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题名智能土壤采样机改进A^(*)算法路径规划
被引量：1
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作者
葛杏卫
苏浩冉
张凯亮
赵月静
秦志英
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机构
河北科技大学机械工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第20期123-131,共9页
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文摘
智能土壤采样机是一种进行土壤采样作业的高效设备,为了解决未知环境下路径规划的效率和安全性问题,提出了一种改进的A^(*)算法。对估价函数引入动态的权重系数,减少了搜索节点数;将传统的8邻域搜索减少为5邻域搜索,去除了冗余的搜索方向;定义车身半径,进行防碰撞处理,优化了安全性能;采用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。采用农田地块的五点采样法进行仿真实验,结果表明改进A^(*)算法相较于传统A^(*)算法,搜索节点数量平均减少83.66%、搜索时间平均减少56.61%。进一步采用移动机器人在真实环境中进行实验,验证了改进A^(*)算法在实际应用中路径规划的准确率和效率。
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关键词
智能土壤采样机
A^(*)算法
路径规划
五点采样法
动态权重
贝塞尔曲线平滑
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Keywords
intelligent soil sampling machine
A^(*)algorithm
path planning
five-point sampling method
dynamic weight
Bessel curve smoothing
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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