具有通信时延的二阶多智能体系统有限时间一致性跟踪控制 被引量：3

1

作者 崔艳 李庆华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第11期3236-3240,共5页

针对具有通信时延的二阶多智能体系统的有限时间一致性控制问题,分别研究了具有固定拓扑和切换拓扑网络结构情形下的二阶多智能体系统的有限时间一致性。为使多智能体系统能在有限时间内可以达到一致,引入一致性控制增益矩阵并设计了相... 针对具有通信时延的二阶多智能体系统的有限时间一致性控制问题,分别研究了具有固定拓扑和切换拓扑网络结构情形下的二阶多智能体系统的有限时间一致性。为使多智能体系统能在有限时间内可以达到一致,引入一致性控制增益矩阵并设计了相应的基于相对位置和相对速度的时延状态误差有限时间一致性控制算法,利用系统模型转换,泛函微分方程稳定性理论和有限时间Lyapunov稳定性定理得到了使系统在有限时间内达到一致跟踪的最大时延上界值。最后,仿真实验结果验证了所得理论的正确性和有效性。 展开更多

关键词 有限时间一致性 二阶多智能体系统 通信时延 一致性增益矩阵

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二阶多智能体系统参数自适应的有限时间一致性算法 被引量：2

2

作者 崔艳 李庆华 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期273-278,286,共7页

目前二阶多智能体系统尚未明确给出自适应参数的确定方法,且系统的收敛速度较慢.为在实际应用中预测飞行器多智能体系统下一时刻的状态并提高收敛速度,提出一种参数自适应的一致性算法.将当前智能体间位置和速度的差值作为一致性协议的... 目前二阶多智能体系统尚未明确给出自适应参数的确定方法,且系统的收敛速度较慢.为在实际应用中预测飞行器多智能体系统下一时刻的状态并提高收敛速度,提出一种参数自适应的一致性算法.将当前智能体间位置和速度的差值作为一致性协议的反馈参数,研究固定拓扑和切换拓扑情形下二阶多智能体系统的有限时间一致性问题,构造Lyapunov函数,同时利用LaSalle不变集原理和齐次理论,得到系统在有限时间内达到稳定的条件,实现对不同飞行器输入状态的自适应调节.仿真结果表明,该算法能够保证多智能体系统在有限时间内实现一致跟踪,且收敛速度较快. 展开更多

关键词 有限时间一致性 二阶多智能体系统 参数自适应算法 LYAPUNOV函数 齐次理论

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动态输出反馈协议下二阶多智能体系统H_∞一致性

3

作者 梁娟 张玉莲 +2 位作者 肖慧敏 郜方雅 李钧涛 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第1期152-157,共6页

研究了受外部干扰的二阶多智能体切换网络的一致性控制问题,并通过使用智能体邻居的相对位置信息提出了一种分布式动态输出反馈协议.通过定义受控输出和对原模型进行两步变换,把多智能体系统一致性控制问题转化成H∞控制问题,进而对具... 研究了受外部干扰的二阶多智能体切换网络的一致性控制问题,并通过使用智能体邻居的相对位置信息提出了一种分布式动态输出反馈协议.通过定义受控输出和对原模型进行两步变换,把多智能体系统一致性控制问题转化成H∞控制问题,进而对具有切换拓扑结构的无向网络找出使多智能体系统达到H∞一致性的充分条件.仿真算例验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 一致性 二阶多智能体系统 H∞控制 动态输出反馈

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具有定常输入的二阶多智能体系统的平均一致性滤波 被引量：4

4

作者 郑敏 刘成林 刘飞 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期399-406,共8页

本文考察了具有定常输入的二阶多智能体系统平均一致性滤波问题,提出了一种比例-积分一致性滤波算法。在定常输入和固定对称连通拓扑的前提下,根据Routh判据和Nyquist判据分别得到二阶多智能体系统在无时延和相同通信时延约束下渐近收... 本文考察了具有定常输入的二阶多智能体系统平均一致性滤波问题,提出了一种比例-积分一致性滤波算法。在定常输入和固定对称连通拓扑的前提下,根据Routh判据和Nyquist判据分别得到二阶多智能体系统在无时延和相同通信时延约束下渐近收敛一致的收敛条件,且多智能体系统最终一致性状态为定常输入的平均值。最后,通过由5个智能体组成的多智能体系统在连通拓扑结构下的数值仿真,验证了理论结果的正确性。 展开更多

