一种改进的自适应网格交互多模型跟踪算法 被引量：7

1

作者 唐婷 何子述 +1 位作者 程婷 韩春林 《信号处理》 CSCD 北大核心 2009年第5期816-819,共4页

自适应网格交互多模算法能够根据目标的运动模式,自适应调整系统各模型参数,从而实现对目标的跟踪。但当目标机动性较大时,在其模式变换时刻,网格中心剧烈摆动,导致跟踪精度下降。提出对该算法的改进,通过对网格中心运动步长进行适当的... 自适应网格交互多模算法能够根据目标的运动模式,自适应调整系统各模型参数,从而实现对目标的跟踪。但当目标机动性较大时,在其模式变换时刻,网格中心剧烈摆动,导致跟踪精度下降。提出对该算法的改进,通过对网格中心运动步长进行适当的平滑处理,以增加网格的平稳性。仿真给出了平滑因子的经验值,并表明改进的自适应网格交互多模算法能解决传统算法在目标运动模式变换时跟踪不稳定的问题,提高精度跟踪。 展开更多

关键词 自适应网格交互多模算法 模式变换 目标跟踪 平滑因子

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基于自适应交互多模滤波的SCNS/RSINS紧组合对准方法（英文） 被引量：8

2

作者 周凌峰 董燕琴 +3 位作者 赵汪洋 赵小明 屈原津 侯志宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期464-472,共9页

为了提高船用单轴旋转捷联惯性导航系统(RSINS)初始对准的精度和快速性,针对传统的EKF滤波线性化误差和单传感器精度不高的问题,设计了一种基于自适应交互多模(AIMM)算法的SCNS/RSINS紧组合对准方法。该算法将自适应滤波器与交互多模型... 为了提高船用单轴旋转捷联惯性导航系统(RSINS)初始对准的精度和快速性,针对传统的EKF滤波线性化误差和单传感器精度不高的问题,设计了一种基于自适应交互多模(AIMM)算法的SCNS/RSINS紧组合对准方法。该算法将自适应滤波器与交互多模型相结合,利用了两个合理构建状态模型和量测模型的平行滤波来实现对实际模态的覆盖:滤波1应用姿态四元数算法建立了状态方程的模型,量测量为RSINS与SCNS之间的姿态四元数误差;滤波2的根据SCNS/RSINS的误差特性构建了状态方程模型,量测量为RSINS与SCNS位置和航向误差,然后应用自适应IMM算法将两个平行滤波的估计值进行数据融合。在某种程度上,因状态噪声和量测噪声的不确定性,EKF的性能会被降低,而通过模型转换机制,IMM可用于选择一个合理的模型自动计算器来自适应地调整对准过程中噪声的协方差矩阵,因此该算法可以有效地解决SCNS/RSINS组合导航系统的初始对准问题。仿真结果表明:与EKF算法相比,基于自适应IMM算法的SCNS/RSINS组合对准方法的估计精度和对准快速能力都得到了改善,其中对方位陀螺漂移的估计时间缩短了至少40%。 展开更多

关键词 SCNS/RSINS组合导航系统 扩展卡尔曼滤波 自适应交互多模滤波算法

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改进新息自适应交互多模的GPS/SINS组合导航滤波算法 被引量：4

3

作者 张闯 赵修斌 +2 位作者 庞春雷 徐杰 张建安 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2015年第6期11-16,共6页

针对量测噪声统计特性未知会影响GPS/SINS组合导航滤波精度的问题,提出了一种改进新息自适应的交互多模滤波算法:在估计新息协方差矩阵时,将在不同长度估计窗下得到的估计值进行加权组合,优化了估计窗口的选取;然后估计系统的量测噪声阵... 针对量测噪声统计特性未知会影响GPS/SINS组合导航滤波精度的问题,提出了一种改进新息自适应的交互多模滤波算法:在估计新息协方差矩阵时,将在不同长度估计窗下得到的估计值进行加权组合,优化了估计窗口的选取;然后估计系统的量测噪声阵,并以该估计值为中心对称地构建交互多模模型集,再进行交互多模滤波,该方法解决了传统交互多模算法在噪声统计特性未知情况下模型数量与计算速度之间的矛盾。仿真结果表明:相比于标准卡尔曼滤波和单一估计窗口新息自适应交互多模滤波,该方法具有更高的滤波精度和抗干扰性。 展开更多

