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一种输入受限二阶水下无人系统自适应鲁棒滑模控制方法
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作者 宋志国 张洪源 赵长见 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第6期631-636,共6页
不同于传统降阶控制方法,在某输入受限水下无人系统二阶动力学模型的基础上,提出了一种自适应鲁棒滑模控制方法。在保留原始模型优良特性的同时,证明了滑模面趋近速率与控制系统鲁棒性能之间的等价关系。同时,将控制参数的选定问题转换... 不同于传统降阶控制方法,在某输入受限水下无人系统二阶动力学模型的基础上,提出了一种自适应鲁棒滑模控制方法。在保留原始模型优良特性的同时,证明了滑模面趋近速率与控制系统鲁棒性能之间的等价关系。同时,将控制参数的选定问题转换为寻优问题,通过实时自适应调节控制参数,在最小化滑模面到达时间、最大化控制系统鲁棒性能的同时,保证了控制输出满足执行机构的物理约束。数值仿真结果表明,所提出的鲁棒滑模控制方法能够在系统存在扰动的情况下有效跟踪期望信号,最大相对跟踪误差小于3‰,证明了所提方法的鲁棒性,同时,结合有限控制输出的仿真结果证明了所提出的有限输出参数自适应调节方法的可行性。 展开更多
关键词 输入受限控制 滑模控制 自适应控制 鲁棒控制 二阶系统
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任意预设时间下事件触发二阶系统编队控制
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作者 程雯 过榴晓 +1 位作者 张建成 胡满峰 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期426-432,共7页
本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造... 本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造事件触发条件函数和协议机制,使用智能体及其邻居的采样状态,可节约通信和计算资源.基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论,讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围,证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免Zeno行为.最后,数值仿真验证设计协议的可行性和有效性. 展开更多
关键词 任意预设时间控制 事件触发 编队控制 二阶多智能体系统
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二阶广义积分器对车网系统低频振荡的影响分析与抑制研究
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作者 张炜璐 吴思奇 刘志刚 《电网技术》 北大核心 2025年第2期699-708,I0091-I0096,共16页
低频振荡在动车组列车和牵引网交互系统(简称车网系统)中频繁发生。作为动车组整流器的重要组成部分,二阶广义积分器(second-order generalized integrator,SOGI)也会对低频振荡产生影响,但其影响在以往的研究中尚未得到充分的说明。基... 低频振荡在动车组列车和牵引网交互系统(简称车网系统)中频繁发生。作为动车组整流器的重要组成部分,二阶广义积分器(second-order generalized integrator,SOGI)也会对低频振荡产生影响,但其影响在以往的研究中尚未得到充分的说明。基于动车组整流器和牵引网的等效单输入单输出(single-input and single-output,SISO)阻抗模型,揭示了电压和电流SOGI对车网系统低频稳定性的影响。研究发现,2种SOGI的带宽都会影响动车组整流器的负电阻特性,从而影响车网系统的稳定性。此外,与电压SOGI带宽相比,系统稳定性受电流SOGI带宽影响更大。因此,为有效抑制车网系统低频振荡,提出了一种基于陷波滤波器的电流SOGI(trap filter-based SOGI,TF-SOGI),以等效地调节电流SOGI的带宽。综合考虑系统动态响应速度和稳定性,对TF-SOGI进行了参数设计,并通过系统等效SISO阻抗Bode图,验证了所提出的TF-SOGI在低频振荡抑制方面的优越性。最后,基于Starsim/HIL硬件在环仿真平台,进一步验证了理论分析的正确性和TF-SOGI在低频振荡抑制中的有效性。 展开更多
