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五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真 被引量：3
1
作者 张立勋 路敦民 +1 位作者 董玉红 沈锦华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期184-188,共5页
人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推... 人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程.对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析.仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性. 展开更多
关键词 五杆人机合作机器人 复数矢量法 速度约束 机器人控制
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基于Matlab的五杆式人机合作机器人动力学仿真研究 被引量：3
2
作者 路敦民 张立勋 +1 位作者 董玉红 王岚 《中国工程机械学报》 2005年第1期16-20,共5页
人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过和操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.利用Matlab软件中的SimMechanics和Simulink工具对一种五杆式人机合作机器人自由... 人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过和操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.利用Matlab软件中的SimMechanics和Simulink工具对一种五杆式人机合作机器人自由模式和约束模式的动力学特性进行了仿真研究,分析了约束系统的性能对人机合作机器人工作性能的影响. 展开更多
关键词 五杆人机合作机器人 动力学 速度约束 MATLAB
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