EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用 被引量：45

1

作者 郭晓鸿 杨忠 +2 位作者 陈喆 杨成顺 龚华军 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第11期149-152,共4页

设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型;针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算... 设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型;针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算。在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证。研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效。 展开更多

关键词 姿态测量 扩展KALMAN滤波器 互补滤波器 ALLAN方差

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基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算 被引量：103

2

作者 梁延德 程敏 +1 位作者 何福本 李航 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第11期56-58,61,共4页

针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题,详细分析了姿态解算的过程,提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元,设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明:与目前常用的卡尔曼滤波算法相比,采用互补滤... 针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题,详细分析了姿态解算的过程,提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元,设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明:与目前常用的卡尔曼滤波算法相比,采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的要求,有效融合了捷联惯性测量单元的传感器数据,实现了小型四旋翼飞行器的高精度姿态解算。 展开更多

关键词 姿态解算 四旋翼飞行器 惯性测量单元 互补滤波器

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多传感器互补滤波器数据融合算法设计 被引量：6

3

作者 马龙 代超璠 +3 位作者 周航 裴昕 黄超 苏志刚 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第10期3080-3086,共7页

针对多传感器姿态测量系统小型化、高精度和低成本的要求,设计三传感器互补滤波器数据融合算法,实现载体姿态解算。在传感器级别利用MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、电子罗盘分别对载体的姿态信息进行结算,得到多传感器解算数据;在频域上进... 针对多传感器姿态测量系统小型化、高精度和低成本的要求,设计三传感器互补滤波器数据融合算法,实现载体姿态解算。在传感器级别利用MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、电子罗盘分别对载体的姿态信息进行结算,得到多传感器解算数据;在频域上进行噪声分析,进一步验证各传感器噪声的频率互补性,分别设计三传感器组成的俯仰角和横滚角互补滤波器以及双传感器组成的航向角互补滤波器;构建一套基于FPGA的多传感器姿态测量系统并进行互补滤波器的实验验证。实验结果表明,相比于姿态航向参考系统(AHRS)的测量值,横滚角以及俯仰角精度在±0.37°以内,航向角精度在±0.8°以内,验证了该系统具有较高精度的输出。 展开更多

关键词 姿态测量 现场可编程门阵列 互补滤波器 微机电系统 数据融合

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基于改进互补滤波器的低成本微小飞行器姿态估计方法 被引量：17

4

作者 阎世梁 王银玲 张华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第7期2078-2082,共5页

针对微飞行器(MAV)在不同机动状态下如何获得对重力加速度的有效估计这一问题,提出一种具有增益调节机制的显性互补滤波器,对微飞行器类似周期性盘旋等典型状态,利用陀螺仪的测量和指示空速的估计构建了向心加速度补偿机制,使得基于重... 针对微飞行器(MAV)在不同机动状态下如何获得对重力加速度的有效估计这一问题,提出一种具有增益调节机制的显性互补滤波器,对微飞行器类似周期性盘旋等典型状态,利用陀螺仪的测量和指示空速的估计构建了向心加速度补偿机制,使得基于重力加速度估计的互补滤波器能获得较为精确的姿态估计,并克服了传统互补滤波器对姿态估计进行重构的缺点。在比例积分补偿环节中,对俯仰角和横滚角的估计赋予不同的截止频率,使得比例增益和积分增益具有较好的自适应性。对比实验表明,姿态角估计误差能保持在±2°之内,与现有的典型滤波算法相比,该方法在算法效率和估计误差方面具有良好的综合性能,并适合用低成本的微惯性测量单元实现微飞行器的精确姿态估计。 展开更多

关键词 微飞行器 姿态估计 互补滤波器 重力场 增益调整

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基于互补滤波器的大型定转速风力发电机组有效风速信号测量方法 被引量：6

5

作者 杨建安 李健 +1 位作者 徐志强 孙唐虎 《陕西电力》 2011年第11期22-25,72,共5页

分析了风力发电机组的风速测量信号和电功率的特性,指出这2种信号在频域上具有互补特性。基于互补滤波器结构,提出了大型风力发电机组有效风速信号重构算法,巧妙利用发电机的电功率信号和风速计测量信号在频域上的互补特性,提出1个既能... 分析了风力发电机组的风速测量信号和电功率的特性,指出这2种信号在频域上具有互补特性。基于互补滤波器结构,提出了大型风力发电机组有效风速信号重构算法,巧妙利用发电机的电功率信号和风速计测量信号在频域上的互补特性,提出1个既能保证稳态测量精度,又能保证动态响应速度的有效风速测量信号的方法,并通过计算机仿真验证该方法的有效性。 展开更多