关键词 高速铁路 阻抗模型 低频振荡 二阶广义积分器 车网系统
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异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同
4
作者 李振兴 庄娇娇 +2 位作者 杨成东 邱建龙 曹进德 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期804-812,共9页
研究异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同控制问题.首先,为每个智能体设计参数观测器,用以估计不确定参数,这些观测器可渐近估计不确定参数.其次,为每个跟随智能体设计分布式参数观测器,渐近估计领导智能体不确定参数,每... 研究异构不确定二阶非线性多智能体系统事件触发状态趋同控制问题.首先,为每个智能体设计参数观测器,用以估计不确定参数,这些观测器可渐近估计不确定参数.其次,为每个跟随智能体设计分布式参数观测器,渐近估计领导智能体不确定参数,每个智能体利用邻居智能体触发时刻的采样值估计其邻居智能体的状态.基于估计的参数和邻居状态,提出完全不依赖智能体间连续信息传输的事件触发趋同算法.同时,证明在所给算法的作用下,多智能体系统能够达到状态趋同且不存在芝诺现象.最后,给出一个多单摆系统,用以验证事件触发趋同算法.仿真实验结果表明,跟随智能体的位置和速度可以渐近跟踪领导智能体的位置和速度,并且整个多智能体系统平均每秒触发8.825次.对比仿真实验显示,所提出的事件触发趋同算法可有效减少事件触发次数. 展开更多
关键词 多智能体系统 事件触发 不确定二阶非线性系统 状态趋同 异构系统
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电驱车间空调系统ICPO-IFNN二阶段PID控制方法
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作者 龚小容 王鑫 +1 位作者 熊维清 张洪铭 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期75-84,共10页
针对电驱车间空调系统PID控制器控制性能差、自适应能力弱和抗干扰能力不佳等问题,提出一种改进冠豪猪与模糊神经网络(ICPO-IFNN)二阶段PID控制方法。第一阶段利用ICPO算法优化FNN的参数,以提高PID控制器的自适应能力和抗干扰能力,同时... 针对电驱车间空调系统PID控制器控制性能差、自适应能力弱和抗干扰能力不佳等问题,提出一种改进冠豪猪与模糊神经网络(ICPO-IFNN)二阶段PID控制方法。第一阶段利用ICPO算法优化FNN的参数,以提高PID控制器的自适应能力和抗干扰能力,同时提高FNN的收敛速度和搜索能力;第二阶段利用IFNN算法优化PID控制器参数以提高控制性能。对所提二阶段PID控制方法与其他4种PID控制方法进行联合仿真实验,从收敛速度、搜索能力、控制性能、自适应能力和抗干扰能力5个方面进行性能分析,仿真结果证明了所提二阶段PID控制方法的优越性。 展开更多
关键词 电驱车间 空调系统 PID控制器 二阶段优化方法 ICPO-IFNN算法
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含柔性互联的港口综合能源系统能量流开闭环混合控制策略
6
作者 辜勇 汤浩 +2 位作者 葛平旭 唐道贵 董明望 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第2期102-112,共11页
