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改进的二阶互差分测量噪声方差估计算法
1
作者
张义昕
张海
吴平
《电光与控制》
北大核心
2016年第8期13-17,38,共6页
针对自适应Kalman滤波中测量噪声统计特性估计问题,提出了一种基于α-β-γ滤波和二阶互差分的测量噪声方差估计算法。该算法通过α-β-γ滤波器构造测量信号的虚拟冗余观测序列,将只适用于冗余测量条件下的二阶互差分算法推广到单一测...
针对自适应Kalman滤波中测量噪声统计特性估计问题,提出了一种基于α-β-γ滤波和二阶互差分的测量噪声方差估计算法。该算法通过α-β-γ滤波器构造测量信号的虚拟冗余观测序列,将只适用于冗余测量条件下的二阶互差分算法推广到单一测量。在此基础上,通过对数据的选择和对α-β-γ滤波器的优化,达到提高计算精度的目的。仿真实验结果表明,相对于通过经典的自适应Kalman滤波算法计算测量噪声方差,该算法估计测量噪声方差精度更高,能够有效抑制滤波发散。
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关键词
噪声方差估计
自适应Kalman滤波
α-β-γ滤波器
二阶互差分
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职称材料
eVTOL飞行器冗余捷联惯性导航信息融合研究
被引量：
1
2
作者
胡青春
黄思
+2 位作者
陈兴彬
张宁
苏庆鹏
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1-8,共8页
电动垂直起降(eVTOL)飞行器的运用,作为一种未来城市交通的潜在解决方案,具有缓解城市交通拥堵和提高空中交通效率的巨大潜力。在其常用的导航系统中,通常采用组合导航和传感器余度技术来提高系统可靠性与安全性。然而,在当前导航系统...
电动垂直起降(eVTOL)飞行器的运用,作为一种未来城市交通的潜在解决方案,具有缓解城市交通拥堵和提高空中交通效率的巨大潜力。在其常用的导航系统中,通常采用组合导航和传感器余度技术来提高系统可靠性与安全性。然而,在当前导航系统的传感器余度技术中,冗余传感器只起到备份数据的作用,导致测量数据的信息利用率不高。为解决这一问题,文中以三余度的捷联惯性导航系统(SINS)和全球导航卫星系统(GNSS)的组合导航系统为研究对象,提出了一种基于二阶互差分和惯性传感器(IMU)冗余信息的陀螺仪噪声实时估计方法,推导了在二余度和三余度情况下陀螺仪噪声估计的递推式;在获得陀螺仪的噪声估计值后,采用自适应扩展卡尔曼滤波方法将SINS和GNSS的导航信息进行融合,以提高组合导航系统的准确性和鲁棒性。通过对SINS/GNSS组合导航系统进行仿真和真实跑车实验,结果表明:文中方法能够准确估计陀螺仪噪声;相较于传统融合方法,引入陀螺仪噪声实时估计后,组合导航系统的导航精度和抗干扰能力得到了提高,具有实际的工程意义。
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关键词
组合导航
余度技术
噪声估计
二阶互差分
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职称材料
题名
改进的二阶互差分测量噪声方差估计算法
1
作者
张义昕
张海
吴平
机构
北京航空航天大学
北京航天自动控制研究所
出处
《电光与控制》
北大核心
2016年第8期13-17,38,共6页
基金
中国航天集团公司卫星应用研究院创新基金(2014-CXJJDH-06)
自然基金国际(地区)合作与交流项目(61320106010)
文摘
针对自适应Kalman滤波中测量噪声统计特性估计问题,提出了一种基于α-β-γ滤波和二阶互差分的测量噪声方差估计算法。该算法通过α-β-γ滤波器构造测量信号的虚拟冗余观测序列,将只适用于冗余测量条件下的二阶互差分算法推广到单一测量。在此基础上,通过对数据的选择和对α-β-γ滤波器的优化,达到提高计算精度的目的。仿真实验结果表明,相对于通过经典的自适应Kalman滤波算法计算测量噪声方差,该算法估计测量噪声方差精度更高,能够有效抑制滤波发散。
关键词
噪声方差估计
自适应Kalman滤波
α-β-γ滤波器
二阶互差分
Keywords
noise variance estimation
adaptive Kalman filter
α-β-γ filter
second order mutual difference estimation
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
eVTOL飞行器冗余捷联惯性导航信息融合研究
被引量：
1
2
作者
胡青春
黄思
陈兴彬
张宁
苏庆鹏
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
广东省生产力促进中心
广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1-8,共8页
基金
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(52105148)。
文摘
电动垂直起降(eVTOL)飞行器的运用,作为一种未来城市交通的潜在解决方案,具有缓解城市交通拥堵和提高空中交通效率的巨大潜力。在其常用的导航系统中,通常采用组合导航和传感器余度技术来提高系统可靠性与安全性。然而,在当前导航系统的传感器余度技术中,冗余传感器只起到备份数据的作用,导致测量数据的信息利用率不高。为解决这一问题,文中以三余度的捷联惯性导航系统(SINS)和全球导航卫星系统(GNSS)的组合导航系统为研究对象,提出了一种基于二阶互差分和惯性传感器(IMU)冗余信息的陀螺仪噪声实时估计方法,推导了在二余度和三余度情况下陀螺仪噪声估计的递推式;在获得陀螺仪的噪声估计值后,采用自适应扩展卡尔曼滤波方法将SINS和GNSS的导航信息进行融合,以提高组合导航系统的准确性和鲁棒性。通过对SINS/GNSS组合导航系统进行仿真和真实跑车实验,结果表明:文中方法能够准确估计陀螺仪噪声;相较于传统融合方法,引入陀螺仪噪声实时估计后,组合导航系统的导航精度和抗干扰能力得到了提高,具有实际的工程意义。
关键词
组合导航
余度技术
噪声估计
二阶互差分
Keywords
integrated navigation
redundancy technology
noise estimation
second-order-mutual-difference algorithm
分类号
TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进的二阶互差分测量噪声方差估计算法
张义昕
张海
吴平
《电光与控制》
北大核心
2016
0
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职称材料
2
eVTOL飞行器冗余捷联惯性导航信息融合研究
胡青春
黄思
陈兴彬
张宁
苏庆鹏
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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职称材料
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