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一种高性能PID控制器的研究与工程应用被引量：13: 1; 作者李军黄卫剑 +3 位作者万文军朱亚清朱晨亮李洪《广东电力》 2018年第7期42-48,共7页; 为了解决传统比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器控制性能不高的问题,提出了一种理想PID(ideal PID,IPID)控制器的概念。理论研究的结果表明,在理想情况下,IPID能够实现零误差跟踪扰动和与对象模型特性... 展开更多; 关键词高性能PID 二阶逆模型-积分控制器参数整定低通正弦跟踪滤波器正弦跟踪微分器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于输入端电压动态分量优化的PWM整流器模型预测控制被引量：14: 2; 作者夏文婧刘碧 +1 位作者王嵩冯晓云《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期200-207,共8页; 为了提高三相电压型脉宽调制(PWM)整流器的动态响应速度和控制精度,提出了一种基于整流桥输入端电压动态分量优化的模型预测功率控制算法。首先,建立了三相PWM整流器dq旋转坐标系下的功率数学模型,分析了传统基于比例-积分(PI)控制器的... 展开更多; 关键词脉宽调制整流器直接功率控制比例-积分控制器模型预测控制动态分量优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人微耕机的自动转向控制器设计被引量：3: 3; 作者王佳琪张宁何国田《江苏农业科学》 2018年第6期200-204,共5页; 为实现梯田的无人机械化种植,以传统两轮式微耕机为实验平台,设计了自主耕作的无人微耕机。但在实际工作中该无人微耕机的自动转向控制器极易受复杂环境影响,导致控制精度严重下降。为提高控制器的适应性和实时性,采用逆模型-神经网络... 展开更多; 关键词无人微耕机自动转向控制器设计双闭环控制方法逆模型-神经网络算法模糊控制算法农业环境应用; 在线阅读下载PDF 职称材料

闭链级混联式液压机械臂运动控制方法被引量：2: 4; 作者何嘉懿张道德王君明《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1540-1553,共14页; 针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,... 展开更多; 关键词凿岩机器人混联式机械臂虚拟分解控制动力学模型控制方法比例-积分-微分控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊PID的球平衡机器人控制器设计与仿真被引量：9: 5; 作者缪文南周政 +2 位作者旋极一陈东水曹闹昌《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第1期66-70,共5页; 为了提高单球机器人的姿态控制和运动控制的能力,本文在构建单球机器人机械结构的基础上,设计了一种基于模糊比例-积分-微分(PID)控制算法的线性二次型最优控制方法的控制器,应用于机器人自平衡姿态解算和运动轨迹跟踪控制。为了提高单... 展开更多; 关键词单球机器人倒立摆正运动学逆运动学动力学模型模糊比例-积分-微分; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种高性能PID控制器的研究与工程应用被引量：13: 1; 作者李军黄卫剑万文军朱亚清朱晨亮李洪; 机构广东电网有限责任公司电力科学研究院广东电科院能源技术有限责任公司华能国际电力股份有限公司海门电厂; 出处《广东电力》 2018年第7期42-48,共7页; 文摘为了解决传统比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器控制性能不高的问题,提出了一种理想PID(ideal PID,IPID)控制器的概念。理论研究的结果表明,在理想情况下,IPID能够实现零误差跟踪扰动和与对象模型特性无关的鲁棒控制等。对于IPID中包含的理想微分器在物理上无法实现的问题,通过运用一种新型的正弦跟踪微分器取代IPID中的理想微分器,得到了一种高性能PID(high performance PID,HPPID)控制器。HPPID控制较好克服了传统PID控制的缺点,具有良好的鲁棒性和抗扰控制性。数学分析、仿真实验和实际应用的结果验证了所提方法的有效性。; 关键词高性能PID 二阶逆模型-积分控制器参数整定低通正弦跟踪滤波器正弦跟踪微分器; Keywords high performance proportion integration differentiation second order inverse model-integration controller pa-rameters setting low pass sinusoid tracking filter sinusoid tracking differentiator; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于输入端电压动态分量优化的PWM整流器模型预测控制被引量：14: 2; 作者夏文婧刘碧王嵩冯晓云; 机构西南交通大学电气工程学院; 出处《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期200-207,共8页; 基金国家重点研发计划资助项目(2017YFB1200900) 国家自然科学基金资助项目(51707167)~~; 文摘为了提高三相电压型脉宽调制(PWM)整流器的动态响应速度和控制精度,提出了一种基于整流桥输入端电压动态分量优化的模型预测功率控制算法。首先,建立了三相PWM整流器dq旋转坐标系下的功率数学模型,分析了传统基于比例-积分(PI)控制器的直接功率控制算法的工作原理。然后,针对传统基于PI控制器的直接功率控制算法的内环功率PI控制器参数设计复杂及动态响应速度慢等缺点,从整流桥输入端电压动态分量优化的角度出发,借鉴模型预测控制思想,通过评价函数预测最优动态分量,在取消了功率内环PI控制器的同时提高了系统的动态响应速度和控制精度。最后,对所提模型预测功率控制和传统基于PI控制器的直接功率控制算法分别进行半实物实验对比研究,实验结果证明了所提算法的正确性和有效性。