为解决港口能源成本高、碳排放量大的问题,基于“源-网-荷-储”一体的综合能源系统,提出一种包含氢-电能量流的开闭环混合控制策略。以经济性最优为目标,针对港口的能荷不平衡性,引入柔性互联设备和氢-电储能系统实现空间、时间尺度的... 为解决港口能源成本高、碳排放量大的问题,基于“源-网-荷-储”一体的综合能源系统,提出一种包含氢-电能量流的开闭环混合控制策略。以经济性最优为目标,针对港口的能荷不平衡性,引入柔性互联设备和氢-电储能系统实现空间、时间尺度的能量平衡调度,并通过氢-电能量流转化提高港口清洁能源的利用率。考虑电储能、柔性互联、电网潮流、氢能设备等约束,构建综合能源系统能量流开闭环混合控制模型。采用二阶锥松弛方法对电网潮流进行非线性约束转换,使用商业求解器CPLEX对控制模型进行求解。以宁波舟山港某港区为研究对象,通过K-means++算法对港区能源潜力进行场景聚类,对所提出的能量流开闭环混合控制策略在典型的源荷场景下进行验证。结果表明,所提出的控制策略在4个典型场景下平均降低12.04%的运营成本,减少5.15%的CO_(2)排放,以及提高14.28%的清洁能源利用率。 展开更多
关键词 绿色港口 综合能源系统 能量流混合控制 二阶锥松弛
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计及气–热虚拟储能特性的综合能源系统日前优化调度
7
作者 张涛 赵天悦 +3 位作者 蔡德福 刘景 杨航 田凤 《现代电力》 北大核心 2025年第4期650-658,I0003,共10页
为提高综合能源系统运行经济性、提升新能源消纳率、及促进综合能源系统多能流耦合紧密性,构建了计及气–热虚拟储能特性的综合能源系统日前优化调度模型。首先,建立了热网和气网的虚拟储能特性模型,采用流量分段方法构建供热管道模型,... 为提高综合能源系统运行经济性、提升新能源消纳率、及促进综合能源系统多能流耦合紧密性,构建了计及气–热虚拟储能特性的综合能源系统日前优化调度模型。首先,建立了热网和气网的虚拟储能特性模型,采用流量分段方法构建供热管道模型,构建了包含管道气压惩罚约束的气网管道模型,并采用二阶锥松弛方法对气网管道模型进行线性化。其次,以某工业园区微网综合能源系统为例进行算例分析。最后,通过Matlab仿真软件调用Yalmip+cplex求解器对4种综合能源系统日前优化调度场景进行求解。算例表明,该模型可以增强综合能源系统多种能量间的耦合程度,提高系统灵活性,有效提高系统运行经济性、提升新能源消纳率。 展开更多
关键词 综合能源系统 虚拟储能 流量分段法 日前优化调度 二阶锥松弛
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含碳捕集电厂的电-气互联系统低碳经济调度
8
作者 徐玉琴 朱炳霖 方楠 《电测与仪表》 北大核心 2025年第8期1-10,共10页
为应对电力系统低碳运行问题,以双向耦合的电-气互联系统为研究对象,引入碳捕集技术与碳交易机制,研究含碳捕集电厂的电-气互联系统低碳经济调度问题。首先,分析碳捕集耗能特性,考虑通过电转气消纳部分CO_(2),并通过对比分析传统碳交易... 为应对电力系统低碳运行问题,以双向耦合的电-气互联系统为研究对象,引入碳捕集技术与碳交易机制,研究含碳捕集电厂的电-气互联系统低碳经济调度问题。首先,分析碳捕集耗能特性,考虑通过电转气消纳部分CO_(2),并通过对比分析传统碳交易机制与阶梯式碳交易机制,证明阶梯式碳交易机制更有利于系统低碳运行。其次,建立考虑碳捕集成本与碳交易成本的电-气互联系统低碳经济调度模型,通过线性转换和改进二阶锥松弛的方法,将非凸非线性模型转化为混合整数凸优化模型。最后,在修改的IEEE 30节点电力系统和比利时20节点天然气系统上仿真验证,结果表明文中建立模型能有效实现系统低碳经济运行。 展开更多
关键词 电-气互联系统 碳捕集电厂 阶梯式碳交易机制 低碳经济调度 改进二阶锥松弛
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局部超二次二阶哈密尔顿系统周期解的多重性
9
作者 王明伟 冯鑫鑫 朱亚培 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期169-172,共4页
运用对称山路引理研究一类二阶哈密尔顿系统在局部超二次条件下周期解的多重性问题.得到了系统的能量泛函的无穷多个临界点.在此局部超二次条件下,二阶哈密尔顿系统有无穷多个周期解.