关键词 平均一致性滤波 比例-积分算法 定常输入 通信时延 二阶多智能体系统 无时延 对称连通拓扑 频域分析

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基于事件触发二阶多智能体系统的固定时间比例一致性 被引量：15

5

作者 陈世明 邵赛 姜根兰 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期261-270,共10页

研究了在无向拓扑下,由多个子群组成的二阶多智能体系统的固定时间比例一致性问题,采用反推法设计了一种基于事件触发的固定时间非线性比例一致控制策略,该策略包含分段式事件触发函数:当智能体在追踪虚拟速度时,给出了基于速度信息的... 研究了在无向拓扑下,由多个子群组成的二阶多智能体系统的固定时间比例一致性问题,采用反推法设计了一种基于事件触发的固定时间非线性比例一致控制策略,该策略包含分段式事件触发函数:当智能体在追踪虚拟速度时,给出了基于速度信息的触发条件;当智能体速度与虚拟速度达到一致时,切换至基于位置信息的触发条件,可有效减少系统能量耗散及控制器更新频次.通过在位置和速度状态上设置比例参数,在固定时间内可实现不同子群智能体之间的比例一致.利用代数图论、线性矩阵不等式以及Lyapunov稳定性理论,证明在该控制策略下,二阶多智能体系统能实现固定时间比例一致性,且不存在Zeno行为.最后,仿真实例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 事件触发控制 固定时间 比例一致性

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位移采样下二阶多智能体系统的脉冲一致性 被引量：1

6

作者 蒋燕 廖毅豪 +1 位作者 罗世贤 林波 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第10期34-39,45,共7页

针对一般线性二阶多智能体系统,设计仅含采样位移信息的分布式脉冲一致性控制算法。利用谱分析和拟周期齐次Lyapunov函数方法,给出能够实现二阶一致性的判据,揭示采样周期、控制器增益以及拉普拉斯矩阵的特征值对实现二阶一致性的影响... 针对一般线性二阶多智能体系统,设计仅含采样位移信息的分布式脉冲一致性控制算法。利用谱分析和拟周期齐次Lyapunov函数方法,给出能够实现二阶一致性的判据,揭示采样周期、控制器增益以及拉普拉斯矩阵的特征值对实现二阶一致性的影响机理。进一步分析采样周期和系统参数的不确定性对分布式脉冲一致性算法的影响,并以低维数的线性矩阵不等式,给出了能够实现鲁棒二阶一致性的充分条件。最后,通过数值例子验证了所提出的理论结果。 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 脉冲控制 鲁棒性 一致性

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基于事件触发控制的二阶多智能体的一致性 被引量：7

7

作者 黄红伟 黄天民 吴胜 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期27-30,共4页

研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的一致性问题。为减少不必要的网络带宽资源的浪费,给出一种基于事件触发控制的一致性算法。该算法基于状态误差对系统中的所有个体建立事件触发函数,使得个体之间的信息通信和控制信号更新仅在事... 研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的一致性问题。为减少不必要的网络带宽资源的浪费,给出一种基于事件触发控制的一致性算法。该算法基于状态误差对系统中的所有个体建立事件触发函数,使得个体之间的信息通信和控制信号更新仅在事件触发时刻进行;采用矩阵理论和模型变换思想对系统进行了分析和转换,并利用Lyapunov理论给出了系统达到渐近一致的充分条件。仿真结果验证了理论方案的有效性。 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 事件触发控制 固定拓扑 一致性

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任意预设时间下事件触发二阶系统编队控制

8

作者 程雯 过榴晓 +1 位作者 张建成 胡满峰 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期426-432,共7页

