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MIMU/偏振光互补滤波组合导航算法研究被引量：5: 1; 作者金仁成陈文 +1 位作者孙会生孙加亮《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2016年第3期276-282,共7页; 针对偏振光导航中存在的输出角度模糊性和三维状态下航向角计算问题,提出利用互补滤波对MEMS惯性测量单元(MIMU)和偏振光传感器进行信息融合的姿态更新算法。该算法利用偏振光传感器测量模型构造太阳位置的估计矢量和实测矢量,通过PI(pr... 展开更多; 关键词偏振光导航角度模糊性三维运动互补滤波算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于决策树的自适应互补滤波姿态解算: 2; 作者李瑞王伟 +1 位作者唐龙鑫李洁《科学技术与工程》北大核心 2024年第4期1538-1545,共8页; 为解决惯性传感器在磁场干扰和大加速度干扰坏境下姿态解算精度下降的问题,提出一种基于决策树自适应的互补滤波姿态解算方法。针对陀螺仪特性,对其进行零偏补偿处理。将处理后的角速度数据与加速度数据构成静态检测单元,实现了静态情... 展开更多; 关键词决策树大加速度干扰磁场干扰姿态解算互补滤波算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于手机传感器和互补滤波的行人航向解算被引量：4: 3; 作者郭英孙玉曦 +2 位作者姬现磊冯茗杨刘清华《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第9期18-21,26,共5页; 目前行人航迹推算逐渐成为室内定位研究与应用的热点。针对利用陀螺仪推算行人航向时存在较大累积误差的问题,本文提出了一种基于智能手机传感器的行人航向解算算法。该算法根据陀螺仪输出的角速度数据与手机传感器参数计算合适的阈值,... 展开更多; 关键词智能手机传感器陀螺仪互补滤波算法 PI调节磁干扰; 在线阅读下载PDF 职称材料

四旋翼飞行器姿态解算算法试验研究被引量：8: 4; 作者卢艳军陈雨荻李元龙《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第11期45-50,共6页; 四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果。介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用的梯度下降与互补滤波融合算法和自适应互补滤波算法的原理,并基于自主研发的IMU系统对两种算法的静态与动态解算效果进行了实际测量和对比... 展开更多; 关键词四旋翼飞行器梯度下降与互补滤波融合算法自适应互补滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于直接转矩控制的两轮自平衡车系统设计被引量：11: 5; 作者傅忠云陈秋阳刘文波《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第6期967-971,共5页; 两轮载人自平衡车控制系统是一种典型的类倒立摆动态平衡控制系统,为降低成本,提高系统操控性能,该文利用新型ARM微处理器STM32F373为控制核心,结合惯性传感器MPU6050,进行了平衡车控制方案设计。该文提出了电机的直接转矩控制法,并利... 展开更多; 关键词自平衡车 STM32 直接转矩控制串级PID控制显性互补滤波算法(ECF); 在线阅读下载PDF 职称材料

移动机器人的多传感器信息融合被引量：17: 6; 作者李永强唐旭东 +1 位作者李兆凯周云虎《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第S01期59-65,共7页; 为了提高移动机器人的感知能力,使机器人具有更高的自主性,在移动机器人需要感知姿态的部位装配MEMS传感器,包括三轴加速度计和陀螺仪。可以通过对其读数进行数据融合,得到机器人的位姿信息。通过互补滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法进行... 展开更多; 关键词互补滤波算法扩展卡尔曼滤波算法多传感器信息融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名MIMU/偏振光互补滤波组合导航算法研究被引量：5: 1; 作者金仁成陈文孙会生孙加亮; 机构大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室; 出处《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2016年第3期276-282,共7页; 基金国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2011CB302105 2011CB302101); 文摘针对偏振光导航中存在的输出角度模糊性和三维状态下航向角计算问题,提出利用互补滤波对MEMS惯性测量单元(MIMU)和偏振光传感器进行信息融合的姿态更新算法。该算法利用偏振光传感器测量模型构造太阳位置的估计矢量和实测矢量,通过PI(proportional-integral)补偿策略实现3轴陀螺仪偏差的最优估计和补偿。通过对比纯惯导系统INS、单偏振光导航系统、MIMU/地磁和MIMU/偏振光4种导航系统的输出姿态角,表明该算法能够有效滤除惯导系统的低频噪声和偏振光传感器测量值中的高频噪声,并且能够获取无人机360°范围内的航向角估计量,为偏振光组合导航提供了一种行之有效的解决方法。; 关键词偏振光导航角度模糊性三维运动互补滤波算法; Keywords polarized-light navigation angle ambiguity three dimensional motion complementary filter; 分类号 V241.62 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于决策树的自适应互补滤波姿态解算: 2; 作者李瑞王伟唐龙鑫李洁; 机构重庆邮电大学自动化学院重庆市医用电子与信息技术工程研究中心重庆邮电大学生物信息学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2024年第4期1538-1545,共8页; 基金国家重点研发计划(2020YFC2003301)。; 文摘为解决惯性传感器在磁场干扰和大加速度干扰坏境下姿态解算精度下降的问题,提出一种基于决策树自适应的互补滤波姿态解算方法。针对陀螺仪特性,对其进行零偏补偿处理。将处理后的角速度数据与加速度数据构成静态检测单元,实现了静态情况和动态情况的准确分类。在动态情况下,由加速度数据和磁场数据组成的决策树通过分析外界干扰程度来自主调节系统误差增益,进而达到抗干扰目的,有效提高姿态解算精度。实验结果表明:静态情况下姿态解算不受磁场干扰,动态情况下能够有效避免磁场和大加速度干扰。