关键词 二阶哈密尔顿系统 周期解 多重性 局部超二次
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基于积分滑模的二阶系统任意预设时间编队控制
10
作者 程雯 过榴晓 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期163-172,共10页
在通信过程中,智能体受各种未知干扰信号的影响,导致系统性能降低。针对二阶非线性多智能体系统,研究了在有向通信拓扑结构下实现任意预设时间编队期望的问题。首先,结合预设时间机制与积分滑模控制策略,设计一种新的编队控制协议,该控... 在通信过程中,智能体受各种未知干扰信号的影响,导致系统性能降低。针对二阶非线性多智能体系统,研究了在有向通信拓扑结构下实现任意预设时间编队期望的问题。首先,结合预设时间机制与积分滑模控制策略,设计一种新的编队控制协议,该控制协议能够确保二阶多智能体系统在任意预设时间内实现到达段和滑动段2个阶段的收敛,引入的积分滑模控制项有效降低了系统的稳态误差,并提高其在预设时间控制下的鲁棒稳定性;其次,利用李雅普诺夫方法与代数图论知识,分析得出二阶系统在该控制方法下达到预设时间编队期望的充分条件,并证明了包含预设时变函数控制协议的有界性。仿真实验结果验证所设计控制方法的有效性与可行性,即给定任意初值,带干扰项的二阶系统均可在任意预设时间内快速准确地达到稳定状态。 展开更多
关键词 滑模控制 任意预设时间控制 编队控制 二阶非线性系统 多智能体
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台风灾害下含移动氢能存储的电-气综合能源系统负荷恢复策略
11
作者 谢应彪 侯慧 +3 位作者 唐俊一 颜玉林 张籍 谢长君 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第6期134-143,共10页
为减少电-气综合能源系统在台风灾害下的损失,提出一种考虑移动氢能存储的电-气综合能源系统负荷恢复策略。首先,分析氢能公交车、氢能船舶等移动氢能存储对电-气综合能源系统的负荷恢复潜力,并结合时空特性及能量特性,分别建立氢能公... 为减少电-气综合能源系统在台风灾害下的损失,提出一种考虑移动氢能存储的电-气综合能源系统负荷恢复策略。首先,分析氢能公交车、氢能船舶等移动氢能存储对电-气综合能源系统的负荷恢复潜力,并结合时空特性及能量特性,分别建立氢能公交车、氢能船舶应急供电模型。其次,分析配电网与天然气网的耦合特性,以系统运行成本最小为目标建立考虑移动氢能存储的电-气综合能源系统协同恢复模型,并使用增强二阶锥松弛方法处理天然气网运行约束。最后,以中国沿海易受台风侵袭且氢能较为发达的广东省佛山市某区域为算例背景,利用IEEE 33节点配电网和7节点天然气网以及IEEE 123节点配电网和20节点天然气网进行仿真验证。结果表明,引入移动氢能存储参与灾后应急供电能够有效减少失负荷量与总成本,从而提升电-气综合能源系统在台风灾害下的弹性。 展开更多
关键词 综合能源系统 台风灾害 氢能 储能 负荷恢复 增强二阶锥松弛
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一致二阶精度的自启动单解时域积分器
12
作者 李金泽 刘耀坤 +1 位作者 崔乃刚 于开平 《力学学报》 北大核心 2025年第3期767-781,共15页
时域积分器是分析大型一阶动力系统常用的数值求解技术且具有竞争性的时域积分器应实现自启动、单解、一致二阶精度和可控数值阻尼.在无辅助技术的加持下,现有的自启动单解时域积分器未能同时实现可控数值阻尼和一致二阶精度.为了突破... 时域积分器是分析大型一阶动力系统常用的数值求解技术且具有竞争性的时域积分器应实现自启动、单解、一致二阶精度和可控数值阻尼.在无辅助技术的加持下,现有的自启动单解时域积分器未能同时实现可控数值阻尼和一致二阶精度.为了突破该限制,首先构造了一类自启动单解时域积分器,然后推导了时域积分器实现一致二阶精度的代数条件,最后提出了一致二阶精度的自启动单解隐式和显式时域积分器.新隐式积分器是无条件稳定的且将数值放大矩阵在高频极限下的特征值作为两个用户指定参数进而灵活地控制数值高频阻尼;当两个用户指定参数相等时,两参数的隐式积分器退化为最优数值阻尼和最小误差常数的单参数积分器.新显式积分器是条件稳定的且将分岔点处的谱半径值作为用户指定参数进而控制数值阻尼;使用推荐的参数值时,显式积分器可以在条件稳定域和求解精度上达到合理平衡.性能比较和数值算例都验证了理论分析并凸显了本文自启动单解时域积分器在精度和耗散能力上的优势. 展开更多