本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造... 本文研究任意预设时间下事件触发的多智能体网络系统的编队控制问题.针对二阶多智能体系统,设计分布式的事件触发控制协议,使得系统在物理允许范围的任意预设时间内迅速实现编队期望,设定的控制时间独立于系统初始状态和参数.同时,构造事件触发条件函数和协议机制,使用智能体及其邻居的采样状态,可节约通信和计算资源.基于李雅普诺夫稳定性和代数图论等理论,讨论获得任意预设时间内二阶系统实现编队期望的控制协议参数的取值范围,证明在预设时间跨度内的事件触发时刻可避免Zeno行为.最后,数值仿真验证设计协议的可行性和有效性. 展开更多

关键词 任意预设时间控制 事件触发 编队控制 二阶多智能体系统

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有leader的二阶时滞多智能体系统一致性分析 被引量：2

9

作者 邵俊倩 栾孟杰 张岩 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2015年第4期90-94,共5页

针对有向定拓扑网络结构下有leader的二阶时滞多智能体系统,采用频域分析方法进行研究,得到各个智能体与leader达到一致的充分必要条件,讨论在速度项系数固定时位置项系数与最大容许时滞的关系,并给出最大容许时滞的计算方法.最后,通过... 针对有向定拓扑网络结构下有leader的二阶时滞多智能体系统,采用频域分析方法进行研究,得到各个智能体与leader达到一致的充分必要条件,讨论在速度项系数固定时位置项系数与最大容许时滞的关系,并给出最大容许时滞的计算方法.最后,通过仿真验证所提协议的有效性和所得结论的正确性. 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 一致性 定拓扑 时滞

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事件触发控制下二阶多智能体的量化一致性 被引量：1

10

作者 刘丹 胡爱花 赵丹 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第24期70-74,共5页

针对多智能体系统网络通信过程中信息需要量化的情况,研究了二阶多智能体系统在事件触发控制下的量化一致性。基于事件触发控制策略,提出一致性协议,并采用对数量化器对控制输入进行量化处理。利用Lyapunov稳定性理论,对系统进行一致性... 针对多智能体系统网络通信过程中信息需要量化的情况,研究了二阶多智能体系统在事件触发控制下的量化一致性。基于事件触发控制策略,提出一致性协议,并采用对数量化器对控制输入进行量化处理。利用Lyapunov稳定性理论,对系统进行一致性分析,得到了多智能体系统渐近趋于一致的充分条件。仿真结果说明了理论分析的有效性。 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 事件触发控制 量化一致性

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具有和不具有非线性动态的二阶时滞多智能体系统的领导跟随一致性(英文) 被引量：6

11

作者 李伟勋 陈增强 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期415-422,共8页

研究了带有时滞的二阶多智能体系统的领导跟随一致性问题.所给定的领导者不仅位置和速度保持变化,而且带有时滞.首先,为了跟踪这样一个具有非线性动态的领导者,对于每一个智能体给出了基于邻域的分布式控制器,基于Lyapunov-Razumikhin理... 研究了带有时滞的二阶多智能体系统的领导跟随一致性问题.所给定的领导者不仅位置和速度保持变化,而且带有时滞.首先,为了跟踪这样一个具有非线性动态的领导者,对于每一个智能体给出了基于邻域的分布式控制器,基于Lyapunov-Razumikhin理论,获得了二阶多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件.另外,讨论了领导者和每个智能体都不具有非线性动态的一致性问题,得到了使得多智能体系统达到一致性的充分条件.最后,给出的仿真结果表明了所获定理的有效性. 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 领导跟随一致性 时间延迟 非线性动态