关键词 风力发电 有效风速 谱分析 互补滤波器

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采用互补滤波器组进行频带分解的欠定盲源分离方法

6

作者 冯涛 朱立东 《电讯技术》 北大核心 2011年第6期82-86,共5页

为了有效估计混合矩阵并恢复出源信号,考虑到现实中的很多信号都是带限信号,提出了采用互补滤波器组进行频带分解的欠定盲源分离方法。该方法将接收的混合信号经互补滤波器组分离到不同的子频带,然后在每一个子频带分别估计混合矩阵进... 为了有效估计混合矩阵并恢复出源信号,考虑到现实中的很多信号都是带限信号,提出了采用互补滤波器组进行频带分解的欠定盲源分离方法。该方法将接收的混合信号经互补滤波器组分离到不同的子频带,然后在每一个子频带分别估计混合矩阵进行常规的盲分离,利用聚类分析方法估计总的混合矩阵,最后把相关的分离子频带信号进行叠加以恢复出源信号。即使源信号数目远大于观测信号数,但只要保证在每一个子频带的信号数不大于观测信号数,该方法也可以有效地分离出源信号。最后通过仿真验证了该方法的有效性及良好的分离性能。 展开更多

关键词 欠定盲源分离 互补滤波器 频带分解 聚类分析

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一种满足功率互补特性的线性相位FIR滤波器 被引量：9

7

作者 张昊 师奕兵 张伟 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2009年第2期83-88,共6页

消除滤波器组的重构误差以实现完全重构一直是多抽样率滤波器组研究领域的一项重要课题。已有部分文献提出了分别消除幅度与相位误差行之有效的方法,然而这类方法都是在消除一种误差的基础上,使另一种误差最小化,并没有实现2种误差的完... 消除滤波器组的重构误差以实现完全重构一直是多抽样率滤波器组研究领域的一项重要课题。已有部分文献提出了分别消除幅度与相位误差行之有效的方法,然而这类方法都是在消除一种误差的基础上,使另一种误差最小化,并没有实现2种误差的完全消除。本文从功率互补性以及线性相位滤波器系数的特点出发,推导出既具有线性相位又满足功率互补性的分解滤波器组频率响应的表达式,根据频率响应表达式设计出了一种既满足线性相位又满足功率互补特性的FIR滤波器,实验表明采用该滤波器的多抽样率滤波器组具有良好的完全重构性。 展开更多

关键词 功率互补滤波器 线性相位 FIR滤波器 完全重构

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哑铃型互补SRR滤波器的优化和仿真实验分析 被引量：1

8

作者 张春华 厉璐慧 +1 位作者 曹振新 郑艺媛 《微波学报》 CSCD 北大核心 2013年第2期61-65,共5页

基于Pendry提出的开口谐振环(SRR)基本理论,结合Falcone建立的SRR互补模型,针对Mohammed构建的哑铃型结构,建立了HFSS模型,完整地仿真了哑铃型互补SRR滤波器主要结构参数对性能的影响,分析了滤波器单元边长、缝隙宽度、缝隙间距、开口... 基于Pendry提出的开口谐振环(SRR)基本理论,结合Falcone建立的SRR互补模型,针对Mohammed构建的哑铃型结构,建立了HFSS模型,完整地仿真了哑铃型互补SRR滤波器主要结构参数对性能的影响,分析了滤波器单元边长、缝隙宽度、缝隙间距、开口宽度、桥接间距和桥接宽度与滤波器中心工作频点、工作带宽和传递系数之间的关系。结果表明,通过调整缝隙宽度和间距能够有效改变滤波器工作频点、带宽和传递系数;增加单元边长,虽可有效降低工作波长,但其带宽和传递系数均会显著恶化;其它参数的改变不会导致滤波器性能发生显著改变。最后,设计了实物样品验证了仿真结果。 展开更多

关键词 互补SRR滤波器 哑铃型 HFSS 仿真

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基于互补对称滤波器的APCMA信号的盲分离算法 被引量：11

9

作者 刘秋红 许漫坤 +1 位作者 李天昀 陆明明 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2394-2401,共8页

