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多传感器非线性系统序贯观测融合二阶扩展卡尔曼滤波器
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作者 姜吉鹏 孙书利 《黑龙江大学工程学报(中英俄文)》 2024年第1期27-39,共13页
对多传感器非线性系统提出了一种序贯观测融合二阶扩展卡尔曼滤波(Second-order Extended Kalman Filter,SOEKF)算法。该算法的中心思想是根据传感器观测数据到达融合中心的先后次序依次进行处理。研究表明,提出的序贯观测融合SOEKF算... 对多传感器非线性系统提出了一种序贯观测融合二阶扩展卡尔曼滤波(Second-order Extended Kalman Filter,SOEKF)算法。该算法的中心思想是根据传感器观测数据到达融合中心的先后次序依次进行处理。研究表明,提出的序贯观测融合SOEKF算法比集中式观测融合EKF算法具有更高的精度;与集中式观测融合SOEKF算法精度相当,且具有更低的计算复杂度。目标跟踪系统的仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 序贯观测融合 非线性系统 二阶扩展卡尔曼滤波
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抑制多径的BD2/GPS双模自适应扩展卡尔曼滤波算法 被引量:4
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作者 黄树清 胡方强 +1 位作者 包亚萍 吕涛 《电子技术应用》 北大核心 2017年第2期77-80,共4页
当BD2/GPS卫星信号受到多径效应干扰时,接收机的定位精度将会严重下降。针对这一问题提出了一种抑制多径的BD2/GPS双模自适应扩展卡尔曼滤波算法。通过观测误差协方差估计和粗差检测来调整卫星参与定位的受信任程度和个数,分析了多径效... 当BD2/GPS卫星信号受到多径效应干扰时,接收机的定位精度将会严重下降。针对这一问题提出了一种抑制多径的BD2/GPS双模自适应扩展卡尔曼滤波算法。通过观测误差协方差估计和粗差检测来调整卫星参与定位的受信任程度和个数,分析了多径效应对伪距残差和多普勒残差的影响,同时对比了原始EKF算法和AREKF算法在多径干扰下复杂动态路况的定位性能。实验结果表明,AREKF算法能够有效抑制多径信号对定位效果的干扰,明显提高了定位精度和可靠性。 展开更多
关键词 BD2/GPS 多径效应 自适应扩展卡尔曼滤波 残差
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基于修正协方差近似二阶扩展卡尔曼滤波算法的电池荷电状态估算
3
作者 王伯运 何耀 郑昕昕 《汽车工程师》 2023年第2期1-8,共8页
为解决扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中由非线性变换忽略高阶泰勒项引起的荷电状态(SOC)估算误差和在迭代过程中协方差容易出现病态的问题,采用修正协方差近似二阶扩展卡尔曼滤波(MVASOEKF)算法,通过混合脉冲功率特性试验对等效模型内部参数... 为解决扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中由非线性变换忽略高阶泰勒项引起的荷电状态(SOC)估算误差和在迭代过程中协方差容易出现病态的问题,采用修正协方差近似二阶扩展卡尔曼滤波(MVASOEKF)算法,通过混合脉冲功率特性试验对等效模型内部参数进行离线辨识并建立了二阶RC等效电池模型,在MATLAB/Simulink平台上进行SOC估算,结果表明,EKF算法估算平均绝对误差约为2.0%,MVASOEKF算法估算平均绝对误差约为0.5%,与EKF算法相比,MVASOEKF算法虽增加了一定的计算量,但是SOC估计精度明显改善,且收敛性更好。 展开更多
关键词 二阶RC 等效电池模型 参数辨识 荷电状态估算 修正协方差近似二阶扩展卡尔曼滤波
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基于深度强化学习与扩展卡尔曼滤波相结合的交通信号灯配时方法 被引量:1
4
作者 吴兰 吴元明 +1 位作者 孔凡士 李斌全 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1353-1363,共11页