关键词 组合导航 交互多模 新息自适应滤波 估计窗口

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应用交互多模(IMM)算法跟踪低空目标 被引量：4

4

作者 韩兴斌 胡卫东 杨世海 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第5期48-51,共4页

雷达跟踪低空目标时,由于多路径传播的影响,目标俯仰角的测量会出现测量误差。并且由多路径传播引起的测量噪声方差较大,在时间上具有相关性。应用交互多模(IMM)算法来提高跟踪低空目标的性能,并且提出了一种去相关的滤波方法来克服多... 雷达跟踪低空目标时,由于多路径传播的影响,目标俯仰角的测量会出现测量误差。并且由多路径传播引起的测量噪声方差较大,在时间上具有相关性。应用交互多模(IMM)算法来提高跟踪低空目标的性能,并且提出了一种去相关的滤波方法来克服多径误差相关性的影响,最后给出了计算机仿真的滤波结果。 展开更多

关键词 低空目标 多径误差 交互多模 相关噪声

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基于交互多模算法的Kalman平滑器在滑坡监测中的应用 被引量：4

5

作者 唐春艳 彭继兵 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期92-95,共4页

将滑坡的监测视为机动目标的跟踪问题,基于传统机动目标跟踪算法的不足,首次引入交互多模算法对滑坡监测数据进行处理。最后在此基础上给出了一种卡尔曼滤波平滑算法,实例仿真结果说明了其有效性。

关键词 交互多模算法 滑坡监测 数据处理 卡尔曼平滑器

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车辆导航中的交互多模卡尔曼滤波跟踪方法 被引量：3

6

作者 孔金生 翟弦 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第14期198-200,共3页

对GPS车辆定位中常用的卡尔曼滤波技术的扩展与应用进行了研究,建立了车辆运动的两种基本模型,并针对车辆机动目标给出了基于交互多模卡尔曼滤波跟踪的车辆导航方法,该方法能够有效地减小跟踪误差,并克服了传统目标跟踪算法的滞后性等... 对GPS车辆定位中常用的卡尔曼滤波技术的扩展与应用进行了研究,建立了车辆运动的两种基本模型,并针对车辆机动目标给出了基于交互多模卡尔曼滤波跟踪的车辆导航方法,该方法能够有效地减小跟踪误差,并克服了传统目标跟踪算法的滞后性等缺点。 展开更多

关键词 交互多模卡尔曼滤波 车辆导航 目标跟踪

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传感器交互多模型在露天矿边坡稳定中的应用 被引量：1

7

作者 付华 刘银平 +1 位作者 肖键 韩彦春 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第4期114-116,共3页

鉴于传统的机动目标跟踪检测方法往往有滞后,而快速进行模型切换则可能降低滤波器的可靠性等不足,引入交互多模(IMM)算法对边坡监测数据进行处理,并在此基础上给出了一种卡尔曼滤波平滑算法,通过实例仿真结果表明了其有效性。

关键词 交互多模算法 边坡变形 目标跟踪 Klman滤波

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基于交互多模卡尔曼滤波器的定位算法" 被引量：6

8

作者 肖宁 王玫 雷延锋 《无线电通信技术》 2013年第1期80-83,共4页

针对蜂窝网中,由于电磁波的非视距传播导致定位精度较低的问题,将交互多模(IMM)方法引入到蜂窝网定位中。详细阐述了基于卡尔曼滤波器的交互多模算法(IMMKF)的工作原理以及IMMKF在蜂窝网定位中的应用,通过动态环境下的仿真试验验证了IM... 针对蜂窝网中,由于电磁波的非视距传播导致定位精度较低的问题,将交互多模(IMM)方法引入到蜂窝网定位中。详细阐述了基于卡尔曼滤波器的交互多模算法(IMMKF)的工作原理以及IMMKF在蜂窝网定位中的应用,通过动态环境下的仿真试验验证了IMMKF能随信道传播环境的变化,在视距与非视距滤波模型之间进行自适应切换,达到抑制非视距误差的目的,并对IMMKF的滤波性能进行了分析和仿真验证。 展开更多

关键词 非视距 交互多模 卡尔曼 定位

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基于空域和时域信息的交互多模优化跟踪算法 被引量：1

9

作者 乔梁 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期41-44,共4页

机动目标跟踪所遇到的基本问题是所建目标模型的动力学方程与目标的实际运动模型存在着不匹配.为了解决这一问题,提出了基于辐射源信号的方位角及时间差信息的交互多模IMM滤波算法.这种算法是一种最佳的合成滤波器,它的主要特点是具有... 机动目标跟踪所遇到的基本问题是所建目标模型的动力学方程与目标的实际运动模型存在着不匹配.为了解决这一问题,提出了基于辐射源信号的方位角及时间差信息的交互多模IMM滤波算法.这种算法是一种最佳的合成滤波器,它的主要特点是具有用几个模型估计系统状态的能力,而这些模型可以相互转换,这种方法能更好地解决对机动辐射源的无源定位跟踪滤波问题.仿真结果表明,应用IMM算法跟踪目标,跟踪的精度、平稳度以及算法的收敛速度等都得到了明显的改善,可以实现对复杂、快速机动目标的全过程跟踪. 展开更多

