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题名基于非线性干扰观测器的二阶欠驱动系统轨迹跟踪控制
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作者
徐增勇
程赟
韦延方
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机构
河南交通职业技术学院汽车学院
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2022年第8期88-92,共5页
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基金
2018年河南高等学校重点科研项目(19A58001)。
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文摘
针对二阶欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的分层滑模控制策略。由于受到系统的未建模误差、参数扰动和外部扰动,欠驱动系统跟踪问题可以看成强非线性系统的鲁棒性问题。引入一种基于跟踪微分器的新型的非线性干扰观测器来估计系统的不确定扰动和外部扰动。将这个非线性干扰观测器与分层滑模控制器结合,使设计的控制系统能快速收敛并且具有很好的鲁棒性。利用Lyapunov方法进行严格的稳定性分析,使该控制策略具有很好的适应性。对比仿真的结果证明了该控制器的有效性和优越性。
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关键词
二阶欠驱动系统
滑模控制
非线性干扰观测器
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Keywords
Second-order underactuated system
Sliding mode control
Nonlinear disturbance observer
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名具有性能约束的欠驱动系统分层滑模控制
被引量：1
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作者
袁绩海
林涛
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机构
河南水利与环境职业学院机电工程系
华中科技大学计算机科学与技术学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第9期1619-1624,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51677078)。
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文摘
针对具有性能约束的二阶欠驱动系统的跟踪控制问题,提出了自适应鲁棒滑模控制策略。首先,利用约束转化方程将带有状态性能约束的系统转化成无约束系统,通过引入预设性能方程可以同时保证系统的动态性能和稳态性能满足预设目标;然后,针对转化后的无约束系统设计了自适应分层滑模控制策略,并通过Lyapunov方法严格地证明了控制系统的稳定性并获得了自适应律;最后,通过小车倒立摆对比仿真实验证明了控制器的有效性和优越性。
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关键词
二阶欠驱动系统
自适应控制
分层滑模控制
性能约束
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Keywords
Second-order underactuated system
adaptive control
hierarchical sliding mode control
prescribed performance constraint
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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