针对小站信号带宽大于主站信号的新非对称成对载波多址(Asymmetric Paired Carrier Multiple Access,APCMA)信号背景,在一种低复杂度的盲抵消结构基础上,提出基于互补对称滤波器的盲分离算法.该算法采用互补对称滤波器从时频域上将混合... 针对小站信号带宽大于主站信号的新非对称成对载波多址(Asymmetric Paired Carrier Multiple Access,APCMA)信号背景,在一种低复杂度的盲抵消结构基础上,提出基于互补对称滤波器的盲分离算法.该算法采用互补对称滤波器从时频域上将混合信号分解为同时含主站信号与小站信号,以及只含小站信号的两路分量信号,在保证采样率不变的情况下对含主站信号的信号分量做进一步的信号分离,通过两路分量信号的同步处理确保了分离之后的两路信号分量中小站信号的可加性和完整性.仿真结果表明,与原低复杂度算法相比,本文算法有效地提升了混合信号的分离性能.此外,本文提出的具有信息不变性的互补对称滤波器有较广泛的应用前景,可用于宽带多信号抵消、信道估计以及隐蔽传输下的扩频检测等问题中. 展开更多

关键词 成对载波多址 盲分离 时频域 互补对称滤波器 信息不变性

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基于递推最小二乘与互补滤波的姿态估计 被引量：21

10

作者 陈光武 李少远 +2 位作者 李文元 王迪 张琳婧 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1096-1103,共8页

针对基于微机电系统( MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法和姿态解算原理两个方面提高姿态估计精度:在陀螺去噪方面,为... 针对基于微机电系统( MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法和姿态解算原理两个方面提高姿态估计精度:在陀螺去噪方面,为克服传统递推最小二乘的不足,提出一种随机加权的递推最小二乘法,利用随机加权实现对偏差的估计;在姿态解算方面,在传统互补滤波器的基础上通过自适应调整比例-积分(PI)参数来调整滤波器的交接频率,最终得到陀螺积分值的高通滤波和加速度计的低通滤波的叠加.转台静态和动态实验结果表明,使用本文所提方法后,有效降低了陀螺噪声,姿态估计精度明显提升. 展开更多

关键词 微机电系统 惯性导航 递推最小二乘法 互补滤波器

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基于自适应互补滤波算法的轮式倒立摆控制 被引量：5

11

作者 兰建军 李佳璐 +1 位作者 刘颖 张秀宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第6期66-68,共3页

针对倒立摆控制系统中需要建立复杂的数学模型问题,提出一种利用加速度计和陀螺仪进行倒立摆姿态检测和控制的惯性测量方法。为准确获取轮式倒立摆的姿态信息,采用自适应互补滤波算法对两种惯性传感器的测量数据进行融合,并将控制方案... 针对倒立摆控制系统中需要建立复杂的数学模型问题,提出一种利用加速度计和陀螺仪进行倒立摆姿态检测和控制的惯性测量方法。为准确获取轮式倒立摆的姿态信息,采用自适应互补滤波算法对两种惯性传感器的测量数据进行融合,并将控制方案在设计的轮式倒立摆装置上进行了实验测试。实验数据表明,利用惯性测量和自适应互补滤波算法的方案无需建立复杂的倒立摆数学模型,同样可以准确可靠的获取倒立摆的姿态信息,实现倒立摆的姿态控制。 展开更多

关键词 倒立摆 姿态控制 惯性测量 自适应互补滤波器

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蛇形机器人互补滤波和四元数的姿态解算 被引量：3

12

作者 王超杰 苏中 +1 位作者 时佳斌 陈庚 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第10期137-140,共4页

针对蛇形机器人姿态解算问题,陀螺存在漂移特性,加速度计的测量值包含重力加速度和运动加速度,磁强计易受周围环境地磁干扰,并且蛇形机器人采用嵌入式微处理器,需要减少计算量。设计了用互补滤波器来实现惯性传感器的数据融合,用四元数... 针对蛇形机器人姿态解算问题,陀螺存在漂移特性,加速度计的测量值包含重力加速度和运动加速度,磁强计易受周围环境地磁干扰,并且蛇形机器人采用嵌入式微处理器,需要减少计算量。设计了用互补滤波器来实现惯性传感器的数据融合,用四元数进行姿态解算的方法。经过实验验证表明:采用互补滤波和四元数进行姿态解算能有效融合各个惯性传感器的数据,计算量小,能够满足蛇形机器人对精度和实时性的要求。 展开更多

关键词 蛇形机器人 姿态解算 互补滤波器 惯性传感器 四元数

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基于频率响应掩蔽法的宽带滤波器的设计 被引量：1

13

作者 黄寒华 《现代电子技术》 2006年第23期75-76,共2页

针对FIR滤波器设计中锐截止宽带滤波器阶数较高、计算复杂的问题,提出用频率掩蔽法,先设计一个过渡带为目标过渡带的L倍的原型滤波器,其实现复杂度远小于所要求的滤波器,依据L倍内插滤波器的过渡带宽是原型滤波器的1/L的原理,利用一对... 针对FIR滤波器设计中锐截止宽带滤波器阶数较高、计算复杂的问题,提出用频率掩蔽法,先设计一个过渡带为目标过渡带的L倍的原型滤波器,其实现复杂度远小于所要求的滤波器,依据L倍内插滤波器的过渡带宽是原型滤波器的1/L的原理,利用一对互补滤波器和掩蔽滤波器,得到了较低计算复杂度的锐截止宽带滤波器。 展开更多