深度Q学习网络(DQN)因具有强大的感知能力和决策能力而成为解决交通信号灯配时问题的有效方法,然而外部环境扰动和内部参数波动等原因导致的参数不确定性问题限制了其在交通信号灯配时系统领域的进一步发展。基于此,提出了一种DQN与扩... 深度Q学习网络(DQN)因具有强大的感知能力和决策能力而成为解决交通信号灯配时问题的有效方法,然而外部环境扰动和内部参数波动等原因导致的参数不确定性问题限制了其在交通信号灯配时系统领域的进一步发展。基于此,提出了一种DQN与扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合(DQN-EKF)的交通信号灯配时方法。以估计网络的不确定性参数值作为状态变量,包含不确定性参数的目标网络值作为观测变量,结合过程噪声、包含不确定性参数的估计网络值和系统观测噪声构造EKF系统方程,通过EKF的迭代更新求解,得到DQN模型中的最优真实参数估计值,解决DQN模型中的参数不确定性问题。实验结果表明:DQN-EKF配时方法适用于不同的交通环境,并能够有效提高车辆的通行效率。 展开更多
关键词 深度Q学习网络(DQN) 感知能力 决策能力 交通信号灯配时系统 参数不确定性 扩展卡尔曼滤波(ekf)
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基于扩展卡尔曼的线控转向系统转角传感器故障诊断
5
作者 李笑晨 谭光兴 《广西科技大学学报》 CAS 2024年第1期76-83,共8页
车轮转向角度传感器是汽车动力系统中重要的器件之一,其可靠性直接影响车辆的安全。针对线控转向系统转角传感器的可靠性问题,首先,分析线控转向系统的结构特点,建立三自由度的非线性车辆模型,以及传感器故障种类模型;其次,基于扩展卡... 车轮转向角度传感器是汽车动力系统中重要的器件之一,其可靠性直接影响车辆的安全。针对线控转向系统转角传感器的可靠性问题,首先,分析线控转向系统的结构特点,建立三自由度的非线性车辆模型,以及传感器故障种类模型;其次,基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法,利用传感器输入的转角信息,通过车辆模型估计出汽车状态,例如横摆角速度、质心侧偏角等,再与汽车状态传感器测得的实际值生成残差,构建故障诊断向量并提出诊断策略来实现转角传感器的故障诊断;最后,搭建Carsim/Simulink仿真平台进行联合仿真。结果表明该算法可以准确地识别出转角传感器发生的故障。 展开更多
关键词 线控转向 扩展卡尔曼滤波(ekf) 故障诊断 传感器
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基于线性内插的扩展卡尔曼滤波法的NDVI时间序列重构研究 被引量:3
6
作者 蒋雪冰 胡月明 +2 位作者 刘振华 谭正喜 廖琪 《科技通报》 北大核心 2017年第2期137-142,共6页
由于归一化植被指数(NDVI)时间序列数据含有大量的噪声,对其应用带来诸多不便。为了提高NDVI数据质量,本文采用线性内插的扩展卡尔曼滤波(EKF)法对广州市森林地区的NDVI时间序列数据进行了重构,并与EKF和中值滤波方法进行比较。利用部... 由于归一化植被指数(NDVI)时间序列数据含有大量的噪声,对其应用带来诸多不便。为了提高NDVI数据质量,本文采用线性内插的扩展卡尔曼滤波(EKF)法对广州市森林地区的NDVI时间序列数据进行了重构,并与EKF和中值滤波方法进行比较。利用部分样点的实测数据与重构后的NDVI值进行比较,得到基于线性内插的EKF、EKF和中值滤波三种方法的相对误差分别在-1.91%~0.93%,-3.86%~5.85%和-0.28%~16.30%之间。结果表明:基于线性内插的EKF算法的时间序列重构方法重构后的NDVI时间序列能够更好的逼近高质量的数据,拟合原始曲线的波峰,在提升曲线的整体效果的同时,降低原始数据的均值偏差和数据的离散程度,对低值噪声的抑制能力更好。通过该重构方法重构后的较高质量的NDVI时间序列数据为森林监测、生态保护以及建设提供了良好的基础。 展开更多
关键词 NDVI 线性内插 时间序列 扩展卡尔曼滤波(ekf) 重构
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基于连续-离散扩展卡尔曼建模的p53-Mdm2调控关系研究 被引量:3
7
作者 姜莉 李玉榕 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期180-186,共7页
