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基于前馈补偿的五通连接器机器人GTAW熔透控制
被引量：
3
1
作者
陈华斌
樊重建
+3 位作者
林涛
杨学勤
李来平
陈善本
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期71-74,83,共5页
在Motoman UP6示教再现型机器人本体基础上,增加视觉模块和数据采集功能模块及相应的软件系统,实现弧焊机器人焊接过程的自主化和智能化;在此平台基础上,针对五通连接器法兰焊接中的问题,提出焊缝背面宽度的动态神经网络预测模型,建立...
在Motoman UP6示教再现型机器人本体基础上,增加视觉模块和数据采集功能模块及相应的软件系统,实现弧焊机器人焊接过程的自主化和智能化;在此平台基础上,针对五通连接器法兰焊接中的问题,提出焊缝背面宽度的动态神经网络预测模型,建立了对焊缝间隙前馈补偿的电流自适应调节非线性复合控制策略;同时,应用该方法对五通连接器模拟件进行施焊.结果表明:在焊接装配间隙不断变化的情况下,该实验系统能够使焊后背面焊缝宽度的误差控制在11%,正面余高维持在0.5 mm左右.
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关键词
前馈补偿
弧焊机器人
五通连接器
熔透控制
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职称材料
题名
基于前馈补偿的五通连接器机器人GTAW熔透控制
被引量：
3
1
作者
陈华斌
樊重建
林涛
杨学勤
李来平
陈善本
机构
上海交通大学焊接工程研究所
上海航天精密机械研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期71-74,83,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60474036)
文摘
在Motoman UP6示教再现型机器人本体基础上,增加视觉模块和数据采集功能模块及相应的软件系统,实现弧焊机器人焊接过程的自主化和智能化;在此平台基础上,针对五通连接器法兰焊接中的问题,提出焊缝背面宽度的动态神经网络预测模型,建立了对焊缝间隙前馈补偿的电流自适应调节非线性复合控制策略;同时,应用该方法对五通连接器模拟件进行施焊.结果表明:在焊接装配间隙不断变化的情况下,该实验系统能够使焊后背面焊缝宽度的误差控制在11%,正面余高维持在0.5 mm左右.
关键词
前馈补偿
弧焊机器人
五通连接器
熔透控制
Keywords
feedforward compensation
arc welding robot
five-port connector
penetration control
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于前馈补偿的五通连接器机器人GTAW熔透控制
陈华斌
樊重建
林涛
杨学勤
李来平
陈善本
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
3
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