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题名基于运动补偿的小型无人机云台控制器设计方法
被引量：14
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作者
李湘清
孙秀霞
彭建亮
周新立
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机构
空军工程大学工程学院
中国人民解放军
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期376-379,共4页
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文摘
云台安装的摄像机可用于基于视觉的小型无人机目标跟踪与定位。分析了无人机平移和旋转运动对目标在图像平面成像的影响,推导了机体角速度与云台姿态角速度转换矩阵,设计基于运动补偿的云台控制器将无人机速度和机体角速度引入云台控制器输入,补偿因无人机运动引起的摄像机视线改变,并利用目标在图像平面的位置偏差修正摄像机跟踪误差。仿真实验表明所设计的云台控制器可提高目标跟踪精度,减少云台抖动。
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关键词
运动补偿
云台控制器
无人机
摄像机
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Keywords
motion compensation
gimbal controller
unmanned aerial vehicle（UAV）
camera
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于P89V51RD的通用云台控制器设计与实现
被引量：4
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作者
张美琪
胡国文
仇荣鑫
高菊
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机构
盐城工学院电信学院
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出处
《现代电子技术》
2008年第18期168-170,173,共4页
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基金
江苏省大学生实践创新训练计划项目(559)
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文摘
设计一种通用云台控制器。系统以新型单片机P89V51RD为核心,硬件设计采用RS 485通信专用器件MAX 485和新型感性负载专用驱动芯片ULN2803,软件采用模块化设计思想,实现对图像监控系统中多种云台以及摄像机和监控现场辅助设备的控制。新型单片机、专用通信和驱动器件的采用简化了系统硬件结构、提高了整个系统的性能和可靠性。经测试通用云台控制器性能稳定、兼容性好。
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关键词
通用云台控制器
P89V51RD
RS
485
图像监控系统
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Keywords
universal PTZ controller
P89V51RD
RS 485
image supervisory control system
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分类号
TP368.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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