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二阶非线性多智能体系统有限时间分布式优化 被引量：3

12

作者 娄如思 王璐瑶 马丹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1015-1022,共8页

本文研究一类具有未知常参数的二阶非线性多智能体系统的有限时间自适应分布式优化.首先,通过给定各个智能体的二次目标函数,并结合多智能体系统达到一致性的条件,构造含有惩罚因子的惩罚函数,提出加速智能体状态收敛至目标函数最优解... 本文研究一类具有未知常参数的二阶非线性多智能体系统的有限时间自适应分布式优化.首先,通过给定各个智能体的二次目标函数,并结合多智能体系统达到一致性的条件,构造含有惩罚因子的惩罚函数,提出加速智能体状态收敛至目标函数最优解的控制策略.其次,在给定惩罚因子下,基于幂积分方法和有限时间稳定理论,设计有限时间分布式自适应控制协议,使得惩罚函数的梯度在有限时间内收敛到零的邻域内.再次,通过增大惩罚因子,保证多智能体系统的状态最终达到一致,并收敛到总体目标函数的最优解.最后,仿真算例验证了结果的可行性和有效性. 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 未知参数 有限时间 自适应 分布式控制 优化算法

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二阶多智能体编队及碰撞避免控制 被引量：2

13

作者 周瑞敏 司文杰 耿则勋 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2223-2229,共7页

针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略。考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议。此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入... 针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略。考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议。此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入了基于相对速度的自适应项,可以有效地减小势场力对编队跟踪误差的负面影响。针对上述结果,分别给出了理论证明,并进行了数值仿真和对比实验,验证了所设计方法的有效性。 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 编队控制 碰撞避免 状态依赖

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基于持续-保持机制的多智能体系统跟踪控制

14

作者 陈彤彤 王付永 +1 位作者 夏承遗 陈增强 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期3321-3327,共7页

考虑到实际应用中,由于外部干扰或通信能力有限,连续通信有时无法保证,研究了间歇通信下二阶多智能体的跟踪控制问题。在持续性通信无法保证的场景下,为了提升间歇通信下系统的收敛性能,引入非周期性的持续-保持控制机制,设计了一种面... 考虑到实际应用中,由于外部干扰或通信能力有限,连续通信有时无法保证,研究了间歇通信下二阶多智能体的跟踪控制问题。在持续性通信无法保证的场景下,为了提升间歇通信下系统的收敛性能,引入非周期性的持续-保持控制机制,设计了一种面向二阶多智能体系统的一致性跟踪控制协议。基于矩阵论和图论知识,并结合双线性变换证明了非周期性间歇通信结构下系统可以实现一致性跟踪,进而得到了针对无向拓扑网络的一致性跟踪条件。仿真实验验证了理论结果的正确性。 展开更多

关键词 二阶多智能体系统 跟踪控制 间歇通信 非周期性持续-保持控制 一致性

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一种计及智能电网信息物理特性的分布式控制器 被引量：11

15

作者 王子强 王杰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第23期6921-6933,共13页

虽然电网信息–物理系统能够缓解由新能源引起的物理扰动所带来的冲击,然而其自身又可能引入信息干扰,所以需要用新的技术来同时降低物理干扰和信息干扰的影响。该文基于二阶多智能体系统一致性理论,提出一种新颖的分布式控制器,通过控... 虽然电网信息–物理系统能够缓解由新能源引起的物理扰动所带来的冲击,然而其自身又可能引入信息干扰,所以需要用新的技术来同时降低物理干扰和信息干扰的影响。该文基于二阶多智能体系统一致性理论,提出一种新颖的分布式控制器,通过控制分布式储能装置来降低干扰对系统稳定运行的影响。首先,提出一种新的信息–物理系统拓扑建模方法来确定发电机的"邻居发电机",并且使用该发电机所有邻居电机的信息与本地信息组合形成相应的控制器。其次,通过理论分析和仿真验证该控制器对拒绝服务攻击的有效性。最后,将控制器应用在新英格兰39节点电力系统中,并与分散控制器和参数反馈线性化控制器进行对比,仿真结果验证控制器在延时特性和抗干扰特性上的优势。 展开更多

关键词 信息–物理智能电网 鲁棒一致性算法 分布式控制器 二阶多智能体系统 信息–物理攻击 分布式储能系统

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