期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
三指灵巧手抓取柔软织物运动轨迹规划
被引量：
2
1
作者
张蕾
韦攀东
+1 位作者
李鹏飞
田丽
《毛纺科技》
CAS
北大核心
2017年第4期44-49,共6页
为实现灵巧手抓取柔软织物,对抓取织物的三指灵巧手进行运动轨迹规划。首先,设计灵巧手机械结构及建立其运动学模型;其次,根据被抓取织物的特性和手指运动要求,采用关节空间和笛卡尔空间相结合的轨迹规划方法,关节空间采用五次多项式规...
为实现灵巧手抓取柔软织物,对抓取织物的三指灵巧手进行运动轨迹规划。首先,设计灵巧手机械结构及建立其运动学模型;其次,根据被抓取织物的特性和手指运动要求,采用关节空间和笛卡尔空间相结合的轨迹规划方法,关节空间采用五次多项式规划算法,笛卡尔空间采用直线插补规划算法,保证灵巧手稳定的到达抓取点;最后,利用MATLAB提供的机器人工具箱进行实验。结果表明,三指灵巧手能够准确的运动到织物抓取点,轨迹规划符合预期要求。
展开更多
关键词
三指灵巧手
五次多项式规划
空间直线插补
规划
MATLAB
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
被引量：
6
2
作者
王春璐
王士军
+2 位作者
孟令军
王鑫兴
王文龙
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第12期49-54,共6页
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样...
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样条曲线对协作机器人轨迹进行优化,将首末节点的重复度定为k+1,使B样条曲线能够通过首末位置点,保证了优化的完整性。最终经过优化后的协作机器人关节角度、关节角速度和关节角加速度变化曲线连续且平滑,有效减少了协作机器人结构刚性差而造成的机械臂稳定性问题。
展开更多
关键词
AUBO-i5协作机器人
D-H参数法
运动学正逆解
五
次
多项式
轨迹
规划
五
次
B样条曲线
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
三指灵巧手抓取柔软织物运动轨迹规划
被引量：
2
1
作者
张蕾
韦攀东
李鹏飞
田丽
机构
西安工程大学电子信息学院
出处
《毛纺科技》
CAS
北大核心
2017年第4期44-49,共6页
基金
陕西省科技计划项目(2016GY-136)
陕西省自然科学基础研究计划(2016JQ5106)
文摘
为实现灵巧手抓取柔软织物,对抓取织物的三指灵巧手进行运动轨迹规划。首先,设计灵巧手机械结构及建立其运动学模型;其次,根据被抓取织物的特性和手指运动要求,采用关节空间和笛卡尔空间相结合的轨迹规划方法,关节空间采用五次多项式规划算法,笛卡尔空间采用直线插补规划算法,保证灵巧手稳定的到达抓取点;最后,利用MATLAB提供的机器人工具箱进行实验。结果表明,三指灵巧手能够准确的运动到织物抓取点,轨迹规划符合预期要求。
关键词
三指灵巧手
五次多项式规划
空间直线插补
规划
MATLAB
Keywords
three-fingered dexterous hand
quintic polynomial planning
space linear interpolation planning
MATLAB
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
被引量：
6
2
作者
王春璐
王士军
孟令军
王鑫兴
王文龙
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第12期49-54,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51505265)。
文摘
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性。首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变。其次,通过融合均匀五次B样条曲线对协作机器人轨迹进行优化,将首末节点的重复度定为k+1,使B样条曲线能够通过首末位置点,保证了优化的完整性。最终经过优化后的协作机器人关节角度、关节角速度和关节角加速度变化曲线连续且平滑,有效减少了协作机器人结构刚性差而造成的机械臂稳定性问题。
关键词
AUBO-i5协作机器人
D-H参数法
运动学正逆解
五
次
多项式
轨迹
规划
五
次
B样条曲线
Keywords
AUBO-i5 cooperative robot
D-H parameter method
forward and inverse kinematics
quintic polynomial trajectory planning
quintic B-spline
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三指灵巧手抓取柔软织物运动轨迹规划
张蕾
韦攀东
李鹏飞
田丽
《毛纺科技》
CAS
北大核心
2017
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于MATLAB的AUBO-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
王春璐
王士军
孟令军
王鑫兴
王文龙
《制造技术与机床》
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