关键词 无源定位 交互多模 位角 到达时间差 目标运动模型

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闪烁噪声条件下基于交互多模框架的雷达目标跟踪算法

10

作者 占荣辉 李祖检 滕书华 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期140-149,共10页

针对传统雷达目标跟踪算法在处理闪烁噪声时面临的性能下降问题,提出一种将容积卡尔曼估计器与交互多模框架相结合的高性能滤波算法。该算法将目标状态建模为高斯分布,将闪烁噪声建模为混合高斯分布,同时将其发生概率建模为一阶马尔可... 针对传统雷达目标跟踪算法在处理闪烁噪声时面临的性能下降问题,提出一种将容积卡尔曼估计器与交互多模框架相结合的高性能滤波算法。该算法将目标状态建模为高斯分布,将闪烁噪声建模为混合高斯分布,同时将其发生概率建模为一阶马尔可夫过程;在此基础上,利用交互多模框架实现对不同高斯噪声分量的匹配滤波处理。为了减轻非线性观测条件对目标跟踪精度的影响,进一步采用容积卡尔曼估计器作为高斯近似滤波器,对目标状态进行递推预测和更新。仿真结果表明:所提算法较传统高斯混合滤波器和粒子滤波器具有更高的跟踪精度和更好的实时性能,同时还能对闪烁噪声出现时刻进行有效的估计。 展开更多

关键词 闪烁噪声 交互多模 雷达目标跟踪 容积卡尔曼滤波器

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雷达目标的交互多模跟踪

11

作者 曾林 谢维信 《无线电通信技术》 北大核心 1996年第3期21-23,33,共4页

本文讨论了当雷达测量数据受到闪烁噪声干扰时所采用的交互多模方法。交互多模方法是当系统或观测模型出现不确定性时的一种有效的针对方法。并证明了它比所谓的“得分函数”非线性滤波算法性能优越。还证明了在对闪烁噪声先验信息了解... 本文讨论了当雷达测量数据受到闪烁噪声干扰时所采用的交互多模方法。交互多模方法是当系统或观测模型出现不确定性时的一种有效的针对方法。并证明了它比所谓的“得分函数”非线性滤波算法性能优越。还证明了在对闪烁噪声先验信息了解得不充分时它工作稳健,而其他一些方法却要求对闪烁噪声更加精确的统计知识。 展开更多

关键词 交互多模 卡尔曼滤波 雷达跟踪系统

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模型参数自适应的交互多模强跟踪算法 被引量：1

12

作者 郝利超 雷虎民 《现代防御技术》 北大核心 2010年第2期70-73,77,共5页

基于强跟踪滤波器对突变状态的良好跟踪能力,设计了一种自适应交互多模算法。在交互多模算法框架内,计算"当前"统计模型的概率和目标机动强度信息(由残差统计距离来表征),自适应地调整"当前"统计模型的加速度等参数... 基于强跟踪滤波器对突变状态的良好跟踪能力,设计了一种自适应交互多模算法。在交互多模算法框架内,计算"当前"统计模型的概率和目标机动强度信息(由残差统计距离来表征),自适应地调整"当前"统计模型的加速度等参数,提高了"当前"统计模型的自适应性和滤波器的鲁棒性,增强了系统对目标突发强机动的跟踪能力。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 “当前”统计模型 强跟踪滤波器 交互式多模算法

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图博档馆藏实体多模交互式呈现的可用性评估 被引量：5

13

作者 项欣 祁彬斌 朱学芳 《图书馆论坛》 CSSCI 北大核心 2019年第1期92-99,共8页

对多模交互系统进行可用性评估,体现其相对于传统交互方式的比较优势,为交互界面的设计与优化提供建议,更好地满足图博档机构用户需求。在虚拟呈现任务情境下,通过实验研究方法获取任务过程中的主客观数据,在量化的指标体系下对两种交... 对多模交互系统进行可用性评估,体现其相对于传统交互方式的比较优势,为交互界面的设计与优化提供建议,更好地满足图博档机构用户需求。在虚拟呈现任务情境下,通过实验研究方法获取任务过程中的主客观数据,在量化的指标体系下对两种交互系统进行可用性评估及对比。多模交互在呈现效果与用户满意度上明显优于传统交互方式,而在任务执行效率及易学习性上不及后者。结果表明,互动型任务将显著提升多模交互的可用性,未来对多模交互的研究应关注沉浸等更高维度指标,以贴近用户的真实体验。 展开更多

