶容积卡尔曼滤波(7th CKF)作为交互式多模型(IMM)算法的子滤波器,对各模型状态进行估计,将IMM算法和7th CKF... 为提高非线性机动目标的跟踪精度,提出交互式多模型七阶容积卡尔曼滤波(IMM-7th CKF)算法。采用对非线性系统滤波效果更好的七阶容积卡尔曼滤波(7th CKF)作为交互式多模型(IMM)算法的子滤波器,对各模型状态进行估计,将IMM算法和7th CKF结合起来,提高对非线性机动目标的跟踪效果,最后采用典型机动目标跟踪问题验证IMM-7th CKF的跟踪性能。仿真结果表明,IMM-7th CKF相比交互式多模型容积卡尔曼滤波(IMM-CKF)和交互式多模型五阶容积卡尔曼滤波(IMM-5th CKF)具有更高的滤波精度。 展开更多
关键词 机动目标 交互多模型 状态估计 七阶容积卡尔曼滤波
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交互式多模型卡尔曼滤波的车辆悬架系统状态估计
19
作者 顾亮 王振宇 王振峰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1642-1647,共6页
针对车辆悬架状态无法准确估计的问题,设计了自适应交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)状态观测器.首先,建立了标准路面激励模型与四分之一线性化悬架模型;然后,利用递归最小二乘方法与IMMKF理论,设计了不同工况下广义悬架模型自适应IMMKF... 针对车辆悬架状态无法准确估计的问题,设计了自适应交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)状态观测器.首先,建立了标准路面激励模型与四分之一线性化悬架模型;然后,利用递归最小二乘方法与IMMKF理论,设计了不同工况下广义悬架模型自适应IMMKF状态观测器;最后,分析了在标准C级路面激励工况下簧载质量变化对悬架系统状态估计的影响.仿真与台架试验结果表明,在簧载质量变化工况下,所设计的自适应IMMKF状态观测器与传统卡尔曼滤波状态观测器相比其估计精度至少可以提高20%. 展开更多
关键词 状态估计 交互多模型卡尔曼滤波 递归最小二乘算法 悬架系统 簧载质量
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基于交互式多模型平方根容积卡尔曼滤波的船舶轨迹跟踪 被引量:5
20
作者 杨家轩 陈柏果 马令琪 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期12-23,共12页
[目的]针对船舶运动状态变化复杂场景下扩展卡尔曼滤波(EKF)的误差不稳定,以及单一运动模型的表征能力受限等问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)的船舶轨迹跟踪算法。[方法]引入SCKF,并代替EKF来执行自动识... [目的]针对船舶运动状态变化复杂场景下扩展卡尔曼滤波(EKF)的误差不稳定,以及单一运动模型的表征能力受限等问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)的船舶轨迹跟踪算法。[方法]引入SCKF,并代替EKF来执行自动识别系统(AIS)数据的轨迹跟踪;采用交互式多模型框架将恒速直线模型(CVM)、当前统计模型(CSM)和恒定转向率模型(CTM)及改进的CTM模型进行交互融合,形成3种组合模型来表征AIS轨迹的运动状态,并进行船舶轨迹跟踪实验。[结果]结果显示,对于航向、航向率和航速均发生变化的轨迹,采用组合模型1跟踪时,在轨迹6中SCKF相比EKF的位置信息的均方根误差变化幅度小,精度提高了30.06%;采用组合模型3跟踪时,相比EKF,SCKF在轨迹6中位置信息的均方根误差波动的范围最小,误差减小了60.80%,组合模型3的性能最好,但计算量也最大;对于航速不发生变化的复杂轨迹,采用组合模型2跟踪的性能接近组合模型3。[结论]所提方法能够提高AIS数据的精度并保证AIS数据误差波动的稳定性,为提高船舶运动跟踪和监测提供了可能性。 展开更多
关键词 交互多模型 平方根容积卡尔曼滤波 自动识别系统 轨迹跟踪
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