关键词 内插 互补滤波器 掩蔽滤波器 过渡带宽

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基于组合滤波的低成本飞行器姿态解算算法 被引量：6

14

作者 王守华 邓桂辉 +1 位作者 纪元法 孙希延 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第5期1507-1511,共5页

在低成本的飞行器姿态检测系统中,互补滤波器由于原理简单、计算量小,而被广泛应用。针对低成本飞行器在非匀速运动时因为加速度计不能区分重力加速度与运动加速度引起基于互补滤波的姿态解算误差较大的问题,提出了一种互补与自适应限... 在低成本的飞行器姿态检测系统中,互补滤波器由于原理简单、计算量小,而被广泛应用。针对低成本飞行器在非匀速运动时因为加速度计不能区分重力加速度与运动加速度引起基于互补滤波的姿态解算误差较大的问题,提出了一种互补与自适应限幅组合滤波的姿态解算算法,并给出了自适应限幅滤波门阀的设计方法。通过融合陀螺仪输出的角速度与加速度计输出的加速度获取限幅滤波的限幅阀值;然后将归一化的加速度计输出增量通过限幅滤波的结果代替原互补滤波的加速度计输入,提高非匀速运动下姿态解算精度。经实际系统实时性能测试表明,所提算法估计精度高、计算量小,易于在低成本飞行器控制系统中实现。 展开更多

关键词 姿态解算 互补滤波器 限幅滤波 四元数法 自适应

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制动等效惯性特性在线预估与补偿方法

15

作者 徐帆 朱纪洪 汪银风 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第7期97-102,138,共7页

传统履带车辆制动系统的供能装置大部分由液压元件组成,这种制动方法存在液压管路布线复杂、制动滞后、液压油易泄露等问题。随着人工智能、新能源等领域的技术突破,履带车辆的制动系统也朝着电动化和智能化发展,其中以电子机械制动系... 传统履带车辆制动系统的供能装置大部分由液压元件组成,这种制动方法存在液压管路布线复杂、制动滞后、液压油易泄露等问题。随着人工智能、新能源等领域的技术突破,履带车辆的制动系统也朝着电动化和智能化发展,其中以电子机械制动系统为代表的纯电控机械制动系统,凭借其结构简单、响应快和控制精度高等优点,是未来制动系统的重要发展方向。文章以某型履带车辆制动系统为研究对象,开展机械制动惯性负载特性研究,设计了一种适用于加速度估计的互补滤波器的方法,将模型预测法和微分法的估计结果进行优化互补,综合两者的优势,提高了估计结果的动态响应品质,同时补偿了系统的鲁棒性。通过模型仿真和结果验证,该方法在制动过程中具有更好的动态性能和稳定性,为惯性负载补偿提供了准确、可靠的加速度信号。 展开更多

关键词 电子机械制动 惯性负载补偿 PMSM 互补滤波器 模型预测法

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基于简化热平衡方程的再热蒸汽流量实时软测量 被引量：8

16

作者 闫姝 曾德良 +2 位作者 刘吉臻 王玮 谢谢 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期114-119,共6页

再热蒸汽流量的软测量方法通常精确度不高或实时性不好。针对这个问题,该文研究了一种提高再热蒸汽流量测量实时性和准确性的方法。首先获得了基于简化热平衡方程的再热蒸汽流量稳态计算公式。该公式不包含待定参数,不需要用实验等手段... 再热蒸汽流量的软测量方法通常精确度不高或实时性不好。针对这个问题,该文研究了一种提高再热蒸汽流量测量实时性和准确性的方法。首先获得了基于简化热平衡方程的再热蒸汽流量稳态计算公式。该公式不包含待定参数,不需要用实验等手段来校正公式中的参数,且其计算精度相对其他公式来说也较高,然而该公式只适用于稳态工况。为此,又从精度不高的弗留格尔公式中提取了可以快速反映再热蒸汽流量变化的动态信息结构,并利用稳态计算公式在不同稳态工况下的计算值对其进行了参数标定,得到了动态计算公式。最后文章有效利用了稳态计算公式和动态计算公式的信息互补性,应用互补滤波器方法将上述2个公式在频域内进行了融合。经频域融合后得到的再热蒸汽流量不仅在机组稳态时准确度高还可以快速地反映再热蒸汽流量的变化。 展开更多