生物医学研究揭示,肿瘤抑制基因p53的表达水平与肿瘤的形成相关。p53相关的信号转导网络研究为揭示癌症、肿瘤的发病机制和寻找其治疗方法提供新思路,而p53和癌基因Mdm2的负反馈关系是该信号转导网络的核心部分。因此,研究p53-Mdm2的调... 生物医学研究揭示,肿瘤抑制基因p53的表达水平与肿瘤的形成相关。p53相关的信号转导网络研究为揭示癌症、肿瘤的发病机制和寻找其治疗方法提供新思路,而p53和癌基因Mdm2的负反馈关系是该信号转导网络的核心部分。因此,研究p53-Mdm2的调控关系意义重大。基于电离辐射后人类白血病细胞中测得的时间序列基因表达数据,利用连续-离散的扩展卡尔曼(EKF)算法,建立带有延迟特性的非线性动态连续随机生物网络模型,模拟电离辐射后的p53-Mdm2动态调控过程。同时,对所建立网络的准确性进行验证,可得模型的误差率为0.85%。结果表明:所提出的算法是收敛的,可以预测基因的表达水平,准确地模拟p53-Mdm2调控网络受到电离辐射后的衰减震荡响应过程,该过程和生物实验结果一致。所提出的算法为生物学实验建模提供一种有效的方法,并可以为网络系统动力学特性的研究提供条件。 展开更多
关键词 p53-Mdm2网络 连续-离散扩展卡尔曼(ekf)算法 时间序列数据 延迟
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基于扩展卡尔曼滤波模型的电动汽车锂电池SOC估算研究 被引量:6
8
作者 高文哲 黄涛 《通信电源技术》 2020年第1期44-45,47,共3页
针对新能源电动汽车锂电池电荷状态SOC估算问题,在锂电池二阶RC等效电路模型基础上,引入扩展卡尔曼滤波方法,利用扩展卡尔曼滤波方法处理复杂非线性系统能力,建立了扩展卡尔曼滤波锂电池SOC估算模型,并通过MATLAB/Simulink对新建模型仿... 针对新能源电动汽车锂电池电荷状态SOC估算问题,在锂电池二阶RC等效电路模型基础上,引入扩展卡尔曼滤波方法,利用扩展卡尔曼滤波方法处理复杂非线性系统能力,建立了扩展卡尔曼滤波锂电池SOC估算模型,并通过MATLAB/Simulink对新建模型仿真分析。仿真结果显示,建立的扩展卡尔曼滤波锂电池SOC估算模型具有较高估算精度,整体误差小于±0.05%,满足新能源电动汽车对锂电池SOC估算要求。 展开更多
关键词 SOC 扩展卡尔曼滤波 二阶RC模型
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大失准角下SINS的KF/EKF2混合滤波对准 被引量:7
9
作者 赵彦明 秦永元 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第1期137-141,共5页
针对捷联惯导系统(SINS)大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波(KF/EKF2)混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,... 针对捷联惯导系统(SINS)大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波(KF/EKF2)混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,分别采用线性KF滤波和非线性EKF2滤波处理,并且设计了混合滤波的滤波步骤。实验结果表明,KF/EKF2混合滤波算法在计算量、实时性及精度等方面优于最常用的无迹卡尔曼滤波(UKF)和EKF2滤波。 展开更多
关键词 大失准角 初始对准 尔曼滤波(KF) 二阶扩展卡尔曼滤波(ekf2) 混合滤波
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2种卡尔曼滤波算法的应用分析 被引量:4
10
作者 鲁建辉 刘代军 杨林冲 《现代防御技术》 北大核心 2012年第6期125-128,139,共5页
将传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)和基于无味变换(UT)和标准卡尔曼滤波体系相结合的无味卡尔曼滤波(UKF)算法应用于反辐射导弹抗雷达关机的技术中,并对其进行仿真分析。结果表明,UKF算法具有跟快的收敛性和具有更高的精度,并能有效克服非线... 将传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)和基于无味变换(UT)和标准卡尔曼滤波体系相结合的无味卡尔曼滤波(UKF)算法应用于反辐射导弹抗雷达关机的技术中,并对其进行仿真分析。结果表明,UKF算法具有跟快的收敛性和具有更高的精度,并能有效克服非线性严重时出现的滤波发散的问题,较好地达到了反辐射导弹抗雷达关机的目的。 展开更多
关键词 反辐射导弹 抗关机 扩展卡尔曼滤波(ekf) 无味卡尔曼滤波(UKF)