关键词 多模交互 可用性 触觉交互 图书馆 博物馆 档案馆

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机动目标跟踪中的多模算法 被引量：14

14

作者 沈正阳 陆军 匡纲要 《电光与控制》 2002年第4期11-15,共5页

机动目标跟踪是一个很具有挑战性的任务 ,即使是跟踪单目标也可能因为目标的逃避机动而失跟。机动目标跟踪所遇到的基本问题是所建目标模型的动力学方程与目标的实际运动模式存在着不匹配。所以很多学者研究多模算法来解决这一问题。本... 机动目标跟踪是一个很具有挑战性的任务 ,即使是跟踪单目标也可能因为目标的逃避机动而失跟。机动目标跟踪所遇到的基本问题是所建目标模型的动力学方程与目标的实际运动模式存在着不匹配。所以很多学者研究多模算法来解决这一问题。本文对学者们在多模算法上的研究结果进行了系统总结分析 ,得出结论 :变结构的方法是提高跟踪性能、减少运算量 。 展开更多

关键词 算法 机动目标跟踪 交互多模 变结构 自适应

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一种双门限自适应多模多目标跟踪算法

15

作者 王雪飞 尚朝轩 王昌盛 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第10期158-162,共5页

针对机动目标的交互多模跟踪滤波器,提出了基于模型过程噪声自适应调整的双门限的AIMM算法,并对其性能进行了研究,该算法对模型初始参数不敏感,具有稳定性,在目标模型与目标实际运动偏差较大的情况下,具有较好的跟踪性能;针对密集杂波... 针对机动目标的交互多模跟踪滤波器,提出了基于模型过程噪声自适应调整的双门限的AIMM算法,并对其性能进行了研究,该算法对模型初始参数不敏感,具有稳定性,在目标模型与目标实际运动偏差较大的情况下,具有较好的跟踪性能;针对密集杂波和多目标情况下的目标跟踪,将多模交互滤波的模型自适应调整算法与JPDA算法结合,提出了AIMMJPDA算法的思想与实现。仿真结果显示该方法在机动目标跟踪方面具有模型调整简单、跟踪实时性良好的效果。 展开更多

关键词 交互多模 联合概率数据互联 目标跟踪 双门限

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交互式箱粒子标签多伯努利机动目标跟踪算法 被引量：3

16

作者 蔡如华 杨标 +1 位作者 吴孙勇 孙希延 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期2448-2460,共13页

针对多机动目标追踪问题,将交互式多模型(Interacting multiple model,IMM)思想与箱粒子标签多伯努利滤波器(Box-labeled multi-bernoulli filter,Box-LMB)相结合,提出交互式箱粒子标签多伯努利滤波器(IMM-Box-LMB)算法.该算法首先通过... 针对多机动目标追踪问题,将交互式多模型(Interacting multiple model,IMM)思想与箱粒子标签多伯努利滤波器(Box-labeled multi-bernoulli filter,Box-LMB)相结合,提出交互式箱粒子标签多伯努利滤波器(IMM-Box-LMB)算法.该算法首先通过扩展多目标状态,引入模型匹配概率变量,并利用量测信息在预测阶段更新模型匹配概率,进而使用交互式多模型算法对每个箱粒子状态进行混合估计.其次,在更新阶段提出二次收缩算法,通过二次收缩算法使更新后的箱粒子具有更大的区间和存活概率,也更加接近真实目标位置,从而达到提升后续时刻箱粒子多样性的目的.仿真结果表明,二次收缩算法能够有效地提升箱粒子的多样性.将二次收缩算法应用于IMM-Box-LMB算法,能够在不同信噪比下稳定准确地估计机动目标的个数.相同条件下,与匀速直线运动(Constant velocity,CV)模型下的Box-LMB算法相比,IMM-Box-LMB算法能够对多机动目标的数目以及状态进行更加有效的估计. 展开更多