关键词 再热蒸汽 流量 热平衡方程 软测量 互补滤波器

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基于MEMS惯性传感器的行人航位推算系统 被引量：16

17

作者 李金凤 王庆辉 +2 位作者 刘晓梅 曹顺 张慕远 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第12期85-87,90,共4页

提出一种基于低成本MEMS自包含传感器,能自主完成数据采集、数据处理的行人航位推算(PDR)系统。硬件平台集成三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴数字罗盘及气压计,不需任何额外设施。通过自包含传感器测量行人行走的步长、方位及高度,实现... 提出一种基于低成本MEMS自包含传感器,能自主完成数据采集、数据处理的行人航位推算(PDR)系统。硬件平台集成三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴数字罗盘及气压计,不需任何额外设施。通过自包含传感器测量行人行走的步长、方位及高度,实现行人室内、外三维定位。采用加速度信号实现跨步探测和步长估计。利用互补滤波器融合加速度计、陀螺仪和数字罗盘数据,矫正陀螺仪的测量误差和磁场干扰对数字罗盘的影响,提高行人行走的方位精度。测试结果表明:系统的定位误差低于行进距离的4%,满足行人定位要求。验证了系统的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 互补滤波器 MEMS惯性传感器 行人航位推算 室内定位

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基于MIMU和磁强计的在线实时定姿方法 被引量：14

18

作者 朱文杰 王广龙 +1 位作者 高凤岐 乔中涛 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期536-540,共5页

针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数... 针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,并通过互补滤波器与陀螺仪测得的结果融合,提高姿态解算精度。通过在线测试对算法的静态及动态性能进行了评估,并与Kalman滤波算法进行了比较。结果表明该方法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小、运算量小、便于在嵌入式微处理器中实现在线实时定姿,具有较强的实用性。 展开更多

关键词 微惯性测量单元 磁强计 姿态确定 梯度下降法 互补滤波器

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一种面向机动的低成本姿态测量系统 被引量：20

19

作者 徐玉 李平 韩波 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2272-2275,共4页

载体作机动运动时,基于加速度计和磁传感器的姿态测量系统易受载体运动加速度的影响而导致测量精度降低.通过将GPS加速度引入重力观测方程,有效补偿了载体运动加速度造成的姿态测量误差.利用基于重力场和地磁场矢量观测的迭代最小二乘... 载体作机动运动时,基于加速度计和磁传感器的姿态测量系统易受载体运动加速度的影响而导致测量精度降低.通过将GPS加速度引入重力观测方程,有效补偿了载体运动加速度造成的姿态测量误差.利用基于重力场和地磁场矢量观测的迭代最小二乘姿态确定算法得到修正罗德里格姿态参数.姿态信息通过互补滤波器与陀螺仪测量值融合以提高动态响应.实验结果表明,该低成本姿态测量系统可明显提高机动环境下的姿态测量精度,姿态角测量误差小于3°. 展开更多

关键词 姿态测量 GPS加速度 修正罗德里格参数 迭代最小二乘 互补滤波器

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跨音速大气/惯性攻角两步融合算法 被引量：6

20

作者 李睿佳 李荣冰 +1 位作者 刘建业 孟博 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期99-105,共7页

攻角是飞机飞行的重要状态参数,也是飞控及导航系统必需的参数,现代战机对攻角精度要求越来越高.大气数据系统在跨音速条件下性能严重下降,大气攻角精度受到很大影响.针对试验机大气数据传感器的配置特点,该文设计了一种基于变参数互补... 攻角是飞机飞行的重要状态参数,也是飞控及导航系统必需的参数,现代战机对攻角精度要求越来越高.大气数据系统在跨音速条件下性能严重下降,大气攻角精度受到很大影响.针对试验机大气数据传感器的配置特点,该文设计了一种基于变参数互补滤波器与神经网络的跨音速大气/惯性攻角两步融合算法,实现惯导系统和大气系统的攻角信息融合.首先进行跨音速惯导天向回路解算,而后利用互补滤波器与神经网络对大气/惯性攻角进行互补融合与修正,使最终的融合修正攻角平稳、可靠,逼近真实攻角.本文利用某型飞机的实际试飞数据对两步融合算法进行了验证.结果表明,融合修正后的攻角能够基本去除跨音速飞行阶段原始大气攻角的剧烈波动,并与真实攻角吻合. 展开更多

关键词 大气数据系统 惯性导航系统 飞行攻角 互补滤波器 BP神经网络 融合算法

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