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基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪 被引量:1
11
作者 王宏健 徐金龙 +1 位作者 么洪飞 张爱华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期87-92,共6页
针对被动单声呐平台对水下目标的纯方位角跟踪问题,提出基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪方法。采用二阶Stirling插值公式对系统模型中的非线性项进行线性化,使系统误差协方差矩阵正定,保证了滤波算法的稳定性,避免了传统扩展... 针对被动单声呐平台对水下目标的纯方位角跟踪问题,提出基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪方法。采用二阶Stirling插值公式对系统模型中的非线性项进行线性化,使系统误差协方差矩阵正定,保证了滤波算法的稳定性,避免了传统扩展卡尔曼滤波算法由于需要计算Jacobian矩阵而导致计算复杂、难以应用的问题。建立了被动声呐平台测量模型和水下目标的运动学模型,并应用Monte Carlo方法完成仿真实验。仿真结果表明,基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪算法具有较快速准确的跟踪响应,通过RMSE概率统计方法进一步验证了这种方法具有较高的估计精度。 展开更多
关键词 水下目标 纯方位角跟踪 二阶差分滤波 扩展卡尔曼滤波 MONTE Carlo仿真
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卡尔曼滤波算法研究 被引量:25
12
作者 毛秀华 吴健 《舰船电子对抗》 2017年第3期64-68,共5页
对卡尔曼滤波的起源和发展进行了简述,然后对标准卡尔曼滤波的定义和模型进行了回顾,重点对近似二阶扩展卡尔曼滤波、扩维无迹卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波等3种最新改进型的卡尔曼滤波算法进行了详细阐述,最后对这3种新改进型的卡尔... 对卡尔曼滤波的起源和发展进行了简述,然后对标准卡尔曼滤波的定义和模型进行了回顾,重点对近似二阶扩展卡尔曼滤波、扩维无迹卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波等3种最新改进型的卡尔曼滤波算法进行了详细阐述,最后对这3种新改进型的卡尔曼滤波算法的优缺点进行了对比分析,对各自的适用领域和场景进行了说明。 展开更多
关键词 尔曼滤波 近似二阶扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波
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基于多尺度并行卡尔曼滤波算法的电池状态参数估算 被引量:2
13
作者 孔德昊 刘胜永 《广西科技大学学报》 2022年第2期54-59,68,共7页
准确估算并合理利用电池的荷电状态(state of charge,SOC)与健康状态(state of health,SOH)可以延长电池的使用寿命。为了实现准确的SOC-SOH在线估计,在扩展卡尔曼滤波的基础上,采用多尺度并行扩展卡尔曼滤波估计算法(multi-scale doubl... 准确估算并合理利用电池的荷电状态(state of charge,SOC)与健康状态(state of health,SOH)可以延长电池的使用寿命。为了实现准确的SOC-SOH在线估计,在扩展卡尔曼滤波的基础上,采用多尺度并行扩展卡尔曼滤波估计算法(multi-scale double extended Kalman filter,MDEKF)提高估计精度。在建立电池2阶RC等效电路模型上,利用最小二乘法对模型参数进行辨识,设计并行结构的滤波器进行电池SOC估计和参数修正,并以电池组容量值作为表征量对SOH进行估算。仿真实验结果表明,SOC估计误差由1.43%降低到1.10%,SOH估计结果稳定在0.5%以内,验证了算法的快速收敛性和实时性。 展开更多
关键词 SOC-SOH估计 多尺度并行扩展卡尔曼滤波 2阶RC等效模型
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基于神经网络和卡尔曼滤波算法的说话人识别 被引量:1
14
作者 张余生 夏秀渝 杨莎 《成都信息工程学院学报》 2008年第4期384-388,共5页