关键词 多机动目标追踪 交互式多模 标签多伯努利滤波 箱粒子滤波 收缩算法

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基于交互式伯努利滤波的机动目标TBD算法

17

作者 吴孙勇 刘义强 +2 位作者 蔡如华 宁巧娇 孙希延 《电光与控制》 北大核心 2018年第9期26-32,共7页

低信噪比环境下,原始数据未知门限的机动目标跟踪是一个比较棘手的问题。提出了一种交互式多模型伯努利(IMM-Bernoulli)检测前跟踪(TBD)算法,该算法结合交互式多模型算法对滤波器中每个目标状态的采样粒子进行预测,利用伯努利滤波对目... 低信噪比环境下,原始数据未知门限的机动目标跟踪是一个比较棘手的问题。提出了一种交互式多模型伯努利(IMM-Bernoulli)检测前跟踪(TBD)算法,该算法结合交互式多模型算法对滤波器中每个目标状态的采样粒子进行预测,利用伯努利滤波对目标粒子进行递归,粒子更新阶段结合TBD算法进行,最终实现目标存在概率及分布密度的更新估计。算法对粒子预测时采用多个模型参与转移预测,使得预测粒子更加接近目标真实运动状态,兼备了伯努利TBD算法和交互式多模算法的特点,可用于处理低信噪比环境下机动弱目标检测跟踪问题,且对目标状态的估计更加精准。仿真实验表明,该滤波器能够实时地估计出目标位置,比传统的伯努利TBD算法具有更好的滤波性能。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 检测前跟踪 机动弱目标 交互式多模 伯努利滤波

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干扰极化状态的自适应估计方法研究 被引量：11

18

作者 庞礴 潘健 +2 位作者 王雪松 刘博 徐振海 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2009年第6期38-42,46,共6页

干扰极化状态的估计是极化滤波器设计中首先要解决的问题。由于实际中干扰极化状态变化方式多样且随机,本文提出用交互多模卡尔曼滤波算法对干扰极化状态进行估计。由双通道极化回波模型建立卡尔曼递推方程,递推方程的结果用于极化滤波... 干扰极化状态的估计是极化滤波器设计中首先要解决的问题。由于实际中干扰极化状态变化方式多样且随机,本文提出用交互多模卡尔曼滤波算法对干扰极化状态进行估计。由双通道极化回波模型建立卡尔曼递推方程,递推方程的结果用于极化滤波器的设计。仿真结果表明,文中提出的算法具有更好的适用性,可以对更复杂的干扰极化状态实现稳定估计。 展开更多

关键词 极化 自适应 交互多模算法

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场景统计类红外图像非均匀性校正算法研究 被引量：7

19

作者 牛照东 王卫华 +1 位作者 姜卫东 陈曾平 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期261-265,共5页

场景统计类非均匀性校正算法对场景分布进行假定,获得探测单元接收红外能量的一、二阶矩,进而估计探测单元的响应参数,校正非均匀性。分析比较了现有的场景统计类非均匀性校正算法,并应用交互多模(IMM)算法校正非均匀性,实验结果表明以... 场景统计类非均匀性校正算法对场景分布进行假定,获得探测单元接收红外能量的一、二阶矩,进而估计探测单元的响应参数,校正非均匀性。分析比较了现有的场景统计类非均匀性校正算法,并应用交互多模(IMM)算法校正非均匀性,实验结果表明以连续图像序列作为观测数据时,能够有效地校正非均匀性,扩展了卡尔曼滤波法的适用范围。对各种方法进行仿真,表明IMM算法具有较好的收敛特性。 展开更多

关键词 非均匀性校正 红外焦平面阵列 交互多模 卡尔曼滤波

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径向速度量测在机动目标跟踪中的应用 被引量：11

20

作者 刘长江 袁俊泉 +1 位作者 马维嵘 丁顺宝 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2010年第6期31-34,共4页

针对机动目标跟踪问题,提出了一种引入径向速度量测的IMM滤波跟踪新方法。首先给出了观测数据的无偏坐标变换,由此得出位置坐标观测噪声的协方差矩阵。然后对引入径向速度量测的交互多模滤波跟踪算法进行了理论分析,最后进行了仿真实验... 针对机动目标跟踪问题,提出了一种引入径向速度量测的IMM滤波跟踪新方法。首先给出了观测数据的无偏坐标变换,由此得出位置坐标观测噪声的协方差矩阵。然后对引入径向速度量测的交互多模滤波跟踪算法进行了理论分析,最后进行了仿真实验。仿真结果表明,由于速度观测值提供了有关目标运动的更进一步的信息,从而使跟踪性能得到了较大的改善。 展开更多

关键词 径向速度 机动目标跟踪 交互多模

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