; 关键词决策树大加速度干扰磁场干扰姿态解算互补滤波算法; Keywords decision tree large acceleration interference magnetic interference pose estimation complementary filter algorithm; 分类号 TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于手机传感器和互补滤波的行人航向解算被引量：4: 3; 作者郭英孙玉曦姬现磊冯茗杨刘清华; 机构山东科技大学测绘科学与工程学院中国测绘科学研究院; 出处《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第9期18-21,26,共5页; 基金国家重点研发计划(2016YFC0803102) 研究生科技创新项目(SDKDYC170312) 山东科技大学科研创新团队计划项目(2014TDJH101); 文摘目前行人航迹推算逐渐成为室内定位研究与应用的热点。针对利用陀螺仪推算行人航向时存在较大累积误差的问题,本文提出了一种基于智能手机传感器的行人航向解算算法。该算法根据陀螺仪输出的角速度数据与手机传感器参数计算合适的阈值,实时调节PI调节器的误差补偿系数,对预处理后加速度计和磁力计数据解算的航向角进行补偿,并与陀螺仪数据互补滤波融合,得到融合后的航向角。试验基于低成本智能手机,分别在磁场强弱环境下采集手机传感器数据,对比分析本文算法与传统互补滤波算法及九轴数据融合算法在推算行人航向时的精度。试验结果表明,在室内磁干扰较强的环境下,本文算法与传统互补滤波算法、九轴数据融合算法相比定位精度分别提升了68.4%和65.9%,平均航向误差分别减小了3.4°和1.8°,验证了本文算法有较好的抗磁干扰性能,提高了行人航向角解算的可靠性。; 关键词智能手机传感器陀螺仪互补滤波算法 PI调节磁干扰; Keywords smartphone sensor gyroscope complementary filtering algorithm PI regulation magnetic interference; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四旋翼飞行器姿态解算算法试验研究被引量：8: 4; 作者卢艳军陈雨荻李元龙; 机构沈阳航空航天大学; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第11期45-50,共6页; 基金辽宁省自然科学联合基金(2015020093,201602562,201705 4071); 文摘四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果。介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用的梯度下降与互补滤波融合算法和自适应互补滤波算法的原理,并基于自主研发的IMU系统对两种算法的静态与动态解算效果进行了实际测量和对比分析。实验结果表明,自适应互补滤波算法在两种情况下的滤波效果均优于梯度下降与互补滤波融合算法。; 关键词四旋翼飞行器梯度下降与互补滤波融合算法自适应互补滤波; Keywords quadrotor aircraft fusion algorithm of gradient descent and complementary filtering adaptive complementary filtering; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于直接转矩控制的两轮自平衡车系统设计被引量：11: 5; 作者傅忠云陈秋阳刘文波; 机构南京航空航天大学金城学院南京航空航天大学自动化学院; 出处《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第6期967-971,共5页; 基金 2013年南京航空航天大学金城学院校企合作课题基金资助项目(2013HX01); 文摘两轮载人自平衡车控制系统是一种典型的类倒立摆动态平衡控制系统,为降低成本,提高系统操控性能,该文利用新型ARM微处理器STM32F373为控制核心,结合惯性传感器MPU6050,进行了平衡车控制方案设计。该文提出了电机的直接转矩控制法,并利用改进后的显性互补滤波算法得到车体倾斜角度的实时最优值,形成了以角度环、角速度环及电流环所构成的三闭环串级比例-积分-微分(PID)控制方式,实现了车辆的自平衡行驶。与传统使用电压开环控制及速度反馈控制的平衡车相比,该文设计的平衡车具有性价比高、响应速度快、控制平稳等优点。; 关键词自平衡车 STM32 直接转矩控制串级PID控制显性互补滤波算法(ECF); Keywords self-balanced vehicle STM32 direct torque control cascade PID control ECF; 分类号 TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动机器人的多传感器信息融合被引量：17: 6; 作者李永强唐旭东李兆凯周云虎; 机构北京机械设备研究所哈尔滨工业大学机械电子工程系; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第S01期59-65,共7页; 文摘为了提高移动机器人的感知能力,使机器人具有更高的自主性,在移动机器人需要感知姿态的部位装配MEMS传感器,包括三轴加速度计和陀螺仪。可以通过对其读数进行数据融合,得到机器人的位姿信息。通过互补滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法进行传感器信息融合,采用四元数法得到机器人关节的位姿,为机器人对自身状态估计以及在复杂环境下做出相应的决策提供依据。以Vicon三维运动系统中记录的位姿变化为标准,对2种算法的准确性进行对比。; 关键词互补滤波算法扩展卡尔曼滤波算法多传感器信息融合; Keywords complementary filtering algorithm extended Kalman filter algorithm multi-sensor information fusion; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	MIMU/偏振光互补滤波组合导航算法研究	金仁成陈文孙会生孙加亮	《燕山大学学报》 CAS 北大核心	2016	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于决策树的自适应互补滤波姿态解算	李瑞王伟唐龙鑫李洁	《科学技术与工程》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于手机传感器和互补滤波的行人航向解算	郭英孙玉曦姬现磊冯茗杨刘清华	《测绘通报》 CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	四旋翼飞行器姿态解算算法试验研究	卢艳军陈雨荻李元龙	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2019	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于直接转矩控制的两轮自平衡车系统设计	傅忠云陈秋阳刘文波	《压电与声光》 CSCD 北大核心	2014	11	在线阅读下载PDF 职称材料
6	移动机器人的多传感器信息融合	李永强唐旭东李兆凯周云虎	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	17	在线阅读下载PDF 职称材料