首先从语音信号中提取出特征参数:线性预测倒谱系数(LPCC)和用小波包提取的小波特征参数(WPC);语音特征分类模型则选择多层前馈式神经网络(MBP网络),并将奇异值分解运用到扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中作为神经网络的学习算法。仿真结果表... 首先从语音信号中提取出特征参数:线性预测倒谱系数(LPCC)和用小波包提取的小波特征参数(WPC);语音特征分类模型则选择多层前馈式神经网络(MBP网络),并将奇异值分解运用到扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中作为神经网络的学习算法。仿真结果表明,小波特征参数具有良好的识别效果;同时采用改进后的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法使人工神经网络具有更稳定、更准确的分类性能。 展开更多
关键词 线性预测倒谱系数(LPCC) 小波特征参数 多层前馈式神经网络 扩展卡尔曼滤波(ekf)算法
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基于平方根双阶EKF的2D雷达与3D雷达误差配准方法 被引量:1
15
作者 刘卫华 黄高东 董云龙 《舰船电子工程》 2021年第10期88-92,共5页
对不同体制雷达进行组网,能够有效发挥各型雷达性能优势,但组网过程中误差配准问题必须首先要解决,以此提高对目标航迹的探测与跟踪精度。联合扩维误差配准算法能够进行实时配准,但运算量问题限制了算法的效能发挥。论文在研究异维度雷... 对不同体制雷达进行组网,能够有效发挥各型雷达性能优势,但组网过程中误差配准问题必须首先要解决,以此提高对目标航迹的探测与跟踪精度。联合扩维误差配准算法能够进行实时配准,但运算量问题限制了算法的效能发挥。论文在研究异维度雷达配准算法的基础上,提出了一种基于平方根的双阶EKF误差配准方法,并与传统的异维度雷达扩维配准方法进行对比分析。仿真结果表明,新算法消除了状态向量维数增加导致的运算效率降低的问题,且配准精度显著提高,配准效果比较理想。 展开更多
关键词 系统偏差 平方根 双阶扩展卡尔曼滤波 误差配准 2D雷达 3D雷达
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基于SOC-OCV优化曲线与EKF的锂离子电池荷电状态全局估计 被引量:18
16
作者 来鑫 李云飞 +3 位作者 郑岳久 王晶晶 孙涛 周龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期19-26,共8页
SOC-OCV曲线是锂离子电池状态估计的基础。针对传统HPPC测试法在非测试点不能描述电池非线性特性和小电流恒流放电法得到的OCV曲线精度不足等问题,提出一种基于粒子群优化算法的OCV曲线优化方法。该方法将小电流恒流放电得到的OCV曲线... SOC-OCV曲线是锂离子电池状态估计的基础。针对传统HPPC测试法在非测试点不能描述电池非线性特性和小电流恒流放电法得到的OCV曲线精度不足等问题,提出一种基于粒子群优化算法的OCV曲线优化方法。该方法将小电流恒流放电得到的OCV曲线进行平移,以平移曲线在测试点与HPPC测试得到的OCV值之间的误差和最小为优化目标,对OCV曲线进行优化。然后,以优化OCV曲线为基础对2阶RC模型的模型参数进行辨识和模型端电压估计。结果表明:与HPPC法相比,基于优化OCV曲线的模型精度具有更高的全局精度,在低SOC区域的模型精度提高了一倍。最后,基于优化的OCV曲线和辨识的模型参数,设计扩展卡尔曼滤波算法对SOC进行全SOC区域估计。试验结果表明,基于优化OCV曲线和扩展卡尔曼滤波算法的SOC估计误差在全SOC区域上都能保持在2%以内。 展开更多
关键词 锂离子电池 2阶RC模型 SOC-OCV曲线优化 SOC估计 扩展卡尔曼滤波
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弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准 被引量:7
17
作者 梅春波 秦永元 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1107-1113,共7页