关键词 一阶动力系统 一致二阶精度 单解 时域积分器 数值阻尼
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电力电子变换器并联系统的稳定控制策略及参数设计
13
作者 汤建 邹志翔 +4 位作者 薛明军 杨黎明 陈琦 袁帅 姚屹洋 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第3期102-108,共7页
在构网型变换器和跟网型变换器组成的并联系统中,变换器之间的相互作用会导致该系统存在中低频振荡问题。以一台构网型变换器和一台跟网型变换器组成的并联系统为研究目标,建立两变换器的多输入多输出阻抗模型并分析并联系统的稳定性,... 在构网型变换器和跟网型变换器组成的并联系统中,变换器之间的相互作用会导致该系统存在中低频振荡问题。以一台构网型变换器和一台跟网型变换器组成的并联系统为研究目标,建立两变换器的多输入多输出阻抗模型并分析并联系统的稳定性,结果表明锁相环带宽或线路阻抗过大会导致系统失稳。为提升稳定性,提出一种基于双二阶滤波器的稳定控制策略,并从构网型变换器输出阻抗零极点的角度研究双二阶滤波器参数与系统特性根的关系,提出通用的参数设计准则,保证稳定控制策略在多工况运行的设计通用性和有效性。仿真和实验结果验证了所提稳定控制策略和参数设计准则的有效性。 展开更多
关键词 构网型变换器 跟网型变换器 并联系统 稳定性分析 二阶滤波器 稳定控制策略
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不连续平面分段线性系统的两点和四点极限环
14
作者 李争康 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第3期824-842,共19页
该文研究一类具有折线边界的不连续平面分段线性系统中两点和四点极限环的存在性、共存性及最大共存个数.文献[29,30](Llibre&Teixeira,2017&2018)提出了两个公开问题:无平衡点或仅具有中心型平衡点的平面分段线性系统是否存在... 该文研究一类具有折线边界的不连续平面分段线性系统中两点和四点极限环的存在性、共存性及最大共存个数.文献[29,30](Llibre&Teixeira,2017&2018)提出了两个公开问题:无平衡点或仅具有中心型平衡点的平面分段线性系统是否存在极限环?该文假设两个子系统由无平衡点的线性Hamiltonian系统或具有中心型平衡点的线性系统构成,利用首次积分方法,证明了与折线边界交于两个点的两点极限环的最大个数为2,与折线边界交于四个点的四点极限环的最大个数为1.在1个四点极限环存在的前提下,仅具有唯一的两点极限环可以与其共存.此外,该文还利用数值模拟提供了精确的数值结果. 展开更多
关键词 极限环 不连续平面分段线性系统 首次积分 hamiltonian系统 中心型平衡点
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结合工程关联实例的自动控制原理二阶系统教学内容探索 被引量:10
15
作者 马彦 唐志国 +1 位作者 胡云峰 李佳怡 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第7期194-197,共4页
自动控制原理课程是自动化专业重要的专业基础课,具有理论性和抽象性强、概念深的教学特点。在工程实践中,高阶系统的特性在一定条件下可用二阶系统特性来表征。因此,在教学过程中通过引入工程中二阶系统的关联实例,使学生加深了对二阶... 自动控制原理课程是自动化专业重要的专业基础课,具有理论性和抽象性强、概念深的教学特点。在工程实践中,高阶系统的特性在一定条件下可用二阶系统特性来表征。因此,在教学过程中通过引入工程中二阶系统的关联实例,使学生加深了对二阶系统建模和性能指标的理解,有助于理解抽象概念,推导理论知识和工程系统之间的映射关系,提升学生实践探究能力。 展开更多
关键词 自动控制原理 二阶系统 关联实例 工程实践