; 关键词脉宽调制整流器直接功率控制比例-积分控制器模型预测控制动态分量优化; Keywords pulse width modulation(PWM) rectifier direct power control(DPC) proportional-integral(PI) controller model predictive control(MPC) dynamic component optimization; 分类号 TM461 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人微耕机的自动转向控制器设计被引量：3: 3; 作者王佳琪张宁何国田; 机构长春理工大学光电工程学院中国科学院; 出处《江苏农业科学》 2018年第6期200-204,共5页; 基金服务机器人标准化检测与认证协同创新中心项目(编号:cstc2015yfpt_cyjsxt0008) 重庆机器人技术研究院高端平台建设项目(编号:cstc2016yfpt_cyjsyjy0010); 文摘为实现梯田的无人机械化种植,以传统两轮式微耕机为实验平台,设计了自主耕作的无人微耕机。但在实际工作中该无人微耕机的自动转向控制器极易受复杂环境影响,导致控制精度严重下降。为提高控制器的适应性和实时性,采用逆模型-神经网络算法及模糊控制算法实现的双闭环控制方法,提高了控制器的抗干扰能力,降低了复杂环境对控制器的影响,提高了控制精度。结果表明,方波信号跟踪平均误差为0.1°,延时时间为0.28 s,正弦信号跟踪平均误差为1.8°,三角信号跟踪平均误差为0.8°,满足农业环境应用要求。; 关键词无人微耕机自动转向控制器设计双闭环控制方法逆模型-神经网络算法模糊控制算法农业环境应用; 分类号 S222.3 [农业科学—农业机械化工程] S24 [农业科学—农业电气化与自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名闭链级混联式液压机械臂运动控制方法被引量：2: 4; 作者何嘉懿张道德王君明; 机构湖北工业大学机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1540-1553,共14页; 基金国家自然科学基金资助项目(52075152)。; 文摘针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型;然后,基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律,其前馈控制量和误差反馈量是高精度控制的基础;最后,使用Simulink的Simscape模块建立了该机械臂的多物理域混合模型,进行了轨迹跟踪效果验证,同时引入了控制性能指标,在不同机械臂的液压执行器空间进行了计算。研究结果表明:相比于比例-积分-微分控制器,基于虚拟分解控制理论搭建的控制器控制精度提升较大,单关节平均绝对误差最大降低了88.9%,且控制效果与其他较先进液压控制器的性能指标相近。针对含复杂闭链结构的混联式液压机械臂,采用虚拟分解控制理论能有效提升控制精度。; 关键词凿岩机器人混联式机械臂虚拟分解控制动力学模型控制方法比例-积分-微分控制器; Keywords rock drilling robot hybrid manipulator virtual decomposition control(VDC) dynamic model control methods proportion integration differentiation(PID)controller; 分类号 TH137.5 [机械工程—机械制造及自动化] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊PID的球平衡机器人控制器设计与仿真被引量：9: 5; 作者缪文南周政旋极一陈东水曹闹昌; 机构华南理工大学广州学院电子信息工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第1期66-70,共5页; 基金 2020年广东省科技创新战略专项资金立项资助项目(PDJH2020A0808) 2019年华南理工大学广州学院百人计划“优秀骨干教师”科研项目(53-CQ18YG23)。; 文摘为了提高单球机器人的姿态控制和运动控制的能力,本文在构建单球机器人机械结构的基础上,设计了一种基于模糊比例-积分-微分(PID)控制算法的线性二次型最优控制方法的控制器,应用于机器人自平衡姿态解算和运动轨迹跟踪控制。为了提高单球机器人姿态控制的实时性、准确性和可靠性,将复杂的运动学模型简化成二维倒立摆运动学模型,并利用正运动学和逆运动学建立机器人全向轮与球移动函数,确立拉格朗日动力学模型。最后对机器人的姿态平衡和运动轨迹跟踪进行仿真。仿真结果表明:具有优化控制器的球平衡机器人在姿态控制和运动控制中,具有响应速度快、抗干扰能力强等优点。; 关键词单球机器人倒立摆正运动学逆运动学动力学模型模糊比例-积分-微分; Keywords single ball robot inverted pendulum forward kinematics inverse kinematics dynamic model fuzzy proportional-integral-differntial(fuzzy PID); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种高性能PID控制器的研究与工程应用	李军黄卫剑万文军朱亚清朱晨亮李洪	《广东电力》	2018	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于输入端电压动态分量优化的PWM整流器模型预测控制	夏文婧刘碧王嵩冯晓云	《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心	2020	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无人微耕机的自动转向控制器设计	王佳琪张宁何国田	《江苏农业科学》	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	闭链级混联式液压机械臂运动控制方法	何嘉懿张道德王君明	《机电工程》 CAS 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于模糊PID的球平衡机器人控制器设计与仿真	缪文南周政旋极一陈东水曹闹昌	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料