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题名基于二阶倒立摆的人体运动合成
被引量：10
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作者
赵建军
魏毅
夏时洪
王兆其
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机构
中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室移动计算与新型终端北京市重点实验室
中国科学院大学
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第10期2187-2195,共9页
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基金
国家"八六三"高技术研究发展计划项目基金(2007AA01Z320
2012AA011501)
+2 种基金
国家自然科学基金(61173067
61272322)
"十二五"国家科技支撑课题(2013BAK03B07)资助
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文摘
为了合成物理真实、实时可控的人体运动,提出了一种基于二阶倒立摆的人体运动合成方法.方法分三步实现:首先将人体运动状态映射为一个二阶倒立摆模型;然后根据步态控制参数与环境约束,对二阶倒立摆进行运动规划;最后基于二阶倒立摆的运动,根据人体运动规律与高层用户需求,优化计算关节力矩,合成人体全身运动.利用文中方法,通过设置不同的参数,如步幅、步频等,能够实时控制人体运动,生成物理真实的人体运动.与现有的低维模型方法相比,该方法能够生成更加自然真实的人体下肢运动.该文合成方法既不需要使用运动捕获数据,也无需耗时的离线优化.
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关键词
基于物理的人体运动合成
二阶倒立摆
运动控制
优化
虚拟现实
计算机图形学
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Keywords
physics-based animation
double inverted pendulum
locomotion control
optimization
virtual reality
computer graphics
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于遗传算法的小波神经网络控制器设计
被引量：3
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作者
宋清昆
王建双
王慕坤
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机构
哈尔滨理工大学自动化学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期102-106,共5页
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基金
黑龙江省自然科学基金(F200830)
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2009CB220107)
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文摘
针对小波神经网络常用的误差反传算法存在着易陷入局部极小点和对初值参数要求较高的缺点,结合遗传算法自适应全局优化搜索能力与小波神经网络良好的时频局部特性,提出了一种有效的学习训练途径。该方法首先应用遗传算法确定网络的初始参数,然后转入纯小波神经网络进行训练,大大加快了网络的收敛速度。网络训练时采用共轭梯度学习算法并对此算法进行了改进,有效的克服了梯度学习算法容易陷入局部极小的缺点。通过二阶倒立摆的控制仿真和实物控制,验证了算法的有效性。
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关键词
小波神经网络
遗传算法
共轭梯度算法
二阶倒立摆
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Keywords
wavelet neural network
genetic algorithm
conjugate gradient algorithm
double inverted pendulum
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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