针对弹载SINS/GPS系统的空中对准,提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先,利用坐标变换和四元数姿态描述,将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题;其次,采用二阶扩展卡尔曼滤波(EKF)对二阶非... 针对弹载SINS/GPS系统的空中对准,提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先,利用坐标变换和四元数姿态描述,将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题;其次,采用二阶扩展卡尔曼滤波(EKF)对二阶非线性部分进行处理,得到一种简洁的滤波对准方案;最后,推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现,及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式。利用车载MEMS IMU/GPS系统,进行了初始对准的地面试验,结果表明,在车辆弱机动条件下,对准算法能够实现姿态和惯性器件误差的快速估计,实现惯导系统的对准。 展开更多
关键词 空中对准 模值约束 准线性滤波 二阶扩展卡尔曼滤波
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一步数据关联GLMB扩展目标跟踪算法 被引量:6
18
作者 李翠芸 李洋 +1 位作者 姬红兵 石仁政 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期137-143,共7页
针对传统的扩展目标跟踪算法在目标近邻场景中由于量测不可分导致跟踪性能下降的问题,提出了一种基于一步数据关联的扩展目标跟踪算法。该算法用乘性噪声模型对目标进行建模,将联合概率数据关联理论中的一步数据关联处理方法与广义标签... 针对传统的扩展目标跟踪算法在目标近邻场景中由于量测不可分导致跟踪性能下降的问题,提出了一种基于一步数据关联的扩展目标跟踪算法。该算法用乘性噪声模型对目标进行建模,将联合概率数据关联理论中的一步数据关联处理方法与广义标签多伯努利滤波器相结合,实现在量测难以划分情况下的多扩展目标跟踪。仿真实验表明,该算法能够在交叉、近邻场景中实现对目标的有效跟踪,并且在估计精度方面优于传统的基于量测划分的扩展目标跟踪算法。 展开更多
关键词 扩展目标跟踪 乘性噪声模型 二阶扩展卡尔曼滤波算法 数据关联 广义标签多伯努利滤波
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基于UKF滤波的时差定位与跟踪 被引量:1
19
作者 安振 姜秋喜 《现代防御技术》 北大核心 2008年第6期116-119,123,共5页
由于无源时差定位隐蔽性强,抗干扰性好,定位精度高,相对于测向时差联合定位需要处理的数据少,因此是网络雷达中最主要的定位方式。提出将UKF滤波算法应用到网络雷达的时差定位跟踪中。计算机仿真实验表明,应用UKF算法比以往EKF类算法在... 由于无源时差定位隐蔽性强,抗干扰性好,定位精度高,相对于测向时差联合定位需要处理的数据少,因此是网络雷达中最主要的定位方式。提出将UKF滤波算法应用到网络雷达的时差定位跟踪中。计算机仿真实验表明,应用UKF算法比以往EKF类算法在滤波性能上有明显的提高。 展开更多
关键词 网络雷达 不敏卡尔曼滤波(UKF) 扩展卡尔曼滤波(ekf) 时差定位
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自适应渐消EKF方法及其在卫星跟踪中的应用 被引量:3
20
作者 李强 时荔蕙 梁开莉 《航天电子对抗》 2009年第3期9-11,15,共4页
针对在系统不能确切建模或模型误差随时间改变等场合下,传统扩展卡尔曼滤波方法及其改进算法估计误差较大甚至引起滤波发散等问题,将基于新息序列对状态噪声协方差矩阵实时估计的方法引入到渐消EKF中,提出了一种自适应渐消扩展卡尔曼滤... 针对在系统不能确切建模或模型误差随时间改变等场合下,传统扩展卡尔曼滤波方法及其改进算法估计误差较大甚至引起滤波发散等问题,将基于新息序列对状态噪声协方差矩阵实时估计的方法引入到渐消EKF中,提出了一种自适应渐消扩展卡尔曼滤波方法,推导了相关公式并详细给出了新方法的计算流程。采用单星对卫星仅测角被动定轨跟踪的例子对算法性能进行了对比分析。仿真结果表明,与传统EKF方法及其改进算法相比,该方法在估计精度、滤波收敛速度以及对初始状态误差的适应性等方面,显著提高了非线性滤波器的性能。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波(ekf) 渐消因子 新息序列 被动跟踪
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