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基于Hamiltonian理论的受控电力系统暂态稳定分析方法 被引量:17
16
作者 孙元章 彭疆南 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第9期1-6,共6页
从电力系统暂态能量函数出发,应用哈密顿系统理论首次提出新的李亚普诺夫函数。用该函数分析了具有切机切负荷稳定控制的简单电力系统的暂态稳定性。对单机无穷大系统的测试仿真结果表明:按该稳定性条件的切机控制能有效改善故障后系统... 从电力系统暂态能量函数出发,应用哈密顿系统理论首次提出新的李亚普诺夫函数。用该函数分析了具有切机切负荷稳定控制的简单电力系统的暂态稳定性。对单机无穷大系统的测试仿真结果表明:按该稳定性条件的切机控制能有效改善故障后系统的功角稳定性。最后指出了该研究的应用前景。 展开更多
关键词 hamiltonian理论 电力系统 暂态稳定性 哈密顿系统 李亚普诺夫函数 稳定控制
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一类超线性二阶Hamiltonian周期解的存在性(英文)
17
作者 郑兆岳 王奇 《应用数学》 CSCD 北大核心 2017年第3期532-538,共7页
本文研究一类具新的超二次条件的二阶Hamiltonian系统周期解问题,利用同调环绕理论和Morse理论得到一些周期解的存在性结论.
关键词 二阶hamiltonian系统 周期解 同调环绕理论 MORSE理论
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基于系统网损灵敏度的二阶指标研究 被引量:14
18
作者 姜勇 周双喜 朱凌志 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2000年第20期16-18,共3页
阐述了一种估计电压崩溃临近程度的新指标——网损灵敏度指标。在该指标的基础上 ,提出了新的二阶指标。所提指标物理意义明确 ,线性度好 ,计算量小 ,适于在线应用。实际系统的仿真结果表明 ,基于网损灵敏度的二阶指标能够为实时负荷裕... 阐述了一种估计电压崩溃临近程度的新指标——网损灵敏度指标。在该指标的基础上 ,提出了新的二阶指标。所提指标物理意义明确 ,线性度好 ,计算量小 ,适于在线应用。实际系统的仿真结果表明 ,基于网损灵敏度的二阶指标能够为实时负荷裕度监控。 展开更多
关键词 电压稳定 网损灵敏度 二阶指标 电力系统
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飞航导弹纵向控制系统的二阶滑模控制设计 被引量:7
19
作者 于进勇 顾文锦 赵红超 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第9期1319-1321,共3页
在介绍了高阶滑模控制的基础上,提出了一种简单有效的二阶滑模控制器,并应用到飞航导弹纵向控制系统中。仿真结果说明:它对参数不确定的系统具有良好的鲁棒性,并能有效的消弱系统的振颤。
关键词 二阶滑模控制 滑动阶 非线性系统 鲁棒性
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Fermat原理求解柱锥系统二阶反射问题 被引量:5
20
作者 梁昌洪 谭远洋 宗卫华 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期497-500,共4页
以圆柱和圆锥二阶系统的反射寻迹为例,结合费马原理和反射定律,推导出各反射点Z坐标的解析表达式,从而减少了寻迹方程中未知数个数,使计算时间显著缩短,也提高了结果精度,文中给出了应用实例.利用类似的方法可以解决其他类型的二阶反射... 以圆柱和圆锥二阶系统的反射寻迹为例,结合费马原理和反射定律,推导出各反射点Z坐标的解析表达式,从而减少了寻迹方程中未知数个数,使计算时间显著缩短,也提高了结果精度,文中给出了应用实例.利用类似的方法可以解决其他类型的二阶反射寻迹问题,也对高阶反射问题求解起一定的参考作用. 展开更多
关键词 Fermat原理 柱锥系统 二阶反射
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