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基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
被引量：
6
1
作者
王春璐
王士军
+2 位作者
孟令军
王鑫兴
王文龙
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第12期49-54,共6页
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样...
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样条曲线对协作机器人轨迹进行优化,将首末节点的重复度定为k+1,使B样条曲线能够通过首末位置点,保证了优化的完整性。最终经过优化后的协作机器人关节角度、关节角速度和关节角加速度变化曲线连续且平滑,有效减少了协作机器人结构刚性差而造成的机械臂稳定性问题。
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关键词
AU
b
O-i5协作机器人
D-H参数法
运动学正逆解
五
次
多项式轨迹规划
五次b样条曲线
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职称材料
基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化
被引量：
2
2
作者
刘双龙
金晓怡
+1 位作者
王安然
奚鹰
《农业装备与车辆工程》
2022年第12期46-50,共5页
针对工业机器人末端执行器,对其运行轨迹进行优化处理。采用五次B样条曲线函数得到了关节空间机械臂的运行轨迹曲线,考虑到多目标粒子群优化算法(MOPSO)计算简便、参数易调等优点,利用多目标粒子群优化算法实现了对上述五次B样条运行轨...
针对工业机器人末端执行器,对其运行轨迹进行优化处理。采用五次B样条曲线函数得到了关节空间机械臂的运行轨迹曲线,考虑到多目标粒子群优化算法(MOPSO)计算简便、参数易调等优点,利用多目标粒子群优化算法实现了对上述五次B样条运行轨迹的多目标优化,最后得到了优化后的各关节的运动角度、角加速度和角加加速度的运动曲线,获得了加工时间更短、加工过程更加平稳、能量消耗更少和加工中冲击更小的运行轨迹,进一步证明了多目标粒子群算法对运动轨迹优化的可行性。
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关键词
工业机器人
轨迹优化
五次b样条曲线
MOPSO算法
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职称材料
题名
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
被引量：
6
1
作者
王春璐
王士军
孟令军
王鑫兴
王文龙
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第12期49-54,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51505265)。
文摘
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样条曲线对协作机器人轨迹进行优化,将首末节点的重复度定为k+1,使B样条曲线能够通过首末位置点,保证了优化的完整性。最终经过优化后的协作机器人关节角度、关节角速度和关节角加速度变化曲线连续且平滑,有效减少了协作机器人结构刚性差而造成的机械臂稳定性问题。
关键词
AU
b
O-i5协作机器人
D-H参数法
运动学正逆解
五
次
多项式轨迹规划
五次b样条曲线
Keywords
AU
b
O-i5 cooperative ro
b
ot
D-H parameter method
forward and inverse kinematics
quintic polynomial trajectory planning
quintic
b
-spline
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化
被引量：
2
2
作者
刘双龙
金晓怡
王安然
奚鹰
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
同济大学机械与能源工程学院
出处
《农业装备与车辆工程》
2022年第12期46-50,共5页
基金
江西省赣州市科技重大专项项目(TGS2018-01-02)。
文摘
针对工业机器人末端执行器,对其运行轨迹进行优化处理。采用五次B样条曲线函数得到了关节空间机械臂的运行轨迹曲线,考虑到多目标粒子群优化算法(MOPSO)计算简便、参数易调等优点,利用多目标粒子群优化算法实现了对上述五次B样条运行轨迹的多目标优化,最后得到了优化后的各关节的运动角度、角加速度和角加加速度的运动曲线,获得了加工时间更短、加工过程更加平稳、能量消耗更少和加工中冲击更小的运行轨迹,进一步证明了多目标粒子群算法对运动轨迹优化的可行性。
关键词
工业机器人
轨迹优化
五次b样条曲线
MOPSO算法
Keywords
industrial ro
b
ot
trajectory optimization
quintic
b
-spline curve
MOPSO algorithm
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
王春璐
王士军
孟令军
王鑫兴
王文龙
《制造技术与机床》
北大核心
2020
6
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职称材料
2
基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化
刘双龙
金晓怡
王安然
奚鹰
《农业装备与车辆工程》
2022
2
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